UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

CIENCIA DE LA INGENIERÍA Y APLICADA

CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA:

MODELO ELECTROMECANICO

AUTORES:

JAMI BYRON

SANGOTASIG TUCUMBI WILSON FABIÁN.

VILCASANA BRAVO JHONATAN MAURICIO

FECHA:

16/04/2019

DOCENTE:

ING. FRANKLIN MEDINA

LATACUNGA – ECUADOR
TEMA: Modelos matemáticos

I. OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:

Encontrar la función de transferencia mediante el diagrama de estado o de bloques y las

ecuaciones de estado utilizando el sistema electromecánico propuesto de tal manera
entender mucho más sobre el tema a investigar en los diferentes sitios web y
bibliográficos.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Realizar el diagrama de estado del sistema de control electro-mecánico para poder

comprender de una mejor manera.
 Recopilar la mayor información sobre el tema a investigar acerca de modelado de
sistemas de control electro-mecánico, de los distintos sitios web y libros para
obtener un mayor conocimiento de dichos temas.
 Analizar teóricamente y matemáticamente el circuito electromecánico y determinar
las ventajas, desventajas de los métodos de diagrama de estado con relación al
diagrama de bloques para la obtención de la función de transferencia
 investigar las propiedades y representación gráfica del sistema electromecánico para
así poder realizar un debido control de los sistemas.
 Obtener la ecuación de estado, ecuación de salida, variable de estado, matriz de
estado y función de transferencia.

II. PROBLEMÁTICA:

Al indagar en diferentes sitios bibliográficos sobre el tema propuesto de modelado de

sistemas de control electro-mecánico, para realizar cualquier tipo de ejercicios se debe
tener en cuenta varios factores tales como las propiedades, las reglas, las operaciones y
sobre todo la simulación mediante un software en la computadora. También con este tema
nos facilita sacar el diagrama de estado y forma una relación cercana entra las ecuaciones
de estado de primer orden.

Un diagrama de estado se construye siguiendo todas las reglas de las SFG utilizando la
transformada de Laplace de las ecuaciones de estado. La metodología de sistemas de
control establece una secuencia lógica para la solución de la problemática de sistemas
complejos por lo que forma un complemento de acción.

La corriente eléctrica y el campo magnético interactúan de dos maneras muy importantes.

Para comprender el sistemas electromecánicos se deben considerar dos aspectos, el
primero consiste en que si una corriente i amperios circula a través de un conductor de
longitud L metros y además éste es colocado en un campo magnético B Tesla que forme
un ángulo recto respecto a la corriente.

En segundo es la relación electromecánica, consiste en efecto mecánico de movimiento

en voltaje eléctrico.

III. INTRODUCCIÓN:

Son aquellos sistemas que combinan partes eléctricas y mecánicas para conformar su
mecanismo. Muchos sistemas de control utilizan elementos electromecánicos un motor
controlado por armadura se mantiene constante la intensidad de su campo el flujo en el
entre hierro es proporcional a la intensidad y también el par a desarrollado por un motor
de armadura y que convierten sus energías Como ejemplo tenemos un sistema
electromecánico es un motor de corriente continuo basado en principios físicos de la
velocidad de motor de corriente continua que es sistema electromecánico que convierte
la energía eléctrica en energía mecánica. Los motores de corriente continua son los más
comunes y económicos y se pueden encontrar en la mayoría de juguetes a pilas
constituidos por lo general por dos imanes. Estos motores de excitación separada cuyas
característica principal es la bobina (inductor) que genera el campo magnético no se
encuentra dentro del circuito del motor, es decir no existe conexión eléctrica entre el rotor
y el estator.

IV. MARCO TEÓRICO:

Muchos sistemas de control utilizan elementos electromecánicos que convierten la

energía eléctrica en mecánica y viceversa, aquí trataremos de ver corno se plantea el
modelado matemático de estos elementos. [1]

Eléctrica - Mecánica - Se le llama motor

Mecánica - Eléctrica - Se le llama generador
 Figura 1. Modelo electromecánico
Fuente:

Sabemos que un motor es una máquina que convierte la energía eléctrica en energía
mecánica.

En las aplicaciones de los sistemas de control, los motores se usan corno dispositivos de
potencia que conducen los elementos gobernados hacia los objetivos deseados.

En las aplicaciones de control automático, la mayoría de motores de C-C son de

excitación independiente.

La señal de control puede aplicarse a los bornes del devanado de excitación o del
devanado del rotor del motor. Cuando la señal de mando actúa sobre la excitación, el
motor se denomina controlado por campo, si la señal actúa sobre el rotor, el motor se
denomina controlado por armadura.

Motor controlado por campo

Figura 2. Diagrama esquemático de un motor controlado por campo

1.- La armadura está alimentada a intensidad constante l.

2.- El flujo en el entrehierro 4-(t) es proporcional a la intensidad de campo ic (t).

Clasificación de sistemas:
 Figura 3. Representación esquemática

Puede haber varias excitaciones y respuestas simultáneas.

Sistemas continuos o discretos Son continuos si e (t) y r (t) son funciones continuas del
tiempo y pueden variar en cualquier instante. Son discretos si e (t) y r (t) sólo pueden
cambiar en ciertos instantes discretos.

Sistemas variantes o invariantes con el tiempo

Figura 4. Sistemas continuos o discretos

Circuitos electromecánicos

Figura 5. Circuitos electromecánicos

Según Newton:

F-B.v-k.x=m.a
Uso de dispositivos de acoplamiento (t) para la conversión de magnitudes eléctricas a
mecánicas o viceversa. [2]
Diagrama de bloques

Figura 6: Diagrama de bloque electromecánico

Motor de corriente continua (cont.): Función de transferencia del motor CC si se

considera que la variable de salida es la posición angular del eje motor.
Motor de corriente continua (cont.): Función de transferencia del motor CC si se
considera que la variable de salida es la velocidad angular del eje motor
Servomecanismo de posición
Obtener la función de transferencia de lazo cerrado para el mecanismo de posición de la
figura, suponiendo que la entrada y la salida del sistema son la posición del eje de entrada
y la posición del eje de salida, respectivamente. [3]

Figura 6: Posiciones de entrada y salida

Modelos Resulta necesario describir un sistema en términos de un modelo idealizado. Por

ejemplo la resistencia eléctrica R ideal satisface la ley de Ohm, pero las resistencias reales
sólo la satisface aproximadamente (si la corriente es variable en el tiempo aparecen
fenómenos inductivos, además de capacitivos). El cuerpo rígido también es un modelo
ideal.
La armadura es un circuito rotativo a través del cual circula una corriente ia.
Cuando la armadura pasa en ángulos rectos a través del flujo magnético Φ, siente una fuerza F=
BLia donde B es la intensidad del campo magnético y L es la longitud de la bobina o conductor.
El torque Tm que resulta de esta interacción hace girar el rotor, el cual es el miembro rotatorio
del motor. Para un análisis lineal es necesario suponer que este torque o par es proporcional al
flujo magnético Φ y a la corriente ia. De aquí podemos obtener la siguiente ecuación del
sistema:

La operación del motor DC en lazo abierto es aceptable para muchas aplicaciones donde
una posición fija con cierto margen de error (un ascensor) o una velocidad fija (una
motosierra) es suficiente. Sin embargo, en aplicaciones donde la velocidad es variable
(una banda transportadora) o la posición debe ser controlada de manera muy precisa (un
telescopio), será necesario seleccionar un control a lazo cerrado con realimentación
negativa. Una operación a lazo cerrado muy popular es la de control de posición. Un
esquema para el control de posición de la Antena Azimuth se muestra a continuación:

El Servomotor DC controlado por armadura es quizás el más utilizado de los

componentes que conforman un sistema electromecánico en robótica. Sin embargo,
dependiendo de la aplicación, encontraremos también los dos motores AC trifásicos más
comunes: motores de inducción y motores sincrónicos. En esta oportunidad sólo
abordaremos el caso de Motores DC.
Primero debemos ser capaces de obtener el grupo de ecuaciones que gobiernan este
motor, es decir, la Dinámica del Motor. A partir de dichas ecuaciones estaremos en
capacidad de construir la representación del motor en diagrama de bloques a partir de su
representación esquemática.
 V. CONCLUSIONES:

VI. RECOMENDACIONES:

Bibliografía

Bibliografía

[1] E. A. Ballesteros, Apuntes para la U.E.A. Siiatemas de control I, 2002.

[2] N. E. Halabi, Sistemas de control, El Cid Editor, 2007-01-01.

[3] B. k. c., sistemas de control automaticos, mexico , 1997.

[4] R. C. Dorf y R. H.Bishop, sistemas de control moderno, Madrid: decima edicion, 2005.

[5] k. Ogata, Ingenieria de control moderna, Mexico: Printed, 1998.

[6] http://materias.fi.uba.ar/6509/Sistemas%20electromec%E1nicos%2026-03-07.pdf