Semana - Diagramas Causales Forrester

Capítulo 2
ELEMENTOS DE LA DINAMICA DE SISTEMAS
1. Noción de sistema dinámico
Durante las últimas décadas, y con el fin de ayudar a la toma

de decisiones, se ha desarrollado un interés creciente por estudios cuya
característica esencial es el estar basados en un procesamiento de informa-
ción. En este área el interés principal se ha centrado en estudiar cómo
se genera la evolución de los datos observados a lo largo del tiempo.
En este contexto se ha formalizado el concepto de sistema dinamico,
que ha sido objeto de un estudio sistemático en una rama especializada
de las matemáticas aplicadas a la que se ha denominado teoría matemática
de los sistemas dinámicos; al mismo tiempo se han desarrollado múltiples
campos de aplicación como, por ejemplo, la ingeniería de sistemas
y la automática.
En el lenguaje ordinario se entiende por sistema un conjunto de
partes operativamente interrelacionadas, es decir, en el que unas partes
actúan sobre las otras, y del que interesa considerar fundamentalmente
su comportamiento global. Así, por ejemplo, se habla del sistema nervio-
so, del sistema bancario, de un sistema ecológico, del sistema planetario,
etc. Siempre que se habla de un sistema se sobreentiende que, en
cierta forma, el conjunto tiene propiedades de interés que no pueden
considerarse la simple suma de las de las partes. Son estas propiedades,
precisamente, las que justifican la consideración del sistema como unidad
y no como simple suma de partes.
Un modelo es un sistema abstracto en el que los elementos que
39
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interactúan son conceptos abstractos y las relaciones entre ellos están

formalizadas. Por ejemplo, se tiene un sistema matemático cuando se
definen una serie de variables y se establecen unas relaciones formalizadas
entre ellas, como en un sistema de ecuaciones.
La voz sistema se emplea tanto para referirse a cierto aspecto de
la realidad como a un modelo formal del mismo, lo que puede producir
una cierta ambigüedad en la expresión. Sin. embargo no hay ninguna
incorrección en este doble uso del término.
En el estudio de un sistema puede suceder que la característica
fundamental que interese considerar sea su evolución en el tiempo
y, en concreto, cómo las interacciones entre las partes determinan esta
evolución. El modelo del comportamiento dinámico de un sistema
se denomina sistema dinámico. En este libro, los modelos que se consideran
son modelos para simulación por cómputador de la evolución temporal
de un sistema real y, por tanto, Ya expresión sistema dinámico se empleará
para referirse a esta clase de modelos.
De un determinado sistema real se puede obtener una colección
de observaciones cuantitativas de atributos o propiedades del mismo.
Si se considera el comportamiento dinámico, entonces estos datos se
encuentran parametrizados con relación al tiempo. En el concepto de
sistema dinámico se formaliza esta colección de datos. Se puede decir
que un sistema dinámico, e n c u a n t o m o d e l o d e u n a c i e r t a p a r c e l a
de la realidad, constituye un resumen abstracto de los datos observados
en la misma.
Conviene insistir en que lo que interesa considerar es el comporta-
miento dinámico de los sistemas. En el interior de un sistema, por
la propia definición del mismo, se están produciendo unas determinadas
interacciones. El carácter dinámico del sistema se refiere a que es primor-
dial la consideración de su evolución en el tiempo. En esta evolución
las variaciones que se producen en él son consecuencia, fundamentalmen-
te, de las propias interacciones. Estas interacciones constituyen la estruc-
tura del sistema. De ahí que se diga que bajo el punto de vista de
la dinámica de sistemas, el comportamiento dinámico de un sistema
está determinado por su estructura. Esta estructura tiene una importancia
mayor en la evolución del mismo que la naturaleza de cada uno de
los elementos Individuales que lo componen.
1.1. Limites del sistema
Al considerar un sistema dinámico como una unidad, tácitamente

se asume que existen unos límites que separan esta unidad del medio
en el que está inserta. En el interior de estos límites, se genera un
comportamiento que, en principio, puede no estar determinado única-
menre por acciones aplicadas al sistema desde el medio. Un sistema
Introducción a la dinámica de sistemas 41
dinámico puede estudiarse como una entidad aislada del medio, que
genera su propio comportamiento dinámico. En la teoría de los sistemas
dinámicos se dice, en ese caso, que se considera el comportamiento
autónomo del mismo.
Los límites del sistema deben escogerse de manera que se incluyan
en su interior aquellos componentes necesarios para generar los modos
de comportamiento de interés. Si se trata de estudiar una cierta peculiari-
dad (un problema) del sistema, los elementos descritos en el interior de
los límites deben ser capaces de generar este problema. El concepto
de límite pretende explicar que el comportamiento de interés del sistema
se genera en el interior de los límites, y no viene determinado desde
el exterior. Lo cual no quiere decir que el comportamiento del sistema
no vaya a estar afectado desde el exterior de los límites, sino que
la acción del medio sobre el sistema puede ser considerada como una
perturbación que afecta al comportamiento autónomo del sistema; pero
ella misma no suministra al sistema sus características peculiares.
Al construir un modelo de simulación de un sistema, se debe,
en primer lugar, estimar qué componentes interactúan para producir
el comportamiento que se está investigando. La elección implica la
selección de aquellos componentes situados en el interior de los límites
del sistema que tengan interés para el estudio concreto que se esté
realizando, y excluye todos aquellos componentes potenciales que son
irrelevantes al caso y que, por consiguiente, se sitúan fuera de los
límites considerados.
Los elementos que se encuentran fuera de los límites del sistema
están relacionados con aquellos que se encuentran dentro de manera
muy diferente a cómo los elementos que se encuentran dentro están
interrelacionados entre sí. Las relaciones de causa a efecto entre el
medio y el sistema son unidireccionales, mientras que los elementos
en el interior del sistema están estructurados por medio de bucles
de realimentación que determinan una fuerte interacción entre ellos.
Es decir, el medio está constituido por el conjunto de todos los objetos
situados en el exterior de los límites del sistema y tales que: 1) un
cambio en ciertos de sus atributos afecta al sistema, y 2) otros atributos
(distintos a los anteriores) son afectados por el comportamiento del
sistema. Nótese que un mismo atributo no puede afectar y ser afectado
por el sistema; en tal caso estaría incluido en el propio sistema. Normal-
mente, interesa considerar únicamente las acciones del medio sobre
el sistema, y no las posibles acciones del sistema sobre el medio.
En la figura 2.1 se ilustran de forma gráfica las ideas anteriores.
Se observa cómo el límite separa al sistema del medio. El sistema
está formado por una serie de elementos, que se representan por puntos
negros, entre los que se producen fuertes interacciones. Por otra parte,
en el medio se encuentran elementos que pueden actuar sobre determina-
42 Javier Aracil
dos elementos situados en el interior del sistema, pero esta acción

es simple, es decir no comporta cadenas cerradas de acciones. En el
interior del sistema se producen interacciones t a l e s q u e g e n e r a n u n
comportamiento autónomo aún prescindiendo de las acciones del medio.
FIGURA 2.1.-Representación de un sistema como interacción entre elementos en el interior

de unos límites que lo separan del medio en el que se encuentra inmerso.
Como ilustración de las ideas anteriores, considérese un medio urbano

como un sistema cerrado. La mecanización de la agricultura en áreas
rurales puede acelerar la emigración hacia las ciudades; ello puede
determinar la aparición en estas últimas de zonas suburbiales de bajo
nivel de vida. Por lo tanto cabe decir que la mecanización de la agricultu-
ra, en ciertas zonas, determina la aparición de zonas suburbiales en
ciudades con atractivo para la emigración. Sin embargo, es evidente
que lo inverso no es cierto; es decir, la aparición de suburbios en
las ciudades, no determina la mecanización de la agricultura. Esta inexis-
tencia de relación causal es la que permite establecer una frontera,
a la hora de modelar la ciudad como sistema dinámico, entre la misma
y el medio que la circunda. La aparición de chabolas en los suburbios
es el resultado de factores internos a la propia ciudad, dentro de los
límites de la misma, que puede estar influenciada por un factor externo
como es la mecanización de la agricultura. Este tipo de razonamiento
es el comúnmente empleado a la hora de establecer los límites de
un sistema social bajo estudio.
1.2. Elementos y relaciones en los modelos

Un modelo, en tanto que representación abstracta de un sistema
real, está compuesto por:
- un conjunto de definiciones que permiten identificar los elementos
que constituyen el modelo;
- un conjunto de relaciones que especifican las interacciones entre
los elementos que aparecen en el modelo.
Un sistema está formado por un conjunto de elementos en interac-
ción, lo cual se hace explícito en su modelo. De un mismo sistema
real se pueden establecer distintos modelos según los aspectos que
interese considerar de aquél. La elección de los elementos y de las
relaciones de interés constituye una opción en la que se pone de manifies-
to la capacidad del especialista que construye el modelo.
Los distintos elementos, o variables, que intervienen en el modelo
pueden clasificarse en exógenos y endógenos. Las variables exógenas sirven
para describir aquellos efectos sobre el sistema que son susceptibles
de ser modificados desde el exterior del mismo. Representan, en cierta
forma, el medio en el que está inmerso el sistema. Las variables endóge-
nas sirven para caracterizar aquellos elementos cuyo comportamiento
está completamente determinado por la estructura del sistema, sin posibi-
lidad de modificación directa desde el exterior. Por ejemplo, en el
estudio de una economía nacional, la fijación de la tasa de redescuento
bancario es una variable exógena que puede ser fijada por el gobierno
de un país, mientras que el nivel de precios es una variable endógena
cuyo valor está determinado por la estructura del sistema.
Al iniciar el proceso de modelado de un sistema social se deben
elegir las distintas variables que intervendrán en el modelo. Estas varia-
bles deben clasificarse, de acuerdo con lo anterior, en endógenas y
exógenas. Normalmente, para ello se construye un gráfico como el
de la figura 2.2 formado por dos círculos concéntricos en los que
se disponen los distintos elementos que se considerarán en el modelo.
2. Diagramas causales
Entre los elementos que constituyen el sistema se establece un bos-

quejo esquemático de aquellos que están relacionados entre sí, lo cual
se hace por medio de un diagrama en el cual los nombres de los
distintos elementos están unidos entre sí por flechas. El diagrama que
así se obtiene recibe las denominaciones de diagrama causal o de diagrama
de influencias. Aquí se empleará la primera de ellas.
El diagrama causal permite conocer la estructura de un sistema
dinámico. Esta estructura viene dada por la especificación de las variables
44 Javier Aracil
que aparecen en el mismo, y por el establecimiento de la existencia,

o no existencia, de una relación entre cada par de variables. A este
nivel de análisis de la estructura, lo único que interesa es si existen
relaciones o no; la naturaleza de la relación corresponde a un estadio
posterior del estudio.
FIGURA 2.2.- Clasificación de las variables que aparecen en un modelo.
Supóngase dos elementos variables del sistema denotados por A

y B. Si A es capaz de influenciar a B entonces A y B se ligarán
entre sí por medio de una flecha, cuyo sentido indica el de la relación
causal . Así, si A influencia a B se escribirá
Sobre la flecha se indica, por medio de un signo, si las variaciones

de los dos elementos son del mismo sentido, o de sentido contrario.
Es decir, si a un aumento (disminución) de A corresponde un aumento
(disminución) de B, se escribirá
Se dice entonces, que se tiene una relación positiva.

Por otra parte, si a un aumento (disminución) de A, corresponde
una disminución (aumento) de B se escribirá
Se dice entonces que se tiene una relación negativa.
Al diagrama causal se llega por un proceso que implica una mezcla

de observaciones sobre el sistema, discusiones con especialistas en el
sistema y análisis de datos acerca del mismo.
En los diagramas causales las relaciones que ligan a dos elementos
entre sí, pueden ser de dos tipos:
- relación causal propiamente dicha, que es aquella en la que un elemen-
to A determina a otro B, con una relación de causa a efecto.
- relación correlativa, que es aquella en virtud de la cual existe una
correlación (por ejemplo estadística) entre dos elementos del sistema,
sin existir entre ellos una relación de causa a efecto.
Al construir un modelo de un sistema social, en primer lugar se
eligen qué elementos, o v a r i a b l e s , s e v a n a e m p l e a r e n e l m o d e l o .
Una vez realizada esta elección, se procede a construir un primer bosque-
jo cualitativo de las relaciones que ligan a estos elementos por medio
de un diagrama causal. En la figura 2.3 se tienen dos diagramas de
esta naturaleza. El diagrama causal no contiene información cuantitativa
sobre la naturaleza de las relaciones que ligan a los distintos elementos,
sino que sólo suministra un bosquejo esquemático de las relaciones
de influencia causal.
a) b)
FIGURA 2.3.- Ejemplos de diagramas causales: a) estructura simple: b) estructura causal
compleja con cadenas cerradas de realimentación.
De acuerdo con el diagrama causal se puede establecer una primera

clasificación de la estructura de los sistemas. Existen dos tipos básicos
de estructuras causales: la estructura causal simple y la estructura causal
compleja. En la figura 2.3a) se tiene un diagrama causal con estructuras
simples; las variables B y D actúan sobre las variables A, C y E
46 Javier Aracil
sin que se produzca ningún tipo de interacción entre ellas. Mientras

que en la figura 2.3b) aparece una estructura causal compleja cuya
característica esencial es que se establecen cadenas cerradas de relaciones
causales. En lo que sigue se considerarán exclusivamente sistemas con es-
tructura compleja.
En un diagrama causal complejo se pueden distinguir bucles realimenta-
dos. Un bucle realimentado es una cadena cerrada de relaciones causales.
Por ejemplo, en la figura 2.3b se tiene un bucle cerrado formado
por A, B y C; en efecto, una variación de A determina una variación
(aumento) de B, la que a su vez determina una disminución de C,
que por último determina una disminución de A. Por lo tanto una
variación de A determina, por medio de un bucle cerrado de relaciones
causales, una acción sobre sí misma. En la figura 2.3 se tienen otros
bucles de realimentación, como el formado por Ay C.
Existen dos clases de bucles realimentados:
1.° Bucles de realimentación positiva. Son aquellos en los que la varia-
ción de un elemento se propaga a lo largo del bucle de manera que se
refuerza la variación inicial. En la figura 2.4a) se tiene el diagrama causal
de un bucle de esta naturaleza. En efecto, si se produce un aumento de
uno cualquiera de los elementos, por ejemplo el A, éste determina un au-
mento de B, que a su vez determina un aumento de C, lo que por último
determina un nuevo aumento de A, que reiniciará el proceso. Se tiene un
comportamiento explosivo caracterizado por un autorreforzamiento de
las variaciones. Un bucle realimentado es positivo si contiene un número
par de relaciones negativas.
a)
FIGURA 2.4.- Bucles realimentados: a) realimentación positiva y b) realimentación negati-

va.
Un ejemplo elemental de bucle de realimentación positiva lo suminis-

tra el crecimiento de una población de acuerdo con el diagrama causal
de la figura 2.5.
FIGURA 2.5.- Bucle de realimentación positiva de crecimiento de una población.
2.° Bucles de realimentación negativa. Son aquellos en los que una varia-
ción en un elemento se transmite a lo largo del bucle de manera que deter-
mine una variación que contrarreste la variación original. En la figura 2.4b)
se tiene el diagrama causal de un bucle de esta naturaleza. En el mismo,
un aumento de A determina un aumento de B, que a su vez determi-
na un aumento de C, que por último determina una disminución de A
El comportamiento de estos bucles está, por tanto, caracterizado por una
acción autocorrectora. Cualquier variación que se produzca en uno de los
elementos del bucle tiende a anularse. Un bucle de realimentacicín negati-
va tiende a crear equilibrio. Un bucle realimentado es negativo si contiene
un número impar de relaciones negativas.
Un ejemplo elemental de bucle de realimentación negativa lo suminis-
tra el diagrama causal de la figura 2.6, que representa la limitación
de una población, por efecto de la escasez de alimentos. El bucle
controla la población por medio de la comida per cápita. El crecimiento
de la población se limita por la disminución de la tasa de nacimientos
cuando disminuye la alimentación per cápita. El bucle es negativo
por ser negativa la relación que liga a la población a la comida per
cápita.
FIGURA 2.6.-Bucle de realimentación negativa de limitación del crecimiento de la población

en función de las disponibilidades de alimentos.
48 Javier Aracil
En todo diagrama causal coexisten normalmente bucles de realimen-

tación positiva con bucles de realimentación negativa. Las interacciones
entre ambos tipos de bucles determinan el comportamiento global del
sistema.
Por ejemplo, combinando los diagramas causales de las figuras 2.5
y 2.6 se obtiene el diagrama de la figura 2.7, en el cual se representan
simultáneamente los dos efectos antes discutidos. El comportamiento
del conjunto dependerá de cuál de ambos bucles domine al otro en
cada momento. Normalmente sucederá que en los estadios iniciales
del desarrollo de una población el bucle que limita su crecimiento
por agotamiento del territorio disponible, y por lo tanto por disminución
de la comida per cápita, tendrá un efecto prácticamente nulo debido
a que no se ha llegado a niveles de saturación. En consecuencia, en
esta primera etapa será el bucle de crecimiento de población el que
dominará y se registrará un crecimiento de la misma tal como el indicado
en la figura 2.8. Sin embargo, según se vaya aumentando la población
se producirán problemas de agotamiento de recursos, por lo que el
bucle negativo de la figura 2.6 empezará a dominar sobre el bucle
positivo, dando todo ello como resultado una tendencia al estancamiento
en el crecimiento, tal como se indica en la figura 2.8. Se obtiene así
el llamado crecimiento en S, el cual será estudiado con detenimiento
en el capítulo siguiente.
FIGURA 2.7 .-Diagrama causal complejo de evolución de la población con un bucle de

realimentación positiva y uno de realimentación negativa.
Obsérvese que es la existencia de bucles de realimentación lo que

determina un comportamiento peculiar para cada sistema dinámico.
La simple existencia de relaciones de causa a efecto, sin bucles realimenta-
dos, no da lugar a ninguna forma de comportamiento peculiar por
parte del sistema, el cual se limita a realizar una función según una
relación causal predeterminada. Es la existencia de bucles en el interior
del sistema lo que determina las formas propias de comportamiento
del mismo, que pueden no guardar aparente relación con el comporta-
miento que cabría esperar del sistema si éstos bucles interiores no

existieran.
tiempo
FIGURA 2.8.- Evolución de la población en función del tiempo.
La construcción de un diagrama causal es, aparentemente, una labor

sencilla. Sin embargo, debe procederse con gran cuidado a fin de evitar
posibles errores. Para obtener diagramas causales satisfactorios deben
tenerse en cuenta las siguientes reglas:
1. Evitar bucles ficticios.

2. Emplear elementos que sean fácilmente caracterizables por números.
3. No emplear dos veces la misma relación en un mismo modelo
(fig. 2.9a). Sin embargo, con relaciones causales explícitas deben
explicitarse las mismas (fig. 2.9b).
4. Evitar bucles redundantes.
5. No emplear el tiempo como un factor causal (fig. 2.10).
FIGURA 2.9.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.
50 Javier Aracil
FIGURA 2.10.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.
l
3. Diagramas de Forrester
Los distintos elementos que constituyen el diagrama causal se repre-

sentan por medio de variables, las cuales se clasifican de acuerdo con
los tres grupos siguientes: variables de nivel, variables de flujo y variables
auxiliares. Se procede, a continuación, a estudiar cada una de estas
clases de variables.
Para ayudar a comprender el significado de estas clases de variables,
se puede concebir un símil hidrodinámico tal como el representado
en la figura 2.11. En esta figura se representan tres depósitos en los
que se acumulan tres niveles N1 N2 y N3. Las variaciones de los
niveles vienen determinadas por las actuaciones sobre unas ciertas válvu-
las que regulan los caudales que alimentan a cada uno de los depósitos.
La decisión sobre la apertura de estas válvulas se toma teniendo como
única información los valores alcanzados por los niveles, en cada uno
de los depósitos, en el instante de tiempo considerado. En la figura 2.11
esto se representa con ayuda de un observador que teniendo como
única información el conocimiento de los niveles en el resto de los
1
Se emplea en este libro la denominación de diagrama de Forrester para referirse
a lo que se conoce también como diagrama Dynamo. Se considera más adecuada la denomina-
ción adoptada aqui, ya que la segunda denominación hace referencia a un lenguaje concreto
de programación denominado DYNAMO, del que se hablará más adelante, restándole
generalidad a estos diagramas, que como se pone de manifiesto en lo que sigue, dan
lugar a modelos susceptibles de ser programados en cualquier lenguaje de alto nivel.
Por otra parte, está justificada la denominación aquí adoptada ya que en estos diagramas
se encuentra la aportación más peculiar de Forrester al modelado de sistemas.
depósitos determina la apertura de la válvula correspondiente. Aunque

en la figura sólo aparece el observador para una de las válvulas, debe
considerarse que existiría uno por cada una de ellas.
FIGURA 2.11 .-Símil hidrodinámico de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer

orden.
Se observa cómo el valor tomado por la variable de flujo en cada

instante depende, exclusivamente, de los valores alcanzados por los
niveles en dicho instante; de forma análoga, los valores alcanzados
por los niveles dependen de los valores tomados por las variables
de flujo que alimentan a dichos niveles.
Con el símil hidrodinámico se tiene una forma intuitiva, apropiada
para una mentalidad que busque imágenes físicas, de representar un
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. En efecto, es inme-
52 Javier Aracil
diato ver que en la figura 2.11 no se hace sino representar, de forma

analógica, un sistema de ecuaciones diferenciales tal como
siendo
Estas funciones f1 pueden ser lineales o no lineales. La determinación

del valor tomado por una variable de flujo, por ejemplo F 1 , a partir
de los niveles N 1 , N 2 y N 3 p u e d e q u e s e a c o n v e n i e n t e h a c e r l a e n
distintas etapas, requiriéndose para ello el establecimiento de unas varia-
bles auxiliares ; por ejemplo, la función f 1 puede descomponerse en
tres etapas, empleando dos variables auxiliares VA, y VA,, teniéndose,
Obsérvese que
Es decir, las variables auxiliares representan etapas intermedias en

la determinación de los flujos a partir de los niveles y, en último
extremo, pueden ser eliminadas.
El símil hidrodinámico de la figura 2.11 se puede completar con
la inclusión de variables exógenas. Éstas suministran información adicio-
nal y exterior, que debe considerarse para decidir el valor que toman
las variables de flujo F 1. Es decir, llamando E a una variable exógena,
las expresiones (2) se convertirían en
El interés del símil hidrodinámico reside en mostrar que constituye

una analogía de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden
y que, alternativamente, todo sistema de ecuaciones diferenciales de
primer orden puede representarse con ayuda de un símil de esta naturale-
za. En el símil hidrodinámico aparece claramente que se pueden concebir
dos tipos esenciales de variables, los niveles y los flujos, y una clase
secundaria, las variables auxiliares. Empleando esta analogía, en dinámica
de sistemas, las variables que aparecen en un modelo se clasifican
en variables de nivel, variables de flujo y variables auxiliares. De esta
manera se consigue dar una forma intuitiva, y de una fecunda claridad,
al proceso de construir un modelo, el cual en último extremo no
va a ser sino un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.
En la figura 2.12 se presenta un diagrama que muestra, de forma
gráfica, las ideas que se acaban de esponer. Se emplean en el diagrama
unos símbolos que se discutirán con detalle posteriormente, pero cuyo
FIGURA 2.12.- Conexión entre las variables de nivel (de estado) y los puntos de decisión
(variables de flujo),
54 Javier Aracil
significado es claro a primera vista. Se observa en el mismo cómo las va-

riaciones de un nivel son el resultado de una decisión tomada a partir de
información que proviene del resto de los niveles. En lo que sigue se estu-
. diará, de forma sistemática y detenida, este proceso. Para ello se discuten
en primer lugar, con detalle, las variables de nivel, de flujo y auxiliares,
así como las interconexiones que se establecen entre ellas.
3.1. Niveles
Las variables de nivel constituyen aquel conjunto de variables cuya
evolución es significativa para el estudio del sistema. Los niveles repre-
sentan magnitudes que acumulan los resultados de acciones tomadas
en el pasado. Esta función de acumulación puede asimilarse a la del
nivel alcanzado por un líquido en un depósito; de ahí proviene la
denominación de nivel, siguiendo el símil hidrodinámico.
Las variables de nivel, o simplemente niveles, equivalen a las variables
de estado de la teoría de sistemas. Es decir, el estado de un sistema
se representa por medio de las variables de nivel. Obsérvese cómo
de acuerdo con el símil hidrodinámico los niveles determinan la futura
evolución del sistema, a partir de un instante determinado, en la medida
en que determinan los valores tomados por los flujos, es decir, por
las variaciones de los propios niveles.
La elección de los elementos que se representan por niveles, en
un modelo determinado, depende del problema específico que se esté
considerando. En la elección de estas variables juega un papel primordial
la experiencia del diseñador del modelo. Una característica común a
todos los niveles es que cambian lentamente en respuesta a las variaciones
de otras variables.
En los diagramas de Forrester los niveles se representan por medio
de rectángulos (figura 2.13). La variación de un nivel tiene lugar por
medio de variables de flujo.
A cada nivel N se le puede asociar un flujo de entrada FE y

un flujo de salida FS, de manera que la ecuación que representa la
evolución del nivel es la siguiente,
o lo que es lo mismo,
Nube: representa una fuente o un pozo; puede interpre-

tarse como un nivel que no tiene interés y es prácticamen-
te inagotable.
Nivel: representa una acumulación de un flujo: la variable

de estado.
Flujo: variación de un nivel; representa un cambio en el

estado del sistema.
Canal de material: canal de transmisión de una magnitud

física, que se conserva.
Canal de información: canal de transmisión de una cierta

información, que no es necesario‘ que se conserve.
Variable auxiliar: una cantidad con un cierto significado

físico en el mundo real y con un tiempo de respuesta ins-
tantáneo.
Constante: un elemento del modelo que no cambia de

valor.
Retrado: un elemento que simula retrasos en la transmi-

sión de información o de material.
Variable exógena: variable cuya evolución es independien-

te de las del resto del sistema. Representa una acción del
medio sobre el sistema.
FIGURA 2.13.- Símbolos que aparecen en los diagramas de Forrester.
56 Javier Aracil
Esta ecuación se puede escribir, de forma aproximada, empleando

el método de Euler de integración numérica,
(7)
Esta última forma de escribir la ecuación de un nivel es la que se

emplea comúnmente en dinámica de sistemas.
3.2. Variables de flujo

Las variables de flujo determinan las variaciones en los niveles
del sistema. Las variables de flujo caracterizan las acciones que se
toman en el sistema, las cuales quedan acumuladas en los correspondien-
tes niveles. Las variables de flujo determinan cómo se convierte la
información disponible en una acción o actuación.
Debido a su naturaleza se trata de variables que no son medibles
en sí, sino por los efectos que producen en los niveles con los que
están relacionadas. Se representan por medio de los símbolos que se
indican en la figura 2.13. Estos símbolos están inspirados en el símil
hidrodinámico, según el cual la-s variables de flujo se pueden asociar
a válvulas que regulen los caudales que alimentan determinados depósi-
tos, cuyos niveles materializan el estado del sistema.
A las variables de flujo se asocian ecuaciones que definen el comporta-
miento del sistema. El bloque representativo de un flujo admite, como
señal de entrada, la información proveniente de los niveles, o de variables
auxiliares, del sistema y suministra como salida el flujo que alimenta
a un nivel. Por ejemplo, en la figura 2.15 se tiene el bloque que
representa un flujo, al que se puede asociar una ecuación de la forma,
(8)
FIGURA 2.14.- Representación de un flujo en un diagrama de Forrester.
siendo A(t) y B(t) dos variables de nivel o auxiliares. Las ecuaciones

asociadas a una variable de flujo reciben la denominación de ecuaciones
de flujo o funciones de decisión.
La ecuación de flujo representa la función desarrollada por el observa-
dor del símil hidrodinámico de la figura 2.11. Es decir, con ayuda
de la ecuación de flujo el observador calcula en cada instante la abertura
de la válvula, o sea el flujo; de ahí la denominación de función de
decisión.
A todo nivel se asocia al menos una variable de flujo, lo que
gráficamente, y empleando los símbolos de la figura 2.13, se puede
representar como se hace en la figura 2.15.
FIGURA 2.15.-Conexión de un nivel N a los flujos de entrada FE y de salida FS.
Una forma que toma muy frecuentemente la ecuación de un flujo

es la que se representa en la figura 2.16. La ecuación de flujo correspon-
diente es la siguiente
en donde TN es el flujo normal y M es lo que se denomina un

multiplicador del flujo normal. Si M(t) = 1 se tiene una situación neutral
en la que F(t) = TIC-X(t), es decir, el flujo es una fracción constante
y normal del nivel. Por ejemplo, el flujo de nacimientos es igual a
la tasa normal de nacimientos multiplicada por el nivel de población.
El multiplicador M(t) refleja e l e f e c t o d e o t r o s f a c t o r e s s o b r e l a
variable de nivel en cuestión. El multiplicador tiene la forma
58 Javier Aracil
en donde cada factor M i [Vi(t)] es una función no lineal de una variable

Vi, la cual puede ser un nivel o una variable auxiliar. Los multiplicadores
Mi son tales que para un valor considerado normal de la variable
V i toman el valor 1; en la figura 2.17 se tienen dos formas típicas
que toman los multiplicadores M i .
FIGURA 2.16.- Representación en el diagrama de Forrester de un flujo F cuyo valor

viene dado por una tasa normal TN afectada por un multiplicador
M.
Las decisiones que aparecen en una ecuación de flujo pueden ser

abiertas, si implican la intervención de un agente externo al sistema,
o implícitas, si están completamente determinadas por las variables inter-
nas al sistema, es decir, por los niveles.
Las unidades en que se mide una variable de flujo deben ser consisten-
tes con las de las variables que relaciona. En particular, una variable
de flujo vendrá siempre medida por la unidad del nivel al que alimenta,
partida por el tiempo.
Las variables de flujo tienen como entradas exclusivamente a niveles
y a variables auxiliares. Es decir, dos variables de flujo no pueden
conectarse entre sí. Siguiendo el símil hidrodinámico es fácil concebir
cómo la decisión respecto a la abertura de la válvula, que alimenta
a un cierto nivel, se toma exclusivamente en función de los valores
de los otros niveles; y como una variable de nivel no puede influir
directamente a otra variable de nivel, sino a través del flujo que propor-
cione la primera.
La evolución del sistema en el tiempo comporta variaciones en
los distintos niveles., Estas variaciones se deben no sólo a la acción
de factores externos (variables exógenas), sino, y sobre todo, a decisiones
en un sentido amplio, tomadas en el interior del sistema, que se interpre-

tan con ayuda de las funciones de decisión asociadas a las variables
de flujo. En este sentido es como deben entenderse el que el sistema
genere su propio comportamiento y la existencia de unos límites para
el mismo.
FIGURA 2.17.- Formas normales de los multiplicadores M1.
3.3. Variables auxiliares
Las variables auxiliares representan pasos o etapas en que se descom-

pone el cálculo de una variable de flujo a partir de los valores tomados
por los niveles. Se representan por medio de círculos como los que
aparecen en la figura 2.13. Por ejemplo, en la figura 2.18 se tiene
la representación, por medio de diagramas, del empleo de variables
auxiliares que se indicó en la expresión (3).
Las variables auxiliares unen los canales de información entre varia-
, bles de nivel y de flujo; e n r e a l i d a d s o n p a r t e d e l a s v a r i a b l e s d e
flujo. Sin embargo, se distinguen de ellas en la medida en que tengan
60 Javier Aracil
un significado real por sí mismas, o sencillamente, porque hacen más

fácil la comprensión de las ecuaciones de flujo.
FIGURA 2.18.- Variables VA2, y VA1 como pasos intermedios en la determinación

de F1 en función de N1, N2, y N3.
Las variables auxiliares se pueden emplear para representar las no

linealidades que aparecen en el sistema.
Si las variables A y B están ligadas por una expresión de la forma
B = f(A), en donde f(A) es una función no lineal, entonces se emplea
un símbolo como el empleado para las variables auxiliares, tal como
se indica en la figura 2.19. Por ejemplo, los multiplicadores considerados
en 3.2 pueden considerarse variables auxiliares.
FIGURA 2.19.- Forma simbólica de representar que la variable B es una función no

lineal o tabla de A.
3.4. Otros símbolos empleados en los diagramas

Un nivel se puede alimentar o bien desde otro nivel, a través de
la correspondiente variable de flujo, o bien desde una fuente exterior
al sistema. En este último caso si, además, la fuente puede considerarse
infinita, es decir, no agotable, se representa en los gráficos por medio
de una «nube». En la figura 2.13 se tiene este símbolo.
Por otra parte, un nivel, al disminuir, puede evacuar sobre otro

nivel, a través de la correspondiente variable de flujo, o sobre un
pozo exterior al sistema. E n e s t e ú l t i m o c a s o , y s i s e s u p o n e q u e
la capacidad del pozo es infinita, se representa por medio de una
«nube». En la figura 2.20 se representa un nivel, junto con las correspon-
dientes variables de flujo, y las fuentes y pozos a él asociados.
FIGURA 2.20.- Diagrama de Forrester de un nivel N, con los flujos de entrada FE

y de salida FS, y las «nubes» que representan los pozos y sumideros
infinitos.
Las variables de nivel y de flujo están ligadas entre sí por medio

de canales. Existen dos clases de canales:
- canales materiales, los cuales se representan por un trazo continuo;
- canales de información, los cuales se representan por medio de
un trazo discontinuo.
Los niveles acumulan siempre flujos materiales, mientras que las
variables de flujo se alimentan a partir de canales de información.
Con los símbolos de la figura 2.13 se puede construir un diagrama
que represente el símil hidrodinámico de la figura 2.11, el cual a su
vez no es sino una interpretación analógica del sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden de las expresiones (1). Ello es lo que
se hace en la figura 2.21. Se han considerado en esta figura exclusivamen-
te las variables auxiliares definidas en la figura 2.18, aunque se hubiesen
podido concebir otras más.
Un diagrama construido con ayuda de los símbolos de la figura 2.15,
tal como el de la figura 2.21, recibe la denominación de diagrama de
Forrester o diagrama Dynamo. En estos diagramas se ligan entre sí variables
de nivel y de flujo, a través de las correspondientes variables auxiliares.
Debe insistirse en que una variable de flujo no puede actuar directamente
sobre otra variable de flujo, d e l a m i s m a m a n e r a q u e u n a v a r i a b l e
de nivel no puede afectar a otra variable de nivel. Una variable de
nivel sólo puede afectar a otra variable de nivel a través de una variable
62 Javier Aracil
FIGURA 2.21 .-Diagrama de Forrester del símil hidrodinámico de la figura 2. 11.
de flujo, y viceversa. Cualquier trayecto a través del diagrama de un

sistema debe encontrar
. alternativamente niveles y flujos y nunca dos
variables del mismo tipo en sucesión.
Resumiendo todo lo anterior cabe hacer dos consideraciones:
-En primer lugar debe considerarse que los procesos fundamentales
que tienen lugar en un sistema pueden ser caracterizados por flujos
y por niveles (acumulaciones). Por ejemplo los flujos de nacimiento se acu-

mulan en la población, los flujos de producción se acumulan en «stocks»,
el personal contratado se acumula en la plantilla, etc. En este contexto es
obvio que integración es sinónimo de acumulación.
-En segundo lugar se tiene que aunque el flujo y la integración
son inherentes a los sistemas, solamente se puede observar la integración.
Los flujos son instantáneos y sólo pueden ser medidos como promedios
sobre un determinado período. Por consiguiente las integraciones cobran
un interés singular puesto que son las variables que pueden ser medidas
y que suministran las bases prácticas para la actuación sobre el sistema.
3.5. Excepciones en los diagramas de Forrester

Se ha indicado anteriormente que un diagrama de Forrester está
constituido por niveles y flujos unidos entre sí, de manera que una va-
riable de flujo afecte exclusivamente a variables de nivel, y una
variable de nivel afecte exclusivamente a variables de flujo; estos efectos
se pueden realizar a través de variables auxiliares. Esta regla general,
cuya justificación es inmediata, admite, en la práctica, algunas excepcio-
nes.
FIGURA 2.22.-Ejemplo de una excepción en el diagrama de Forrester.
En la figura 2.22 se tiene un camino que va desde la variable

de nivel NREF a la variable de flujo F. En este camino se intercala
el nivel intermedio NI. El efecto de la introducción de este nivel inter-
medio se refleja en la siguiente ecuación,
NI(t + t) = NI(t) + [NREF(t) - NI(t)] /TA
El parámetro TA representa el tiempo de ajuste.
64 Javier Aracil
En este caso, se tiene un comportamiento caracterizado por la existen-

cia de lo que puede llamarse un retraso de ajuste o de seguimiento. Es
decir, el nivel NREF suministra una referencia necesaria para calcular
el flujo F. Sin embargo, el valor de este nivel no se transmite instantánea-
mente sino que se produce un cierto retraso como consecuencia de
la introducción de un nivel intermedio en el que se va produciendo
una acumulación del valor de dicho nivel. En la figura 2.23 se representa
la evolución en el tiempo de la información que se transmite a la
variable de flujo suponiendo que el nivel NREF sufre una variación
en escalón. Esta figura ilustra el efecto que se trata de obtener de
un mecanismo como el que se acaba de describir. En el capitulo 3
se estudiarán con mayor detenimiento las características de esta res-
puesta temporal.
FIGURA 2.23.- Evolución en el tiempo del nivel NI.
4. Las ecuaciones del modelo y su programación
En la figura 2.24 se representa un diagrama causal que corresponde

al diagrama de Forrester de la figura 2.21. De hecho, el proceso de
construcción de un modeio de un determinado sistema se inicia con
la construcción de un diagrama causal, tal como el de la figura 2.24,
tras lo cual se establece el diagrama de Forrester correspondiente, como
puede ser el de la figura 2.21. Debe notarse que en el diagrama causal
no está especificado el carácter de los distintos elementos que en él
se relacionan, es decir, no se sabe si se trata de variables de nivel,
de flujo o auxiliares. De hecho, la asignación de este carácter a cada
una de las variables puede constituir uno de los puntos más delicados
de la construcción de un modelo, y en el que se pone de manifiesto
la experiencia y habilidad del especialista que construye el mismo.
La distinción entre niveles y variables auxiliares, a partir del diagrama
causal, no siempre está clara y a veces es difícil decidir si una variable
debe ser un nivel o una variable auxiliar. Ya se ha indicado que un
nivel representa un punto de acumulación. Una regla aceptable para
decidir el carácter de una variable se basa en considerar la respuesta

en el tiempo de la variable en discusión a un cambio en el sistema.
Los niveles varían lentamente acumulando los flujos. Las variables
auxiliares varían instantáneamente en respuesta a los valores que toman
los niveles a lo largo del sistema. Puede suceder que una variable,
representada por una variable auxiliar cuando se emplea un horizonte
temporal muy grande, deba ser representada como un nivel cuando
el horizonte temporal sea menor.
FIGURA 2.24.- Diagrama causal del simil hidrodinámico de la figura 2. 11.
Una vez identificadas las variables de nivel, las de flujo y las auxiliares,
se procede a construir el diagrama de Forrester a partir del diagrama
causal. De hecho, el diagrama de Forrester ya es en cierto sentido
un modelo matemático, puesto que cada uno de los bloques que intervie-
nen en el mismo lleva asociada una ecuación matemática que caracteriza
la función realizada por dicho bloque.
El proceso de modelado del comportamiento dinámico de un sistema
puede resumirse diciendo que se procede de forma secuencial y progresiva
al establecimiento de:
- los límites del sistema (variables endógenas y exógenas);

- los bucles de realimentación como elementos básicos estructurales
dentro de los límites;
66 Javier Aracil
- las variables de nivel (estado) que representan las acumulaciones

dentro de los bucles de realimentación;
- las variables de flujo que representan la actividad dentro de los
bucles de realimentación.
La clase de modelos que se obtienen con esta metodología es,
esencialmente, la misma que es susceptible de ser programada sobre
un calculador analógico. Está formada por integradores (niveles) que
acumulan el resultado de las acciones en el tiempo, y por no linealidades
sin memoria, convenientemente interconectados.
Del diagrama de Forrester se puede obtener el modelo matemático
del sistema en forma analítica. Para ello lo único que se requiere es
tener las no linealidades que aparecen en el sistema en esta forma,
es decir, en forma analítica. A partir del diagrama de Forrester se
puede escribir
en donde x es un vector que representa todos los niveles que aparecen

T
en el diagrama, es decir, x =[N 1 , N 2 ,... N K], y u representa el conjunto
de variables exógenas al sistema; recuérdense las expresiones (1). Las
variables de flujo y las auxiliares se han eliminado, dejando únicamente
las variables de nivel y las variables exógenas. Si en lugar de escribirse
el modelo en tiempo continuo, es decir, en forma de ecuaciones diferen-
ciales, se prefiere la escritura en tiempo discreto, se tendrá
en donde el significado de x y u es el mismo que el indicado más

arriba.
Normalmente, cuando se va a simular un modelo matemático no
tiene interés la forma analítica, puesto que lo que entonces interesa
es la escritura del modelo en una forma fácilmente programable sobre
un computador. Sin embargo, la forma analítica sí tiene gran interés
en determinados problemas de optimización y de estimación de paráme-
tros por ajuste de datos. En este sentido, se remite al lector al capítulo 5,
en donde se hará amplio uso de esta forma de representación. En
cualquier caso, la forma analítica tiene el interés de que permite aplicar
la teoría moderna del control a los modelos matemáticos de los sistemas
obtenidos con ayuda de la metodología de Forrester. Las expresiones
(9) y (10) tienen la forma con que se representa un sistema dinámico
en aquella teoría.
A partir de las ecuaciones que rigen el comportamiento de las
distintas variables que intervienen en un modelo se obtiene la evolución
del sistema, lo que puede hacerse por cualquier procedimiento, incluido

el no recomendable, por lo tedioso, de realizar el cálculo directo a
mano. Habitualmente se emplea un computador numérico, aunque tam-
bién puede utilizarse uno analógico.
En caso de emplear un calculador analógico, el establecimiento
del programa para el mismo, a partir del diagrama de Forrester, es
extraordinariamente simple. En efecto, se trata sencillamente de identifi-
car los niveles con los integradores, tal como se hace en la figura 2.25
y emplear los generadores de funciones no lineales del calculador analógi-
co, para implementar las no linealidades del sistema. Este procedimiento
es perfectamente válido, aunque, debido a la mayor difusión de los com-
putadores numéricos, no es el más empleado en la práctica.
FIGURA 2.25.- Equivalencia entre la representación gráfica de una variable de nivel

en un diagrama de Forrester y la representación de un integrador en
un diagrama para un programa para un calculador analógico.
De hecho, el procedimiento de simulación más corriente está basado

en el empleo de computadores numéricos, en los cuales se realizan
los cálculos implícitos en las ecuaciones que definen la evolución del
sistema. Las ecuaciones del modelo se escriben de acuerdo con un
método de integración numérica que, normalmente, es el método de
Euler, tal como se aplicó en la expresión (7). La programación de
las ecuaciones de un sistema dinámico puede hacerse en cualquier lengua-
je de alto nivel como FORTRAN, BASIC, etc. No obstante se ha
desarrollado un lenguaje de programación específico con ayuda del
cual se pretende que la escritura de las ecuaciones asociadas a un
diagrama de Forrester sea lo más sencilla posible. Este lenguaje es el
DYNAMO [80]; en el cuadro 2.1 se muestra la forma que to-
man en DYNAMO las sentencias de los tipos de ecuaciones más usua-
les en dinámica de sistemas.
En las ecuaciones escritas en DYNAMO se hace = DT, tal como
se indica en la figura 2.26. Las letras J, K y L que siguen a los
símbolos de las variables son los indicadores de tiempo. K indica
el instante que se está considerando, J el precedente y L el siguiente.
Para las ecuaciones de flujo, JK denota el flujo calculado en el intervalo
precedente, y KL, el flujo que se calcula para el intervalo siguiente.
68 Javier Aracil
La figura 2.26, muestra esquemáticamente la secuencia de cálculo implí-

cita en las ecuaciones. En la secuencia de cálculo se sobreentiende
que la evolución del sistema ha alcanzado el instante K, pero que
las ecuaciones aún no se han resuelto para los niveles en el instante
K ni para los flujos sobre el intervalo KL.
FIGURA 2.26.- Secuencia de cálculos del lenguaje DYNAMO en el instante K.
El cálculo de los niveles, en el instante K, está basado en el conoci-

miento de los niveles en el instante anterior, J, y de los flujos (supuestos
constantes) en el intervalo JK. Una vez calculados los niveles en el
instante K, y después de haber calculado los flujos correspondientes
al intervalo KL, los índices se adelantan un tiempo DT para iniciar
el siguiente ciclo de cálculo. Los flujos calculados para el intervalo
KL se convertirán en los flujos correspondientes al intervalo JK después
del cambio de índices; los índices K de los niveles se transforman
en J; se inicia el siguiente ciclo de cálculo, y así sucesivamente.
Es muy importante observar que las ecuaciones auxiliares deben
calcularse de una forma secuencial y no simultánea. Ello estaba implícito
en la discusión que se hizo al comentar las expresiones (3) y (4) cuando
se introdujeron estas variables. Se observa en estas expresiones cómo

el conocimiento del valor que toman algunas de las variables auxiliares
es necesario para el conocimiento que toman otras y, por lo tanto,
debe procederse de una forma secuencial y ordenada a la determinación
de los valores que toman estas variables.
En la resolución de las ecuaciones de un modelo debe procederse
de forma sistemática. Es necesario construir una secuencia de cálculos
que sirva de base para la elaboración del programa que permita obtener
la evolución en el tiempo del sistema que se modela.
Supóngase que en el instante t se dispone del valor de los niveles
N(t). La secuencia de cálculos es la siguiente:
1. A partir de N(t) se determinarán. en primer lugar. los valores tomados
por las variables auxiliares en el instante t; a continuación, con ayuda de
las ecuaciones de flujo se determinan los valores de las variables de flujo
F(t).
2. A partir de N(t) y de F(t) se determina N(t+ t), es decir, el
valor de los niveles en el instante t + t.
3. Se hace t = t+ t y se vuelve a 1.
Debe notarse que la anterior secuencia de cálculo implica una ordena-
ción de las ecuaciones. Dentro de las ecuaciones de flujo, o de las
de nivel, es indistinto el orden que se aplique al resolverlas, pero
el conjunto de las ecuaciones de flujo debe resolverse completamente
antes de empezar a resolver las ecuaciones de nivel, y viceversa. Si
se emplea el lenguaje DYNAMO, la ordenación de la secuencia de
cálculo se hace de una forma automática.
Las no linealidades que se consideran en los modelos de dinámica
de sistemas son no linealidades sin memoria; es decir, funciones de
una variable que sólo responden al valor de la señal de entrada en
el instante considerado. Empleando el DYNAMO, la no linealidad
se introduce por puntos, tal como se indica en la figura 2.27; por
ello las no linealidades se denominan, también, tablas.
CUADRO 2.1
70 Javier Aracil
El cuadro 2.1, en concreto, muestra cómo se escribe en DYNAMO

la no lineaiidad de la figura 2.27. La no linealidad A = f(B) se escribe
por medio de dos sentencias. En la primera de ellas, en el segundo
miembro, aparece en primer lugar, entre paréntesis, el símbolo AT,
que hace referencia a la segunda de las sentencias y que se describirá
más abajo. En segundo lugar aparece B.K, que indica cuál es la variable
con la que se alimenta la no linealidad, es decir, la B. Aparecen a
continuación B 1 , y B 5 , que constituyen los dos valores que representa
el intervalo para el que se define la no linealidad; es decir, se consideran
sólo valores de B comprendidos entre B 1 y B 5 . Por último, el valor
de A indica la separación entre dos valores sucesivos de B i .
FIGURA 2.27.- Representación por puntos de la relación no lineal que liga a la variable
A con la variable B.
La segunda de las sentencias indica los valores tomados por A

para los valores de B indicados en la primera de las sentencias. Es
decir, los valores Ai = f(B i), para i = 1, 2, 3, 4 y 5.
Con los datos suministrados por estas dos sentencias se tienen defini-
dos una serie de puntos de la no linealidad; en el caso de la figura 2.27
cinco puntos. El compilador está concebido para realizar una interpola-
ción para valores de B comprendidos entre los definidos en las sentencias.
En las primeras versiones del DYNAMO, esta interpolación era lineal;
en las últimas versiones se ha previsto una interpolación polinomial.
Para finalizar esta sección debe indicarse que si bien el DYNAMO
es un lenguaje específicamente concebido para aplicaciones de dinámica
de sistemas, y por lo tanto es el lenguaje en el que estas aplicaciones
se hacen de la forma más cómoda, no es en absoluto indispensable
disponer de él para realizar estas aplicaciones. En cualquier lenguaje
de alto nivel pueden escribirse las ecuaciones que constituyen un modelo
de dinámica de sistemas. Por último debe también indicarse que puesto

que el CSMP (Continuous System Modelling Program) permite simular
un computador analógico en uno numérico (digital), podrá, en conse-
cuencia, emplearse para programar modelos como los que se están
considerando.
5. Ejemplos elementales de aplicación
Se dedica la presente sección a desarrollar dos ejemplos elementales

de aplicación de la dinámica dc sistemas con cl fin de ilustrar los
conceptos vertidos en las secciones anteriores.
Vamos a presentar, en términos de dinámica de sistemas, dos modelos
cuya concepción ha sido originalmente hecha de forma clásica. Con
ello se pretende facilitar al lector el acceso a las técnicas y notaciones
específicas de la dinámica de sistemas. Más adelante, en los capítulos
posteriores, se presentarán múltiples ejemplos de modelos típicos de
la dinámica de sistemas.
5.1. Problemas de las ballenas

Se trata de estudiar la conservación de una determinada población,
por ejemplo la de ballenas, s o m e t i d a a u n a e x t i n c i ó n i m p o r t a n t e p o r
acción de la pesca o de la caza. La evolución de la población de
ballenas depende de los nacimientos, las muertes naturales y las muertes
por pesca. Con estas relaciones iniciales se puede construir un diagrama
causal como el que muestra la figura 2.28.
FIGURA 2.28.- Diagrama causal de la evolución de la población de ballenas, en función

de los nacimientos muertes naturales y muertes por pesca.
La figura 2.29 muestra la relación no lineal que existe entre la

población y los nacimientos o las muertes naturales. Si la población
se encuentra por debajo de un valor P1, se tiene una situación de
72 Javier Aracil
«subpoblación» : las tasas de nacimiento son muy bajas debido a que,

por la baja densidad de población, es difícil que se encuentren parejas,
por problemas de «soledad», falta de protección para las crías, etc.
Si la población se encuentra por encima de P2 se tiene una «superpobla-
ción» que determina problemas de densidad relativamente elevada, por
lo que las tasas de nacimiento tienden a estabilizarse, mientras que
las tasas de mortalidad tienden a aumentar.
FIGURA 2.29.- Repesentación gráfica de la relación que liga a la población POB de

ballenas, con los nacimientos NAC y con las muertes naturales MNA.
Por otra parte, y simplificando mucho el modelo, se supone que

la mortalidad debida a la pesca es proporcional a la población total,
es decir,
Mp =K x P
en donde MP representa la mortalidad debida a la pesca, P es la población
de ballenas y K es una constante de proporcionalidad.
Existe un límite superior para esta mortalidad fijado por la capacidad
de procesamiento y almacenaje de los productos balleneros por parte
de la flota pesquera; por lo tanto se tiene que
Mp = min (K x P, BMAX)
que significa que la mortalidad anual de ballenas, por efecto de la

pesca, será el mínimo de los valores tomados por K x P, fracción de
la población que puede ser pescada, y BMAX, número máximo de
cetáceos que pueden ser procesados por la flota.
Las hipótesis realizadas son enormemente simplificadoras. Por ejem-
plo, se ha supuesto que todas las ballenas son igualmente apreciadas.
Sin embargo, en un primer ejemplo introductorio se consideran acepta-
bles.
En la figura 2.30 se ha representado el diagrama de Forrester
correspondiente al diagrama causal de la figura 2.28. Se observa cómo
para la caracterización del sistema se requiere un solo nivel. Escrita
en forma de ecuaciones diferenciales, la ecuación del modelo sería
FIGURA 2.30.- Diagrama de Forrester del modelo de evolución de la población de ballenas.
74 Javier Aracil
en donde P es la población de ballenas, N el número de nacimientos,

M n el número de-muertes naturales y M P el número de muertes por
pesca.
Las no linealidades de la figura 2.29 pueden representarse o bien
analíticamente o bien por puntos. En el primer caso, se tiene para
la relación entre el número de nacimientos y la población la siguiente
expresión :
N = A 1 [exp (- a P ) ] + A 2 [ e x p ( - b P ] + C
siendo los valores de las constantes
Por lo que respecta a la relación entre la tasa de mortalidad y

la población se puede ajustar por medio de un polinomio de segundo
orden tal como
2
M=A' x P + A ' x P
siendo los valores numéricos de las constantes
El modelo así obtenido puede ser simulado sobre un computador

analógico o digital. En el segundo de los casos se requiere el empleo
de un lenguaje tal como el DYNAMO o el FORTRAN. Si se emplea
el DYNAMO las no linealidades deben tabularse; ello es lo que se
hace en el cuadro 2.2. Teniendo en cuenta esta tabulación, el modelo,
en DYNAMO, se escribe así:
CUADRO 2.2
POB NAC POB MNA
0 0 0 0
5000 340 5000 86
10000 993 10000 257
15000 1662 15000 514
20000 2240 20000 855
25000 2701 25000 1281
30000 3054 30000 1792
35000 3317 35000 2388
40000 3509 40000 3070
45000 3649 45000 3836
50000 3750 50000 4687
Si se emplea el FORTRAN como lenguaje, la programación de

las no linealidades puede c o n s e r v a r s u f o r m a a n a l í t i c a , p o r l o q u e
aparentemente la programación FORTRAN del modelo es más simple
que la programación en DYNAMO. Sin embargo, aunque para un
caso sencillo como el que se está tratando sea así, para modelos de
mayor complejidad es patente la superioridad del DYNAMO sobre
el FORTRAN en modelos de dinámica de sistemas, debido a característi-
cas tales como la reordenación de las ecuaciones y la facilidad de
introducir modificaciones en el modelo; es decir, al carácter conversacio-
nal del DYNAMO.
Por último, es claro que para la construcción de un modelo como
el que se acaba de presentar no es necesario emplear la dinámica de
sistemas. La observación es obvia. Lo que se ha tratado ha sido más
bien ilustrar con un ejemplo sencillo los conceptos vertidos previamente
en este capítulo.
Una vez construido el modelo se puede proceder a «pasarlo» por
el. computador. En la figura 2.31 se tiene la evolución de la población
de ballenas correspondiente a unas condiciones iniciales de 10.000 balle-
nas y a una constante de pesca BMAX = 0,05. Se observa que muestra
un crecimiento exponencial. Con otros valores para las condiciones
iniciales y BMAX se obtienen otras formas de respuesta.
5.2. Discusión de un modelo elemental de crecimiento
En este apartado se va a desarrollar un modelo elemental de creci-

miento debido a Solow, el cual se presenta, en primer lugar, de forma
clásica, es decir, por medio de ecuaciones diferenciales, para ser posterior-
76 Javier Aracil
FIGURA 2.31 .- Gráfico de salida de una pasada por computador del modelo de evolución
de la población de ballenas, cuando la población inicial es de 10.000
unidades y la constante de pesca es BAMX = 0,05.
mente programado en DYNAMO. El modelo de crecimiento de Solow

traduce las interacciones entre tres variables: el capital acumulado
(stock) K, el trabajo L, que se supone proporcional a la población,
y la renta nacional Y. Entre estas variables se establecen las siguientes
ecuaciones
en donde ß o y ß son parámetros tecnológicos, es un parámetro que

representa el ahorro y es un parámetro de naturaleza biológica. La pri-
mera de las ecuaciones representa la función de producción y es una fun-
ción del tipo Cobb-Douglas: la segunda indica que el ahorro constituye
una fracción de la renta nacional; por último, la tercera representa el cre-
cimiento exponencial de la población.
Se observa cómo sustituyendo la expresión (11) en (12) se elimina
Y, la cual se puede considerar como una variable auxiliar si se emplea
la terminología de la dinámica de sistemas. El modelo de Solow consiste
en dos ecuaciones diferenciales de primer orden, es decir con dos
niveles.
Interesa introducir las variables auxiliares
K L
La K en Y y la L en Y no son exponentes sino supraíndices.
Con el concurso de estas variables auxiliares la ecuación (11) se
puede escribir
El conjunto de las ecuaciones (12)-(16) es equivalente al (1l)-(13).

En el cuadro 2.3 se muestra la nomenclatura empleada para denominar
las distintas variables que aparecen en el modelo con el fin de escribirlo
en DYNAMO. En la figura 2.32 se tiene el diagrama de Forrester
correspondiente al modelo de Solow.
En la práctica, el especialista en dinámica de sistemas construye
e l d i a g r a m a d e F o r r e s t e r a p a r t i r del diagrama causal y extrae las
ecuaciones del modelo a partir de aquel diagrama. Aquí se ha procedido
al revés, ya que de lo que se trata es de ilustrar el empieo de la
dinámica de sistemas. Debe notarse cómo las convenciones de Forrester
reproducen, minuciosamente, las correspondientes ecuaciones diferencia-
les, distinguiéndose nítidamente las variables de nivel, flujo y auxiliares.
CUADRO 2.3
Nomenclatura de las variables que aparecen en el modelo de Solow
En el modelo aparecen dos no linealidades, las cuales corresponden

a las ecuaciones (14) y (15). Se trata de no linealidades sin memoria,
78 Javier Aracil
FIGURA 2.32.- Diagrama de Forrester del modelo elemental de crecimiento de Solow.
empleando la terminología habitual en teoría de sistemas. Este tipo

de no linealidades son las únicas que aparecen en los modelos construidos
con la ayuda de dinámica de sistemas y constituyen relaciones funcionales
no lineales entre dos tipos de variables en las que no aparece, en
forma alguna, el factor tiempo; es decir, se trata de relaciones instantá-
neas entre los valores tomados por dos variables. En la figura 2.33
se representan las dos no linealidades.
FIGURA 2.33.- Representación gráfica del multiplicador de la renta a partir del capital
MRNC y del multiplicador de la renta a partir de la población MRNP.
En el lenguaje DYNAMO las gráficas que representan las no lineali-

dades se definen por puntos. Esta forma de representar las funciones
no lineales presenta sus ventajas e inconvenientes. Entre las primeras
cabe mencionar que, con una forma funcional única, se pueden aproximar
virtualmente todas las relaciones no lineales sin memoria y que, desde
un punto de vista de cálculo, pueden procesarse con ayuda de una
única subrutina. Esta subrutina se alimenta con una tabla finita de
valores y realiza operaciones aritméticas de interpolación.
Entre las desventajas cabe destacar el aumento importante del número
de parámetros que alimentan al modelo. En efecto, en la expresión
(15) aparece exclusivamente un parámetro, el ß. Sin embargo, en la
expresión de la no linealidad por medio de una tabla de valores se
requieren tantos parámetros como puntos se tomen para aproximar
la curva. Este aumento considerable del número de parámetros presenta
problemas especialmente en los estudios de sensibilidad y de estimación
de parámetros, a los que se aludirá más adelante.
80 Javier Aracil
Con ayuda del lenguaje DYNAMO la expresión (15) se escribe,
MRNP = TABLE(MRNPT, P, 0, 3, • 5)
MRNPT =0.00/0.75/1.00/1.15/1.30/1.45/1.55
La primera de estas sentencias indica que existe una relación no

lineal entre MRNP y la población P; de manera que para cada valor
de la población P corresponde uno de MRNP. La sentencia indica
que para calcular cada valor de MRNP, a partir de P, se requiere
una tabla de valores correspondientes a las ordenadas, en la figura 2.33
de los puntos de intersección de las rectas. Además se requiere conocer
el intervalo total de variación de P, que resulta ser en este caso de 0
a 3; el último de los valores que aparecen entre paréntesis representa
el intervalo de discretización de P, que en este caso resulta ser de
0,5. La segunda de las sentencias indica los valores tomados por MRNP
en los puntos de abcisas consideradas.
En el lenguaje DYNAMO las ecuaciones diferenciales se transfor-
man en ecuaciones en diferencias finitas empleando la aproximación de
Euler. Ello implica el transformar el sistema de ecuaciones diferenciales
de las expresiones (11)-(13) en el sistema discreto
en donde h representa el intervalo elemental de tiempo en el modelo.

Empleando esta discretización el conjunto de ecuaciones (12)-(16) se
puede escribir así:
En el sistema de ecuaciones anterior se han agrupado las ecuaciones

de nivel, las de flujo y las auxiliares. Esta agrupación corresponde
al orden en que se deben realizar los cálculos. Empleando el lenguaje

DYNAMO el anterior sistema de ecuaciones se escribe así:
De esta forma se tiene el modelo en una forma prácticamente lista

para ser procesada por un computador. Sólo se necesita añadir las
condiciones iniciales, para lo cual se definen las variables
A través de este ejemplo se ha mostrado cómo los modelos que

se obtiene con ayuda de la dinámica de sistemas corresponden a sistemas
de ecuaciones diferenciales de primer orden, las cuales pueden progrä-
marse de una forma cómoda empleando un lenguaje desarrollado al
efecto que es el DYNAMO. El DYNAMO es un lenguaje de programa-
ción desarrollado específicamente para el especialista en dinámica de sis-
temas, con el que se facilita la programación de la aproximación de Eu-
ler de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.
El DYNAMO incluye una función, denominada CLIP, mediante
la cual se pueden conmutar valores de constantes o parámetros, de
82 Javier Aracil
un valor a otro, cuando cierta variable especificada excede de un cierto

umbral. Considérese, por ejemplo, que se quiere conmutar el valor
del parámetro del modelo de Solow, es decir, MCRN, de un valor
MCRNl a un valor MCRN2 en el año 1990. La sentencia correspondiente
en DYNAMO sería
en donde T.K es el tiempo histórico que se calcula de acuerdo con
Existen otras funciones análogas a la CLIP que se acaba de describir.

Por ejemplo, la función máximo, definida:
Análogamente, se define la función mínimo, de acuerdo con:
Otra función de interés, de características análogas a las anteriores,

es la función SWITCH (conmutación) definida por
De forma análoga a las funciones que se acaban de describir se

pueden concebir funciones de control más sofisticadas en el lenguaje
DYNAMO, aunque las funciones de conmutación binaria que se acaban
de considerar son las más empleadas.
El empleo del lenguaje DYNAMO ofrece las siguientes ventajas:
1. Las sentencias de instrucciones son muy fáciles de entender.
2. Se pueden obtener los resultados de la simulación en forma de
gráficas o listados.
3. Las ecuaciones se ordenan de forma automática para la realización

de los cálculos.
4. Se realiza fácilmente la detección de errores en la preparación de
programas.
5. Las operaciones de compilación y simulación se realizan rápidamente.
6. Tiene un marcado carácter conversacional que permite, con toda
facilidad, efectuar cambios en el modelo.
N o obstante estas ventajas, debe insistirse, una vez más, en que
el empleo del DYNAMO no es indispensable para la programación
de modelos construidos con ayuda de la dinámica de sistemas. Tanto
el ejemplo considerado aquí, como el del apartado 5.1, pueden progra-
marse en FORTRAN aún cuando no se disponga de la expresión
analítica de las no-linealidades. En este último caso deberá disponerse
de subrutinas para la interpolación. Sin embargo, lo que en cualquier
caso debe resaltarse es que empleando el DYNAMO es como más
cómodamente se construyen, modelos de dinámica de sistemas. Esta
comodidad reside, sobre todo, en las facilidades conversacionales de que
está dotado este lenguaje.

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Capítulo 2

ELEMENTOS DE LA DINAMICA DE SISTEMAS

1. Noción de sistema dinámico

Durante las últimas décadas, y con el fin de ayudar a la toma

interactúan son conceptos abstractos y las relaciones entre ellos están

1.1. Limites del sistema

Al considerar un sistema dinámico como una unidad, tácitamente

dos elementos situados en el interior del sistema, pero esta acción

FIGURA 2.1.-Representación de un sistema como interacción entre elementos en el interior

Como ilustración de las ideas anteriores, considérese un medio urbano

1.2. Elementos y relaciones en los modelos

Entre los elementos que constituyen el sistema se establece un bos-

que aparecen en el mismo, y por el establecimiento de la existencia,

FIGURA 2.2.- Clasificación de las variables que aparecen en un modelo.

Supóngase dos elementos variables del sistema denotados por A

Sobre la flecha se indica, por medio de un signo, si las variaciones

Se dice entonces, que se tiene una relación positiva.

Se dice entonces que se tiene una relación negativa.

Al diagrama causal se llega por un proceso que implica una mezcla

De acuerdo con el diagrama causal se puede establecer una primera

sin que se produzca ningún tipo de interacción entre ellas. Mientras

FIGURA 2.4.- Bucles realimentados: a) realimentación positiva y b) realimentación negati-

Un ejemplo elemental de bucle de realimentación positiva lo suminis-

FIGURA 2.5.- Bucle de realimentación positiva de crecimiento de una población.

FIGURA 2.6.-Bucle de realimentación negativa de limitación del crecimiento de la población

En todo diagrama causal coexisten normalmente bucles de realimen-

FIGURA 2.7 .-Diagrama causal complejo de evolución de la población con un bucle de

Obsérvese que es la existencia de bucles de realimentación lo que

miento que cabría esperar del sistema si éstos bucles interiores no

FIGURA 2.8.- Evolución de la población en función del tiempo.

La construcción de un diagrama causal es, aparentemente, una labor

1. Evitar bucles ficticios.

FIGURA 2.9.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.

FIGURA 2.10.- Ejemplos de diagramas causales: a) incorrecto y b) correcto.

Los distintos elementos que constituyen el diagrama causal se repre-

depósitos determina la apertura de la válvula correspondiente. Aunque

FIGURA 2.11 .-Símil hidrodinámico de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer

Se observa cómo el valor tomado por la variable de flujo en cada

diato ver que en la figura 2.11 no se hace sino representar, de forma

Estas funciones f1 pueden ser lineales o no lineales. La determinación

Es decir, las variables auxiliares representan etapas intermedias en

El interés del símil hidrodinámico reside en mostrar que constituye

significado es claro a primera vista. Se observa en el mismo cómo las va-

A cada nivel N se le puede asociar un flujo de entrada FE y

Nube: representa una fuente o un pozo; puede interpre-

Nivel: representa una acumulación de un flujo: la variable

Flujo: variación de un nivel; representa un cambio en el

Canal de material: canal de transmisión de una magnitud

Canal de información: canal de transmisión de una cierta

Variable auxiliar: una cantidad con un cierto significado

Constante: un elemento del modelo que no cambia de

Retrado: un elemento que simula retrasos en la transmi-

Variable exógena: variable cuya evolución es independien-

FIGURA 2.13.- Símbolos que aparecen en los diagramas de Forrester.

Esta ecuación se puede escribir, de forma aproximada, empleando

Esta última forma de escribir la ecuación de un nivel es la que se

3.2. Variables de flujo

FIGURA 2.14.- Representación de un flujo en un diagrama de Forrester.

siendo A(t) y B(t) dos variables de nivel o auxiliares. Las ecuaciones

FIGURA 2.15.-Conexión de un nivel N a los flujos de entrada FE y de salida FS.

Una forma que toma muy frecuentemente la ecuación de un flujo

en donde TN es el flujo normal y M es lo que se denomina un

en donde cada factor M i [Vi(t)] es una función no lineal de una variable