ROBOTICA

CINEMATICA
DIFERENCIAL
(Segunda parte)

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemática diferencial
2. Velocidad de un eslabón
3. Derivación del Jacobiano
4. Problemas resueltos
 1. CINEMATICA DIFERENCIAL
• Se refiere al calculo de la
relación entre las velocidades de
las juntas, y la velocidad lineal y
angular del sistema coordenado
final “efector”.

• Esta relación esta dada por una

matriz llamada Jacobiano

Msc. Iván A. Calle Flores

 Cinemática diferencial

• La cinemática directa del manipulador esta descrita por la matriz:

Rn q  on q 
0 0
q   q1 qn 
Tn  
o T

 q2
 0 1 
• Tal como se vera mas adelante se cumplen las siguientes relaciones entre
las velocidades de las juntas, y la velocidad lineal y angular del sistema
coordenado final.
q   q1 qn 
v  Jv q
T
0 q2
n
v n0  on0
  J q
0
n J v , J w  R3n
Msc. Iván A. Calle Flores
 2. VELOCIDADES DE UN ESLABÓN
• En esta sección se
realizara el análisis de la
velocidad lineal y
angular de cada eslabón

 El sistema coordenado {i}

esta soldado al eslabón {i}

 La junta “i” mueve el

eslabón “i”.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Velocidad lineal de un eslabón

• La ecuación que relaciona

los orígenes de coordenadas
de los sistemas {i-1} e {i} es:

• De donde se obtiene la
relación para la velocidad
lineal del origen del sistema
{i} respecto a {i-1}

Haga la demostración…!!
 Velocidad angular de un eslabón

• La ecuación que relaciona

los orientación del sistema
{i} en función de {i-1} es:

• De donde se obtiene la
relación para la velocidad
angular del sistema {i}
respecto a la velocidad
angular del sistema {i-1}

Haga la demostración…!!  k Velocidad angular del sistema “j” respecto al sistema “i”,
i , j expresado en el sistema coordenado “k”
 Velocidad angular de un eslabón

• Partiendo de la definición
i 1
Ri (t)  Ri 1 (t) R (t) i
• Tomando la derivada
i 1 i 1
Ri  R R 0
i 1 i R R 0
i 1 i

• Por otro lado, por propiedad

R  S  R  k Velocidad angular del sistema “j” respecto

0 0 0 al sistema “i”, expresado en el sistema
i 0,i i i, j coordenado “k”

Msc. Iván A. Calle Flores

 Velocidad angular de un eslabón

• Del primer termino de la suma se tiene:

Ri01 Rii 1  S 0,i

0
1  i 1 i
R 0
R i 1 Donde 0,i-10 es la velocidad angular
correspondiente a Ri-10 expresado en el

 S 0,i 1  i
0 0 sistema inercial.
R

• Del segundo termino de la suma se tiene:

Ri01 Rii 1  Ri01S ii1,i
1
 Rii1 Aplicando la definición de R

 R S 
0
i 1
i 1
i 1,i  R 
0 T
i 1 Ri01Rii 1 Debido a que: RT R  I

 S  Ri01ii1,i
1
R R
0
i 1 i
i 1
Debido a que: RSaRT  SRa 

 S  Ri01ii1,i
1
Ri
0

Msc. Iván A. Calle Flores

 Velocidad angular de un eslabón

• Combinando las dos expresiones anteriores se tiene:

Ri0  S 0,i
0
1  i
R 0
 S  i1 i 1,i  i
R 0
 i 1
R 0

  S 0,i 1   S  Ri 111,i   Ri
 0 0 i 1
 0

• Comparando en la expresión inicial:

Ri0  S 0,i
0
 Ri0   S 0,i0 1   S  Ri011i1,i1  Ri0
 
0
0,i
0
0,i 1 R 
0
i 1
i 1
i 1,i Las velocidades angulares pueden
sumarse si están expresadas en el

 0,i
0
1   0
i 1,i
mismo sistema coordenado.

Msc. Iván A. Calle Flores

 Adición de velocidades angulares

• Extendiendo esta idea a un manipulador de “n” grados de libertad

n 1
R  R R R
0
n
0
1
1
2 n

Rn  S 0,n Rn
 0 0 0

00,n  00,1  R1011,2  R2022,3  R3033,4  ...  Rn01nn11,n

   
0
0,1
0
1,2
0
2,3  0
3,4  ...   0
n 1,n

Las velocidad angular del sistema final es igual a la suma de las velocidades
angulares debido a cada junta expresadas en el sistema {0}

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 Análisis de velocidades en una junta
prismática

• Si la junta {i} es prismática se

cumple lo siguiente:

• De donde se tienen las

siguientes ecuaciones de
velocidades
 Análisis de velocidades en una junta
de revolución

• Si la junta {i} es de revolución

se cumple lo siguiente:

• De donde se tienen las

siguientes ecuaciones de
velocidades
 3. DERIVACION DEL JACOBIANO

• En esta sección se
realizara la derivación de v  Jv q
0
la matriz Jacobiana que n J v , J w  R3n
  J q
relaciona las velocidades 0
de las juntas con la n
velocidad del sistema final
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

• La velocidad lineal del efector es:

n
o  0
on  
 0 n
qi
i 1 qi
• De donde:

on0
Jv i 
qi
• Cada termino representa la contribución de la velocidad de cada junta
a la velocidad lineal del efector.
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

Velocidad debido a las juntas prismáticas

• Asumiendo que todas las demás juntas

no están en movimiento, se tiene:

o d z
0
n
0
i i 1 z q 0
i 1 i
El efector se mueve en el eje “zi-1”

• Por lo que la columna “i” del Jacobiano es:

Jv i  zi01
• Recuerde que “zi-1” sale de la matriz Ri01
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

Velocidad debido a las juntas de revolución

• Asumiendo que todas las demás juntas

no están en movimiento, se tiene:

o n0  i01,i  r  i zi01  r

on0  i zi01  on  oi 1 

r
o  z   on  oi 1  qi
0
n
0
i 1

• Por lo que la columna “i” del Jacobiano es:

Jv i  zi01  on  oi 1 
 Jacobiano de la velocidad lineal “Jv”

• Las columnas de “Jv” están dadas por:

zi 1  on  oi 1  for i revolute

Jv i  
 zi 1 for i prismatic
 Jacobiano de la velocidad angular “Jw”

• Como se recuerda las velocidades angulares se suman

00,n  00,1  R1011,2  R2022,3  R3033,4  ...  Rn01nn11,n

 00,1  10,2  20,3  30,4  ...  n01,n

• Reacomodando

0,0 n  0,1
0
 R101,2
1
 R202,3
2
 ...  Rn01nn1,1 n
 1q1 z00   2 q2 R10 z11  3 q3 R20 kˆ 2  ...   n qn Rn01 znn11
n
  i qi zi01
i 1
Donde “p” es 1 si la junta es de revolución, y 0 si la junta es prismática
 Velocidad angular: Jw

• De donde tenemos:   J q
0
n
Jw es de dimensión 3 x n

J     z 0
1 0 z 0
2 1   z 0
n n 1

Donde “p” es 1 si la junta es de revolución, y 0 si la junta es prismática

• Las columnas de “Jw” están dadas por:

zi 1 for i revolute

Ji 
 0 for i prismatic
Matriz Jacobiana
 4. EJERCICIOS

• Es importante hallar
correctamente el Jacobiano
del robot ya que los modelos
dinámicos hacen uso
extensivo de los Jacobianos.
 Ejercicio 01

• Aplicando cinemática directa según D-H

link ai a i di i
1 a1 0 0 1
2 a2 0 0 2

• Tenemos las matrices T

c1  s1 0 a1c1  c12  s12 0 a1c1  a2 c12 

s 0 a1s1  s
c1 c12 0 a1s1  a2 s12 
T10  A1   1 T2  A1 A2   12
0
0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 Ejercicio 01

• El Jacobiano tiene la forma

z00  o2  o0  z10  o2  o1 

J q    0 0 
 z0 z1 

• Donde 0 a1c1  a1c1  a2c12  0

o0  0, o1  a1s1 , o2  a1s1  a2s12  z00  z10  0
0  0   0  1

 a1s1  a2s12  a2s12 

 ac a c a2c12 
 1 1 2 12

 0 0 
J q    
 0 0 
 0 0 
 
 1 1 
 Ejercicio 02

• Aplicando cinemática directa según D-H

• Tenemos las matrices T

c1c23 - c1s23 s1 c1 (a2c2  a3c23 ) 

s c - s s - c s1 (a2c2  a3c23 ) 
T30 (q)  A10 A21 A32   1 23 1 23 1

 s23 c23 0 d1 + a2 s2  a3 s23 

 
 0 0 0 1 
 Ejercicio 02

• El Jacobiano tiene la forma

 z00   o2  o0  z10   o2  o1  z20   o3  o2  

J (q)   0 0 0 
 z 0 z1 z 2 

-s1 (L3c23 + L2c2 ) -c1 (L3s 23 + L2s 2 ) -L3s 23c1 

J v =  c1 (L3c23 + L2c2 ) -s1 (L3s 23 + L2s 2 ) -L3s 23s1 
 0 L3c23 + L2c2 L3c23 

0 s1 s1 
J w  0 c1 c1 
1 0 0 
 Ejercicio 03

• El Jacobiano también se puede usar para hallar la velocidad de cualquier punto del
manipulador

z00  oc  o0  z10  oc  o1  0

J q    0 0 
 z0 z1 0 
 Ejercicio 03

• Halle las velocidades de los centros de masa de cada eslabón.

-Lc1s1q1 
vCM1 =  Lc1c1q1 
 0 

 -(Lc2s12  L1s1 )q1 - Lc2s12q 2 

vCM2 = (Lc2c12  L1c1 )q1  Lc2c12q 2 
 0 