TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización: 23 de Abril 2019
Sistema de selección mediante un brazo robótico con el uso de bandas
transportadoras
Agila Fabricio, Izquierdo Jean Pierre
jagilad@est.ups.edu.ec; jizquierdos@est.ups.edu.ec
Estética
Procedimiento
Análisis
Conclusiones
RESUMEN: En el presente informe se
realiza el procedimiento para diseñar y
explicar cómo desarrollar el bloque de
control de un sistema manejado por el
mismo. Nuestro trabajo trata de un brazo
mecánico el cual su principal objetivo es el
de mover cajas de una banda transportadora
hacia otra, el objetivo es que la caja que está
sobre la galga cumpla la condición
dispuesta puesta por el operario si es así el
brazo agarra la caja y manda a bodega, pero
en caso contrario si no cumple la caja con la
condición dada en la galga el brazo agarra la
caja y la manda a otra banda transportadora
para su revisión.
Abstract: In the present report, the
procedure is carried out to design and
explain how to develop the control block of
a system managed by it. Our work is about
a mechanical arm whose main objective is
to move boxes from one conveyor belt to
another, the objective is that the box that is
on the gauge meets the condition set by the
operator if it is so the arm grabs the box and
send to warehouse, but otherwise if it does
not meet the box with the condition given in
the gauge the arm grabs the box and sends it
to another conveyor belt for reviction.
Palabras clave: Galga, Brazo mecánico,
Sensor, Bloque de Control.
Keywords: Gauge, Mechanical Arm,
Sensor, Control Block.
1. OBJETIVOS
GENERAL:
• Diseñar un sistema de selección
mediante la utilización de un brazo
robótico y bandas transportadoras.
ESPECÍFICOS:
• Realizar un bloque de control del
sistema que se está desarrollando.
• Determinar a qué banda
transportadora irá la caja ya sea a
bodega o de regreso para su
revisión, esto por medio de la
galga.
• Hacer que el brazo mecánico
funcione por medio de un sistema
de control es decir todo
computarizado, solo con 2
opciones 1 y 0.
2. MARCO TEÓRICO
Controlador Arduino Mega:
El Arduino Mega es probablemente el
microcontrolador más capaz de la familia
Arduino. Posee 54 pines digitales que
funcionan como entrada/salida; 16 entradas
análogas, un cristal oscilador de 16 MHz, una
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conexión USB, un botón de reset y una entrada
para la alimentación de la placa.
La comunicación entre la computadora y
Arduino se produce a través del Puerto Serie.
Posee un convertidor usb-serie, por lo que sólo
se necesita conectar el dispositivo a la
computadora utilizando un cable USB como el
que utilizan las impresoras. [1]
Fig.1 Arduino Mega. [1]
Brazo Robótico:
Un brazo robótico es un tipo de brazo
mecánico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano;
este puede ser la suma total del mecanismo o
puede ser parte de un robot más complejo. Las
partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a través de articulaciones que
permiten tanto un movimiento rotacional (tales
como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento
lineal. [2]
Fig.2 Brazo Robótico [2]
Celdas De Carga:
Una celda de carga es un transductor capaz de
convertir una fuerza en una señal eléctrica, esto
la hace a través uno o más galgas internas que
posee, configuradas en un puente Wheatstone.
Existen diversos tipos de Celdas de carga, en
diversos modelos, la celda que se utilizara es el
que se muestra en la Fig4. Usaremos una celda
de carga de 5Kg que es el valor máximo que
puede censar. [3]
Fig3. Celda de carga [4]
Trasmisor de celda de carga HX711:
Este módulo es una interface entre las celdas de
carga y el microcontrolador, permitiendo poder
leer el peso de manera sencilla. Internamente
se encarga de la lectura del puente wheatstone
formado por la celda de carga, convirtiendo la
lectura analógica a digital con su conversor
A/D interno de 24 bits.
Es muy utilizado en procesos industriales,
sistemas de medición automatizada e industria
médica.
Se comunica con el microcontrolador mediante
2 pines (Clock y Data) de forma serial. [4]
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Fig4. Transmisor HX711 [4]
Librería HX711 para Arduino:
Explicaremos las funciones principales de esta
librería:
HX711 (byte PinData, byte PinClock):
Es el constructor del objeto HX711, se puede
trabajar con cualquiera de los pines.
Void tare (byte n):
Establece el peso actual como el peso de tara, n
indica el número de lecturas que se realizan para
obtener la tara, por defecto n=10;
Void set_scale (float scale):
Establece el valor de la escala, que es el factor de
conversión para convertir valor de lectura en un
valor con unidades de peso. Por defecto es scale=1;
Long read ()
Espera hasta que el dispositivo esté listo y devuelve
la lectura del ADC del HX711
Long read_average (byte n)
Realiza n veces la lectura del ADC y devuelve el
promedio
Double get_value (byte n)
Devuelve el valor actual restando el peso de tara.
Equivalente a (read_average () - OFFSET) . Si se
especifica un valor de n, devuelve el promedio de n
lecturas.
Float get_units(byte n)
Devuelve el valor actual restado del peso de tara y
dividido por la escala. Es equivalente a (get_value
()/SCALE). Si se especifica un valor de n, devuelve
el promedio de n lecturas.
Banda Transportadora:
Una cinta transportadora o banda
transportadora o transportador de banda o
cintas francas es un sistema de transporte
continúo formado por una banda continua que
se mueve entre dos tambores.
Por lo general, la banda es arrastrada por la
fricción de sus tambores, que a la vez este es
accionado por su motor. Esta fricción es la
resultante de la aplicación de una tensión a la
banda transportadora, habitualmente mediante
un mecanismo tensor por husillo o tornillo
tensor. El otro tambor suele girar libre, sin
ningún tipo de accionamiento, y su función es
servir de retorno a la banda. La banda es
soportada por rodillos entre los dos tambores.
Denominados rodillos de soporte. [5]
Fig5. Bandas Transportadoras. [5]
3. SISTEMA DECONTROL
Para el diseño del sistema de control, primero
toca de entender cómo será el funcionamiento
del sistema, en este caso una banda
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transportadora llevara cajas las cuales van a
caer sobre una balanza o celda de carga, si el
valor registrado por la balanza es de 2,5 Kg un
brazo robótico moverá la caja a la cinta
transportadora 1, la cual es encargada de llevar
la caja hacia la bodega, pero en el caso de que
la caja tenga un peso menor o mayor a 2,5 kg
el brazo moverá la caja a la banda
transportadora 2, esta banda llevara la caja a
observaciones donde personal autorizado
podrá observar detalladamente cual es el fallo
que presenta el contenido de la caja.
Fig6. Sistema para controlar.
Proceso 1:
Para el proceso uno, se tomará en cuenta
cuando la caja cumple con el peso de 2,5 kg:
Fig7. Sistema de bloques de control proceso 1.
Como se puede observar en la fig7., se trata
de un sistema de control con
retroalimentación, ya que la balanza envía la
señal al controlador, y si esta señal es la
deseada el brazo cumplirá con el proceso 1,
que es mover la caja a la banda transportadora
1, la cual llevara la caja hacia la bodega.
Proceso 2
Para el proceso uno, se tomará en cuenta
cuando la caja no cumple con el peso de 2,5 kg:
Fig8. Sistema de bloques de control proceso 2.
Como se puede observar en la fig8., se trata
de un sistema de control con
retroalimentación, ya que la balanza envía la
señal al controlador, y si esta señal no cumple
con la señal deseada el brazo cumplirá con el
proceso 2, que es mover la caja a la banda
transportadora 2, el cual llevará la caja hacia
observaciones donde personal autorizado
podrá observar detalladamente cual es el fallo
que presenta el contenido de la caja.
4. MATERIALES Y EQUIPO
• Brazo Robótico.
• Celdas de Carga.
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• Trasmisor de celda de carga HX711.
• Sensor de Peso.
• Bandas Transportadoras.
• Cajas.
5. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
• Ubicar las cajas sobres la banda
transportadora y dejarle moverse
hasta caer sobre la galga.
• Una vez que la caja este sobre la
galga el sensor determinará si el peso
de la caja cumple o no con lo que se
requiere en el sistema.
• Si el sistema cumple el brazo
robótico agarra la caja y la manda a
bodega.
• Si el sistema no cumple el brazo
robótico agarra la caja y la manda de
regreso a revisión.
6. CONCLUSIONES:
• Darle los datos necesarios a los
instrumentos que vayamos a ocupar
para el sistema ya que son de mucha
exactitud.
• Una vez que la galga determine si se
cumple o no el dato insertado de
inmediato el brazo robótico agarra la
caja y lo lleva donde le corresponda.
• Poner en el sensor el peso que vaya a
soportar para que la galga determine si
cumple o no.
7. RECOMENDACIONES:
• Usar los sensores necesarios para armar
los bloque de control que se vayan a
necesitar.
• Para realizar una prueba de si cumple le
traslada a un sitio y si no cumple le
traslada a otro sitio, es necesario
realizar 2 bloques de control para que
en cada uno vaya el sí cumple y no
cumple.
• Ubicar 3 bandas transportadoras
diferentes para ubicar las cajas.
8. BIBLIOGRAFÍA:
Bibliografía
[1] PanamaHitex, «PanamaHitex,» 2010. [En línea].
Available: http://panamahitek.com/arduino-mega-
caracteristicas-capacidades-y-donde-conseguirlo-en-
panama/. [Último acceso: 23 04 2019].
[2] J. Valdiviezo, «Brazo Mecánico,» 2007. [En línea].
Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico.
[Último acceso: 23 04 2019].
[3] G. IP, «Grupo IP,» 2012. [En línea]. Available:
http://www.pesaje-agropecuario.com.mx/celdas-de-
carga.html. [Último acceso: 23 04 2019].
[4] Omega, «Omega,» 2016. [En línea]. Available:
https://es.omega.com/prodinfo/galgas-
extensiometricas.html. [Último acceso: 23 04 2019].
[5] F. Pequer, «Cintas Transportadoras,» 2011. [En
línea]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinta_transportadora.
[Último acceso: 23 04 2019].
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