ZADATAK A.2.

1: Matematički model spremnika tekućine

Za spremnik tekućine prema slici postaviti matematički model. Matematički model
prikazati pomoću strukturnog blokovskog prikaza.

Pri tome su:

qu(t) qu(t) – ulazna veličina [m2/s] (dotok
tekućine u proces)
qi(t) – odtok [m3/s]
h(t) – izlazna veličina procesa
A – poprečni presjek spremnika
h(t) a – poprečni presjek izlazne cijevi

qi(t)

Volumen tekućine u spremniku: V (t ) = A ⋅ h(t )

dV dh
Promjena tekućine u spremniku: = A⋅ (1)
dt dt

Vrijedi i promjena volumena tekućine u spremniku: dV = q d (t ) ⋅ dt (2)

gdje je:

q d (t ) = q u (t ) − q i (t ) (3)
Izjednačavanjem (1) i (2) dobivamo:

dh q d (t ) ⋅ dt
dV = A ⋅ = = q u (t ) − q i (t )
dt dt

dh 1
= ⋅ q d (t ) (4)
dt A

Istjecanje tekućine (odtok) iz spremnika je:

q i (t ) = a ⋅ v i (t )

vi(t) – brzina istjecanja (brzina tekućine u izlaznoj cijevi)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.1 1/3

Prema Toricellijevom zakonu istjecanja slijedi:

vi (t ) = 2 gh (5)
g – gravitacijska konstanta

Konačno:

qi (t ) = a ⋅ 2 gh (6)
Jednadžbe (3), (4) i (6) opisuju dinamičko vladanje spremnika tekućine → određuju
model procesa.
Strukturni blokovski prikaz služi za grafičko predočavanje procesa.

ulaz
→
 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ izlaz
→
qu (t ) h(t )

Izlazna veličina h(t) iznosi:

t
1
h(t ) = ⋅ ∫ qd (t ) ⋅ dτ (7)
A 0

Y ( s)
Radi jednostavnosti uzimamo da je h(0)=0 (definicija prijenosne funkcije G ( s ) = uz
U (s)
početne uvjete jednake nuli), pa (7) prelazi u:

1 1 1 QD(s) 1 H(s)
H (s) = ⋅ ⋅ QD ( s ) =
A s As
⋅ QD ( s )
As
(8)

qu qd
qd (t ) = qu (t ) − qi (t ) (9)
qi

qi (t ) = 2 gh(t ) h
2g a
qi
(10)
ili

h qi
a 2 gh

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.1 2/3

Ta tri prikaza povezana u jedan model izgledaju ovako:

QU(s) QD(s) 1 H(s) Qi(s)

As a 2 gh

⇓
QU(s) 1 H(s)
As

Qi(s)
inherentna povratna
a 2gh veza

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.1 3/3