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Cinemática del robot, Singularidades, Índice de

Yoshikawa, Sensores propioceptivos y
exteroceptivos.
H. V. Pilamala, Estudiante de EIECRI, ESPOCH, henry.pilamala@espoch.edu.ec

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Resumen—. El estudio de la cinemática del robot nos
muestra dos problemas por resolver, como lo es la cinematica inversa
y la cinematica directa. Este estudio proporciona una ayuda a la
predicción y corregimiento de singularidades que se pueden
presentetar al diseñar un robot. Los tipos de sensors propioceptivos
del robot toman parte importante en la cinemarica del mismo, pues
nos permiten saber la localización del efector final.

Índice de términos— Singularidades, sensores, índice.

I. INTRODUCCIÓN
Un índice de desempeño de un robot es la cantidad escalar que
permite evaluar el funcionamiento de un robot a partir de un
criterio definido. Los índices de desempeño son importantes
instrumentos para la planificación de movimientos y el diseño
de robots manipuladores. El índice de manipulabilidad de los
robots desarrollado por Yoshikawa es motivo de estudio en el
presente trabajo, al igual que las singularidades que se pueda
desarrollar en su cinemática, añadiendo como tema importante
de estudio a los sensores propioceptivos del robot industrial.
II. MARCO TEORICO
CINEMATICA DEL ROBOT
SENSORES PROPIOCEPTIVOS
Los sensores propioceptivos son sensores que miden variables
internas del robot, están frecuentemente integrados en el
sistema de control del robot para cerrar lazos internos.
Monitoreando esta clase de sensores puede indicar al robot
cuando es tiempo de recargar sus baterías, cuando un motor se
está sobrecalentando o cuando un componente no está
funcionando correctamente.
Dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que
dan información de la posición y orientación del robot. Este tipo
de sensores, en este documento, se llamarán también sensores
de posicionamiento.
Los sensores de posicionamiento se pueden clasificar en dos
grupos:

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia sin considerar las fuerzas
que intervienen. Así, la cinemática se interesa por la descripción
analítica del movimiento espacial del robot como una función
del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y
la orientación del extremo final del robot con los valores que
toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la
cinemática del robot (Figura 4.1); el primero de ellos se conoce
como el problema cinemático directo, y consiste en determinar
cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot; el segundo,
denominado problema cinemático inverso, resuelve la
configuración que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del extremo conocidas. [1]
• Sensores de medida absoluta; es decir, dan una medida de la
pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno. Los
sensores de medida absoluta cometen errores en la medida, pero
no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos sensores se
encuentra el GPS, la brújula y todos aquellos sensores que se
encargan de detectar marcas que se han hecho en el entorno,
cuya localización se conoce de forma precisa.
• Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que
dan como medida incrementos de movimiento con respecto a
un punto. Los sensores de medida incremental tienen el
inconveniente de que los errores de medida son acumulativos y
con el paso del tiempo la estimación de la posición. Por otro
lado, estos sensores son los más comunes, como el odómetro
(shaft encoder) y los sistemas de navegación inercial
(giroscopios, acelerómetros). [2]
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SENSORES EXTEROCEPTIVOS donde J(q) es la matriz Jacobiana.

Este apartado recoge la descripción de algunos sensores
exteroceptivos más populares en robótica: sensores de visión,
el sónar y el láser. En contraposición a los propioceptivos, los
sensores exteroceptivos solamente detectan lo que ocurre en el
exterior del robot. Las medidas de este tipo de sensores
normalmente son interpretadas por el robot para extraer
características del entorno y construir un modelo de este.
• Sensores ópticos son muy importantes, debido a que
proporcionan una enorme cantidad de información acerca del
entorno, probablemente más que ningún otro tipo de sensor.
Ahora considérese el conjunto de todas las velocidades v que
son realizables por velocidades de junta tal que la norma
Euclidiana de 𝑞 ′ , ∥ 𝑞 ∥ = (𝑞12 + 𝑞22 + ⋯ + 𝑞𝑛2 )1/2 satisfaga
∥ 𝑞 ∥≦ 1. Este conjunto es un elipsoide en el espacio
Euclidiano m-dimensional. El efector final tiene mayor
capacidad de movimiento en la dirección del eje mayor del
elipsoide, por otra parte, en la dirección del eje menor la
capacidad de desarrollar velocidad será menor. Dado que este
elipsoide representa una capacidad de manipulación, se le
conoce como elipsoide de manipulabilidad.

• Sensores de distancia, miden distancias entre el sensor y los

puntos del entorno que el sensor pueda detectar. Los más
comunes suelen ser los escáneres láser, los ultrasonidos y los
infrarrojos. Dada su relevancia, nos centraremos en los
escáneres láser.

Los escáneres láser son sensores de distancia que miden el

tiempo de vuelo de un haz de láser. El principio sobre el que
operan es muy sencillo. Disparamos un haz de láser y ponemos
el cronómetro a cero. Si ese haz de láser se encuentra con algún
objeto en su trayectoria, rebotará y volverá al sensor.
Cuando llegue la señal miraremos al cronómetro y veremos
cuanto tiempo ha pasado desde que salió. Como conocemos la Fig1. Elipsoide de manipulabilidad
velocidad de la luz (estos láseres suelen ser de luz infrarroja),
sabremos la distancia que ha recorrido el haz. Por lo tanto, El elipsoide de manipulabilidad está dado por el conjunto de
sabremos a qué distancia del sensor se ha detectado algo. [3] todos los v que satisfagan

(3) 𝒗𝑻 (𝑱+ )𝑻 𝑱+ 𝒗 ≤ 𝟏, 𝒗 ∈ 𝑹(𝑱)

INDICE DE YOSIKAWA donde J+ es la matriz seudo inversa de J y donde R(J) denota
el rango de J.
El trabajo de Yoshikawa sobre la manipulabilidad es un
referente clásico sobre tales medidas y ha sido base para En vez de calcular los valores de v que satisfacen la expresión
diversos trabajos sobre índices de la manipulabilidad en (3), es posible caracterizar el elipsoide de manipulabilidad
manipuladores, robots móviles y otros dispositivos mecánicos. valiéndose de sus ejes principales, para esto se requiere de una
La manipulabilidad se puede entender como la capacidad de descomposición en valores singulares de la matriz J que está
cambio en posición y orientación del efector final del dada por
manipulador en una configuración dada y está estrechamente (4) J = U ∑ 𝑽𝑻
relacionada con la capacidad del efector final para aplicar carga
en la configuración analizada. Resumiendo, así que este índice donde U y V son, respectivamente, matrices ortogonales de
muestra o permite conocer las diferentes configuraciones y la tamaño m x m y n x n y donde Σ es una matriz m x n definida
maniobrabilidad del robot. por
ELIPSOIDE DE MANIPULABILIDAD
Considérese un manipulador con n grados de libertad, entonces
las variables de junta estarán caracterizadas por un vector n-
dimensional, q. Un vector m-dimensional, [ r = r1, r2, rm ] T (m
≤ n) describirá la posición y la orientación del efector final. La
relación cinemática entre q y r está dada por

(1) r = fr (q)
Los escalares 𝜎1, 𝜎2, … , 𝜎𝑚 son los valores singulares de J, y
Entre tanto, la relación entre el vector de velocidades v son iguales a los m mayores valores de las n raíces
correspondiente a r y las velocidades de junta q´ es
{√𝜆𝑖 , 𝑖 =1,2,..., n} donde los 𝜆𝑖 son los autovalores de la matriz
J T J . Siendo ui el i-ésimo vector columna de U, los ejes
(2) v = J(q) q´
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del elipsoide de manipulabilidad estarán dados por sistema de control del robot para cerrar lazos internos. Como
𝜎1 𝑢1 , 𝜎2 𝑢2 , … , 𝜎𝑚 𝑢𝑚 [4]. principales elementos en los sistemas de control de robots.

IV. REFERENCIAS

SINGULARIDADES
Una singularidad es aquella configuración en la que el
manipulador pierde algunos de sus grados de libertad (Murray
et al., 1994; Spong et al., 2006; Craig, 1989; Siciliano et al.,
2008). Esto se traduce en que el elemento terminal pierde la
capacidad de movimiento en ciertas direcciones y en que se
requieren velocidades articulares infinitas para generar
velocidades lineales y angulares finitas del elemento terminal.
(Hollerbach, 1985; Gottlieb, 1986) demuestran de forma
independiente que cualquier manipulador serie de n > 2 GdL
posee singularidades.
Para robots manipuladores redundantes, las singularidades
pueden obtenerse mediante dos enfoques diferentes:
C1 Resolviendo la ecuación no lineal det (JG(q)J T G (q)) = 0.
Esta forma es más compleja de abordar sin usar métodos
numéricos pero es la más general.
[1] “Índice de desempeño de robots manipuladores: una
revisión del estado del arte”. Hector A. Moreno.
http://www.redalyc.org/html/430/43004006/, 2007.
[2]A. Barrientos, «Fundamentos de Robotica»
[3] B. Cesar, Scribd, «Sensores propioceptivos»
https://es.scribd.com/doc/134834531/Sensores-
propioceptivos
[4] F. Carlos, «Técnicas de navegación de robots,
Departamento de informática»
http://gro.usal.es/web/gradosSalamanca/GradoCarlosFC.pdf
[5] “Estudio de la manipulabilidad en el scorbot er v plus”.
Sebastián Durango. Universidad Autónoma de Manizales.

C2 Para aquellos manipuladores redundantes con muñeca

esférica, las singularidades pueden desacoplarse en:
singularidades de posición, orientación y acopladas (Oetomo,
2004). Para ello se consideran las submatrices del jacobiano (2).
Para el caso no redundante se tiene que:

det (𝐽𝐺 (q)) = det(𝑱𝟏𝟏 ) det(𝐽22 )

en este caso J11 no es una matriz cuadrada. Por ello, el

procedimiento es:

• Singularidades de posición: Son solución de la ecuación

det(J11(q)J T 11(q)) = 0.
• Singularidades de orientación: Son solución de la ecuación
det(J22(q)) = 0. [5]

III. CONCLUSIONES

El índice de Yoshikawa puede ser útil para la planificación de

movimientos y el diseño de robots.

Los índices de desempeño permiten evaluar la capacidad de un

manipulador para transformar las velocidades o fuerzas en los
actuadores, en velocidades o fuerzas en el efector final. Uno de
estos índices es el Número de Condición de la matriz Jacobiana,
utilizado para determinar la precisión del robot en
una configuración dada.

A partir de la dinámica diferencial se puede encontrar las

singularidades que el robot puede llegar a presentar a lo largo
de su manipulación.

Los sensores propioceptivos son sensores que miden variables

internas del robot, están frecuentemente integrados en el