INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Ingeniería en Control y Automatización

TEORÍA DEL CONTROL II

Guía de Estudio para ETS

Web Page www.geocities.com/ipn_filemanager/

Profesor Moisés Antonio Fonseca Beltrán

moisesfonseca@hotmail.com

Fecha de Aplicación Jueves 26 de junio de 2008

Lugar Salón 3202
Horario De 08:00 a 10:00 horas
Modalidad Individual a libro abierto

Revisión de Examen Martes 1° de julio de 2008

de 09:00 a 15:00 horas
Anexo del Edificio 5, Sala 2

Asesorías De lunes a jueves

de 09:00 a 15:00 horas
Anexo del Edificio 5, Sala 2

Temario por evaluar Lugar de las Raíces

Controladores No Lineales
Función Descriptiva
Ciclo Límite

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PARTE I. LUGAR DE LAS RAÍCES

1. Determine el Lugar de las Raíces del sistema Σ, cuya función de transferencia a lazo abierto es:

K
G(s) H (s) =
( s + σ 1 )( s + σ 2 )

2. Sea el sistema Σ, cuya función de transferencia a lazo abierto es:

1
G ( s) =
( s + 2.1)( s − 0.6)

Se solicita controlar el sistema en un lazo cerrado a partir de una acción de control proporcional y una
retroalimentación estática unitaria.

Determine analíticamente:

a) El lugar de las raíces del sistema a lazo cerrado

b) ¿Es estable el sistema a lazo abierto?
c) ¿Es estabilizable el sistema con la arquitectura de control propuesta a lazo cerrado?
d) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para alcanzar estabilidad relativa?
e) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar un régimen transitorio
críticamente amortiguado?
f) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga una
constante de tiempo no mayor a 2s?
g) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga un
régimen transitorio con un factor de amortiguamiento de 0.65?
h) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga un
sobretiro (o sobreimpulso) igual al 10%?
i) ¿Cuál es la ganancia del controlador que se requiere para garantizar que el sistema tenga una
frecuencia de oscilación natural amortiguada de 1.25 rad/s?
j) ¿Cuál es régimen de amortiguamiento del estado transitorio cuando, a lazo cerrado, el controlador
está sintonizado con una ganancia proporcional de 3.1?
k) ¿Cuál es la constante de tiempo más grande del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador está
sintonizado con una ganancia proporcional de 2.2?
l) ¿Cuál es el factor de amortiguamiento del régimen transitorio cuando, a lazo cerrado, el
controlador está sintonizado con una ganancia proporcional de 1.5?
m) ¿Cuál es el sobretiro del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador está sintonizado con una
ganancia proporcional de 4.3?
n) ¿Cuál es la frecuencia de oscilación natural amortiguada cuando, a lazo cerrado, el controlador está
sintonizado con una ganancia proporcional de 3.9?
o) ¿Cuál es el mapa de polos y ceros del sistema cuando, a lazo cerrado, el controlador está
sintonizado con una ganancia proporcional de 3.5?

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3. El usuario de un proceso Σ, cuya función de transferencia a lazo abierto es:

10 ,
Σ : G(s) =
s 2 + 3s + 2.25

ha solicitado el diseño de un sistema que le permita controlar el proceso anterior a lazo cerrado con un
controlador proporcional y un lazo de retroalimentación estática unitaria, bajo las siguientes premisas:
a) la salida del proceso no debe oscilar,
b) el sistema a lazo cerrado debe ser estable,
c) debe mejorar su desempeño, disminuyendo el tiempo de respuesta.

Desarrolle y justifique una respuesta para el usuario en cuestión.

4. El usuario de un proceso Σ, cuya función de transferencia a lazo abierto es:

17.7 ,
Σ : G(s) =
s 2 + 4.6s + 4.48

ha construido un sistema de control a lazo cerrado que debiera permitirle manejar el proceso anterior con un
controlador proporcional y un lazo de retroalimentación estática unitaria. Si la expectativa del usuario es que
el proceso señalado deba tener a la salida un sobretiro del 4%, determine la sintonización del controlador
proporcional.

5. El proceso Σ, compuesto por dos tanques serie con restricción a la salida de cada uno de ellos, tiene una
función de transferencia a lazo abierto:

28.5 .
Σ : G(s) = 2
s + 0.09s + 0.0008

Se pretende manejar el proceso anterior con un controlador proporcional y un lazo de retroalimentación

estática unitaria. Determine la sintonización del controlador, para la que el sistema tendrá la respuesta más
rápida sin que oscile su salida.

6. Sea un sistema Σ que a lazo abierto se comporta con un régimen de amortiguamiento crítico, durante su
estado transitorio. Se pretende manejar el proceso Σ con un controlador proporcional y un lazo de
retroalimentación estática unitaria. Determine si existe una sintonización del controlador, para la que se
pueda modificar las constantes de tiempo del sistema.

7. Sea un sistema Σ que a lazo abierto se comporta con un régimen subamortiguado, durante su estado
transitorio y es estable en sentido absoluto. Se pretende manejar el proceso Σ con un controlador
proporcional y un lazo de retroalimentación estática unitaria. Determine si existe una sintonización del
controlador, para la que se pueda eliminar las componentes de oscilación a la salida.

8. Sea un sistema Σ que a lazo abierto se comporta con un régimen subamortiguado, durante su estado
transitorio y es estable en sentido absoluto. Se pretende manejar el proceso Σ con un controlador
proporcional y un lazo de retroalimentación estática unitaria. Determine si existe una sintonización del
controlador, para la que se pueda garantizar estabilidad absoluta para todo el sistema.

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9. Sea el sistema a lazo abierto Σa , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación:

ω
Plano GH(s)
2j

j
Dos ceros Dos polos
coincidentes coincidentes

0
–7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 σ
–j

– 2j

Determine:

a) la función de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b) la función de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c) el lugar de las raíces completo del sistema Σa

d) la ganancia máxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
e) la ganancia mínima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
f) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia KM

g) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia Km

h) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia KM

i) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia Km

j) la ganancia Kq ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l) la ganancia Ks ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia Kω ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilanción amortiguada máxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para
la ganancia Kω

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10. Sea el sistema a lazo abierto Σa , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación:
ω
Plano GH(s)
2j
Dos ceros
coincidentes
j
Tres polos
coincidentes

–7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 0
σ
–j

– 2j

Determine:

a) la función de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b) la función de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c) el lugar de las raíces completo del sistema Σa

d) la ganancia máxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
e) la ganancia mínima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
f) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia KM

g) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia Km

h) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia KM

i) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia Km

j) la ganancia Kq ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l) la ganancia Ks ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia Kω ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilanción amortiguada máxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para
la ganancia Kω

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11. Sea el sistema a lazo abierto Σa , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación:

ω
Plano GH(s)
2j

0
–7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 σ
–j

– 2j

Determine analíticamente:

a) la función de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b) la función de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c) el lugar de las raíces completo del sistema Σa

d) la ganancia máxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
e) la ganancia mínima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
f) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia KM

g) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia Km

h) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia KM

i) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia Km

j) la ganancia Kq ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l) la ganancia Ks ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia Kω ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilanción amortiguada máxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para
la ganancia Kω

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12. Sea el sistema a lazo abierto Σa , cuyo mapa de polos y ceros se presenta a continuación:

ω
Plano GH(s)
2j

–7 –6 –5 –4 –3 –2 –1 0
σ
–j

– 2j

Determine analíticamente:
Determine analíticamente:
a) la función de transferencia L(s) del sistema a lazo abierto

b) la función de transferencia F(s) del sistema a lazo cerrado

c) el lugar de las raíces completo del sistema Σa

d) la ganancia máxima KM > 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
e) la ganancia mínima Km < 0 para garantizar estabilidad en sentido
absoluto al momento de cerrar el lazo de control
f) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia KM

g) la constante de tiempo más grande del sistema con la ganancia Km

h) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia KM

i) la constante de tiempo más pequeña del sistema con la ganancia Km

j) la ganancia Kq ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un

transitorio de 5s
k) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Kq
l) la ganancia Ks ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga un
factor de amortiguamiento de 0.75
m) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para la
ganancia Ks
n) la ganancia Kω ≠ 0 que asegura que a lazo cerrado el sistema tenga una
frecuencia de oscilanción amortiguada máxima de 2.2 rad/s
o) el conjunto de frecuencias de oscilación amortiguada del sistema para
la ganancia Kω

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PARTE II. CONTROLADORES NO LINEALES

13. Una planta modelada como un sistema lineal de cuarto orden con polos reales en –1, –2, –3 y –4, requiere
una acción de control inverso proporcional al error de regulación con factor de escala 3.1 y saturación de 5.5
cuando el valor absoluto del error sea mayor de 1.0. Determine la curva característica del controlador
requerido.

14. Se ha propuesto controlar la planta del problema 1 con un relevador de 10 pasos, cuya curva característica
se presenta a continuación:
k=1
10
8
6
4
2

–2
–4
–6
–8
–10

Determine si podría controlarse la planta de acuerdo al requerimiento descrito en el problema 1.

15. Un reactor químico debe controlar su temperatura en medio de una reacción endotérmica a través de un
circuito de calentamiento a base de vapor seco.

Determine la curva característica del controlador si la válvula regulatoria del circuito de calentamiento:
a) por seguridad es normalmente abierta
b) es normalmente cerrada

16. Se ha determinado implementar el control de nivel de un tanque de 1’500 litros de aguas y, con una bomba
de alimentación que opera cuando el nivel desciende hasta 8% y se apaga cuando sube el nivel hasta el 90%.

Determine la curva característica del relevador que controla al motor impulsor.

PARTE III. FUNCIÓN DESCRIPTIVA

17. Determine la función descriptiva del elemento no lineal cuya curva característica se muestra a continuación:

18. Determine la función descriptiva del elemento no lineal cuya curva característica se muestra a continuación:

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19. Determine la función descriptiva del elemento no lineal cuya curva característica se muestra a continuación:

20. Determine la función descriptiva del elemento no lineal cuya curva característica se muestra a continuación:

PARTE IV. CICLO LÍMITE

21. Sea el siguiente controlador no lineal:

k = –1
–1
1
k=1
k = –1

Determine la amplitud, la frecuencia y la condición de estabilidad del ciclo límite que se origina, cuando
con este controlador se busca regular la salida de cada una de las siguientes plantas:
a) G ( s ) = 35
s ( s 2 + 4s + 3)
b) 20( s + 0.3)
G(s) =
( s + 1) 2 ( s 2 + 4s + 8)
c) 60
G(s) = 3
s + 6s 2 + 14s + 3)

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