MICROMOTORES

1. Definición de Micromotores

Los micro motores son motorreductores de dimensiones pequeñas y que a la vez son
elementos mecánicos muy adecuados para el accionamiento de todo tipo de máquinas y
aparatos de uso industrial, que se necesiten para reducir su velocidad de una forma
eficiente, constante y segura.

Incorporan un reductor interno el cual aumenta el par del motor y reduce su velocidad.
Velocidades de giro habituales son 60, 120, 240 y 480 rpm, entre otras.

Algunos motorreductores incorporan un encoder interno. Este encoder suele estar

aplicado en el lado de alta velocidad, por lo que la precisión es superior a añadir una
encoder acoplado al eje.

2. Ventajas de los micromotores

 Alta eficiencia de la transmisión de potencia del motor.

 Alta regularidad en cuanto a potencia y par transmitidos.
 Poco espacio para el mecanismo.
 Poco tiempo de instalación y mantenimiento.
 Elemento seguro en todos los aspectos, muy protegido.

3. Partes de un micromotor

a) Motor DC:

 Estator: Es la parte fija del motor responsable del establecimiento del campo
magnético de excitación. En su interior se encuentran distribuidos, en número par,
los polos inductores, sujetos mediante tornillos a la carcasa, están constituidos por
un núcleo y por unas expansiones en sus extremos. Alrededor de los polos se
encuentran unas bobinas, que constituyen el devanado inductor, generalmente de
 hilo de cobre aislado, que al ser alimentados por una corriente continua, generan
el campo inductor de la máquina, presentando alternativamente polaridades
norte y sur.

 Rotor: es la parte móvil del motor, que proporciona el par para mover la carga.
Consta de un conjunto de bobinas denominadas bobinas inducidas que van
arrolladas sobre las ranuras de un núcleo de hierro que recibe el nombre de
inducido.

 Colector del gas: son un conjunto de láminas de cobre, aisladas entre si, que
forman el colector y a las cuales se sueldan los extremos de las bobinas inducidas.
El conjunto se monta sobre un eje y está apoyado sobre cojinetes.

 Escobillas de grafito: se encuentran montadas sobre las porta escobillas, están en

contacto permanente con el colector y suministran la corriente eléctrica a las
bobinas inducidas.

 Entrehierro: es el espacio situado entre el estator y el rotor, es por donde el flujo

magnético pasa de uno a otro. Algunos motores además incorporan polos de
conmutación, rodeados por unas bobinas conectadas en serie con el devanado
inducido y recubiertas de una película aislante para evitar cortocircuitos. .

b) Caja de Reducción:

 Los engranajes de dientes rectos: son los más utilizados y económicos del
mercado, aunque también son los más ruidosos y no se pueden utilizar para
trabajar a grandes velocidades.

 Los engranajes helicoidales: Son silenciosos, con una transmisión de fuerza más
uniforme y segura.

 Eje de transmisión: Es un eje que transmite el par torsor resultante de la reducción

de la caja de reducción.
4. Principio de funcionamiento

El motor DC recibe la corriente a traves del contacto establecido en tre las escobillas y el
conmutador. Las escobillas permanecen fijas, mientras que el conmutador (colector de
delgas) puede girar libremente entre ellas siguiendo el movimiento del rotor.
La corriente llega al devanado del rotor a traves del contacto entre las escobillas con el
conmutador.
Cuando la corriente pasa a lo largo del devanado del rotor, sus polos son atraidos y
repelidos por los polos del devanado del estator, de modo que el rotor se movera hasta
que el polo norte del devanado del rotor quede mirando al polo sur del estator, pero tan
pronto que estos ocupan esa posicion, se produce un cambio en el sentido de la corriente
que pasa por el rotor. Este cambio es debido a que el conmutador, al girar, modifica los
contactos con los escobillas e intercambia el modo en que el devanado del rotor recibe la
corriente de la fuente, es decir se invierte la polaridad.

Al modificarse el signo de los polos del devanado del rotor, los polos del rotor resultaran
repelidos por los polos del estator fijo, con lo cual el rotor se ve obligado a seguir girando.

Una vez que se produce el giro del rotor este mismo es transmitido a el eje de salida
motor que transmitira la velocidad de giro de este mismo hacia la caja de reduccion,
donde por medio de unos trenes de engranajes se realizara la reduccion de velocidad y se
aumentara el torque de salida.

5. Factores para la selección del tipo de micromotor

Para seleccionar adecuadamente una unidad de reducción debe tenerse en cuenta la

siguiente información básica:
5.1. Características de operación

 Potencia (HP tanto de entrada como de salida)

 Velocidad (RPM de entrada como de salida)
 Torque (par) máximo a la salida en kg-m.
 Relación de reducción (I).

5.2. Características del trabajo a realizar

 Tipo de acople entre máquina motriz y reductor.

 Tipo de carga uniforme, con choque, continua, discontinua etc.
 Duración de servicio horas/día.
 Arranques por hora, inversión de marcha.
5.3. Condiciones del ambiente

 Humedad
 Temperatura

5.4. Ejecución del equipo

 Ejes a 180º, ó, 90º.

 Eje de salida horizontal, vertical, etc.

6. Métodos de control de un micromotor

6.1. Giro en ambos sentidos con un driver L293B

Un motor de continua determina su dirección de giro en función de la tensión entre

sus terminales, es decir si conectamos el terminal 1 del motor al Positivo de la pila y el
terminal 2 del motor al Negativo de la pila, obtendremos un sentido de giro
determinado, si lo conectamos en forma opuesta obtendremos el sentido de giro
contrario.

Para lograr este cambio controlado de polaridad nos apoyamos en un circuito

integrado conocido como Puente H(es una disposición circuital de transistores y
diodos que nos permite controlar la polaridad de dos terminales de salida en función
de unas entradas lógicas), como caso particular hablare del Puente H L293B.

DIAGRAMA DE CONEXIÓN DEL PUENTE H L293B

Este solo integrado nos permite controlar dos motores en simultaneo. los terminales
del Motor M1 conectados a los Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los
terminales 11 y 14, como se ilustra en la figura.

El pin 16 corresponde a la alimentación propia del integrado, 5V, el Pin 16 deberá

estar conectado a la tensión que alimentara los motores, puede variar en el rango de
(5 a 36) V.

Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta con dos niveles de
tensión diferente, uno corresponde a la alimentación propia de integrado, que no
debe ser superior a 7V(VSS) y otra es la tensión con la que alimentaremos los motores,
pudiendo en este último hacerlo con hasta 36V(VC).
6.2. Control de posición con un Encoder

Poniendo énfasis en su composición, un encoder se compone de un disco conectado a

un eje giratorio. El disco puede estar fabricado de vidrio o plástico, y se codifica
combinando zonas transparentes y opacas que bloquean el paso de la luz.
A continuación, y entrando ya en su funcionamiento, podemos decir que con la
rotación del eje, la fuente emisora infrarroja emite una luz que es interpretada por el
sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez genera los pulsos digitales, según la luz
atraviesa el disco o es bloqueada por las zonas opacas. Esto produce una secuencia de
información que permite controlar aspectos como la dirección del movimiento,
el radio de giro, y en algunas circunstancias, la velocidad.
Algunas de sus aplicaciones más extendidas son la robótica, los pequeños
electrodomésticos de uso doméstico o ciertas aplicaciones industriales que requieren
de una medición angular.

 Encoder óptico: Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por
una fuente emisora de luz, un disco giratorio y una detector de luz “foto
detector”. El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones
opacas y transparentes sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es
recibida por el fotodetector o interrumpida por el patrón de secciones opacas
produciendo como resultado señales de pulso que son leídas por un
dispositivo controlador el cual incluye un microprocesador para determinar
el ángulo exacto del eje.

 Encoder lineal: Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada
para determinar su posición. Los sensores en el encoder leen la escala para
después convertir su posición codificada en una señal digital que puede ser
interpretada por un controlador de movimiento electrónico.

Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen

diferentes tipos de encoders lineales según la tecnología que se usa en su
mecanismo.
 Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas de
movimiento y para controlar instrumentos de alta precisión en la fabricación
de herramientas.

 Encoder absoluto: Los encoders absolutos ofrecen un código único para cada
posición y se dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los
encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es pequeño, lo que permite
una integración más simple. Los encoders absolutos se aplican en motores
eléctricos de corriente directa y sin escobillas, en sectores específicos como la
maquinaria sanitaria.

 Encoder incremental: Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el

ángulo de posición a raíz de realizar cuentas incrementales, donde cada
posición es completamente única.

 Encoder de cuadratura: Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual

tiene la capacidad para indicar la posición, dirección y velocidad del
movimiento. En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos
productos eléctricos de consumo y en una infinidad de aplicaciones
comerciales. Entre sus principales ventajas destaca su flexibilidad, sencillez y
durabilidad.

6.3. Control de velocidad mediante señal PWM

El concepto de Modulación por ancho de pulso de señales analógicas o digitales

conocida como PWM es una técnica utilizada para diversas aplicaciones en el campo
de la robotica, un ejemplo puede ser controlar la velocidad de los motores,
básicamente lo que se hace es variar el ciclo de trabajo del motor encendiendo y
apagando muy rápidamente.

Si analizamos la velocidad de giro de un motor podemos ver que depende de la

potencia, cuyo valor a su vez es dependiente del voltaje y de la corriente que se le
aplique (P = V.I), si queremos reducir la velocidad de giro tendríamos que reducir la
potencia media otorgada por el motor, para eso nos vemos obligados a controlar
algunas de las dos variables involucradas (V o I) (V = Voltaje I = Corriente).

La corriente no la podemos modificar, ya que esta es en función de la carga aplicada,

por lo tanto si queremos controlar la velocidad tenemos que centrarnos en el control
del voltaje aplicado V.
BIBLIOGRAFÍA

 https://www.luisllamas.es/tipos-motores-rotativos-proyectos-arduino/
 FIDEL OROZCO, Marco “Reductores y Motorreductores” (Ing. Mecánico industrial de Sena)
 file:///C:/Users/laptop/Desktop/48368411-22046750-Motorreductores-servomotores-y-
sensores.pdf
 https://iesvillalbahervastecnologia.files.wordpress.com/2010/01/motores-electricos-
parte-i1.pdf
 https://maquinaselectricastecnind.wordpress.com/2015/04/27/partes-de-un-motor-de-
corriente-continua/
 http://www.mootio-components.com/blog/es/tipos-de-engranajes-cual-necesito/
 https://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/como-funciona-el-puente-h-
l293b/
 https://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/pwm-modulacion-por-ancho-de-
pulsos/
 https://clr.es/blog/es/tipos-de-encoders-aplicaciones-motores/