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Convention : On utilise fréquemment la sommation sur un solide de quantités élémentaires dq que l'on note sous la
forme d'une intégrale simple comme ci-contre, il faudra avoir à l'esprit que cette intégrale est une
∫ dq
S
intégrale de volume (donc triple !).
Centre d'inertie,
ou de gravité ? Pour un solide S de masse m , on appelle centre d'inertie (S, m ) P
→ → → →
∫ ∫ GP dm = 0 .
le point G tel que : mOG = OP dm ou : dm
S S
G
2. Théorèmes de GULDIN.
Soit : S = 2 π rG L .
(C )
Soit : V = 2 π rG S .
2.π.rG
Notion d'Inertie : L'inertie d'un solide (plus exactement son moment d'inertie par rapport à un axe ) peut s'interpréter comme la
résistance qu'il oppose à sa mise en mouvement de rotation du seul fait de la répartition de sa masse
autour cet axe (axe du mouvement de rotation imposé).
Moment
∫r dm , ou également : Ι = r 2 ρ dv ∫
2
On appelle moment d'inertie la quantité : Ι =
d'inertie :
S S
où ρ représente la masse volumique, dv le volume élémentaire et dm la masse élémentaire.
r
H u
∆
J
∫r
2
- par rapport à un point O: Ι O = .dm , où r est la distance OP.
S
∫r
2
- par rapport à un axe O.u : Ι O.u = .dm , où r est la distance HP (H projeté ⊥ de P sur l'axe O.u ).
S
∫r
2
- par rapport à un plan xOy : I xOy = .dm , où r est la distance JP (J projeté ⊥ de P sur le plan xOy).
S
Remarque : En pratique, le seul terme facilement interprétable est le moment d'inertie par rapport à un axe.
4. Opérateur d'inertie.
Opérateur → →
d'inertie : L'opérateur d'inertie d'un solide S en un point O est défini par : Ι [ ]S,O ∗ u = ∫ OP ∧ (u ∧ OP ).dm
S
A −F − E
On représente l'opérateur d'inertie par une matrice [3x3] symétrique notée: [Ι ]S,O = − F B − D
− E − D C ( x,y,z )
où : - A, B et C sont les moments d'inertie respectivement par rapport aux axes O.x , O.y et O.z
- D, E et F sont les produits d'inertie respectivement par rapport aux plans yOz , xOz et xOy
∫ (y ∫ ∫
2
Les termes diagonaux valent respectivement : A = + z 2 )dm B = ( x 2 + z 2 )dm C = ( x 2 + y 2 )dm
S S S
Avertissement : [ ]S,O ∗ u
Le produit matriciel Ι n'a de sens que si Ι [ ]S,O et u sont exprimés dans la même base !
Conséquence :
Si ( x, y , z ) est une base propre d'inertie pour un solide S, les axes (Gx, Gy , Gz ) sont des axes propres d'inertie.
La distribution de masse autour de ces axes est telle que le solide est dit "dynamiquement équilibré".
En pratique, un mouvement de rotation autour d'un de ces axes se fait sans aucune vibration, ni balourd.
Un solide dynamiquement équilibré est statiquement équilibré, le contraire n'est toujours vrai !
Propriétés Le moment d'inertie par rapport à un axe est une quantité positive
géométriques : ou au pire considérée négligeable (nulle) pour des solides infiniment fins selon une direction.
Un moment d'inertie est minimum si l'axe passe par le centre d'inertie du solide.
On ne peut par contre rien dire concernant les produits d'inertie par rapports à des plans.
z
Si un solide présente une symétrie par rapport à un
plan ( xOy ) (de normale z ), alors :
P ( x, y , z, dm )
O ∫
D = ( yz )dm = 0 et E = ∫ ( xz )dm = 0
S S
P( x, y, z, dm)
Si un solide présente une symétrie par z
rapport à deux plans sécants ⊥ suivant
une des directions du repère, par P' ' ( x,− y, z, dm)
exemple une symétrie suivant ( xOy ) et
( xOz ) , alors les termes rectangles sont
tous nuls : D=0, E=0 et F=0.
La matrice représentative de
l'opérateur d'inertie dans ce repère
est diagonale.
P' ( x, y,−z, dm)
Cette propriété est également vraie
dans le cas de solides de révolution.
Le moment d'inertie / à un point O= Σ moments des inerties / 3 plans ⊥ sécants en O : Ι O = Ι xOy + Ι xOz + Ι yOz ,
Le moment d'inertie / axe (Ox ) = Σ des moments d'inerties / 2 plans ⊥ sécants suivants l'axe (Ox ) :
Ι Ox = Ι xOy + Ι xOz
Le moment d'inertie / à un point O = ½ Σ des moments d'inertie / à 3 axes ⊥ d'un repère de centre O :
2ΙO = ΙOx + ΙOy + ΙOz
En pratique : Suivant la géométrie du solide, il peut s'avérer particulièrement astucieux de décrire les quantités élémentaires
des intégrales en utilisant un système de coordonnées adapté au solide (cartésien, cylindrique, sphérique).
- consulter à ce sujet l'annexe "Description d'un volume élémentaire – MP/PSI" -
MP – PSI - Aix - J.P. Costes Mise à jour: novembre 2005 3/24
Exemple : Soit à déterminer l'opérateur d'inertie d'un cylindre plein homogène, de
rayon R, de hauteur h et de masse m en son centre de gravité G dans une
base comportant son axe. (S, m ) z
Pour des raisons de symétrie par rapport aux trois plans de bases,
R
D=E=F=0, la matrice d'inertie est donc diagonale. De plus, les axes Gx et
Gy ont des rôles équivalents, donc : A=B. P
dm
Par conséquent on recherche l'opérateur d'inertie sous la forme : h G
A 0 0
x y
[Ι]S,G = 0 A 0
0 0 C
( x,y ,z )
∫ (y ∫ (x ∫
2
avec A = + z 2 )dm ou 2
+ z 2 )dm et C = ( x 2 + y 2 )dm .
S S S
∫ (x ∫
2
Le terme A se calcule astucieusement en remarquant que : 2.A = + y 2 + 2z 2 )dm = C + (2z 2 )dm ,
S S
∫ (2 z
2
or ) dm se calcule simplement par empilement de disques pleins d'épaisseur dz et de rayon R :
S
h/2
2 h 3 ( −h ) 3 2 m 2 h
3
m h2
∫ (2 z 2 )dm = ∫ 2 z 2 ρ ( π R 2 dz ) =
3
ρ πR2
8
− =
8 3 π R 2 h
π R
4
=
6
S z = −h / 2
C m h2 m R 2 m h2
et donc : A = + = +
2 12 4 12
mR 2 mh2
+ 0 0
L'opérateur d'inertie d'un cylindre plein 4 12
mR 2 mh2
homogène de rayon R, de hauteur h et de
masse m, a pour matrice représentative :
[Ι]S,G = 0 + 0
4 12
mR 2
0 0
2
( x,y ,z )
Théorème de Ce théorème permet de calculer l'opérateur d'inertie d'un solide en un point P quelconque
HUYGHENS : à partir de l'opérateur d'inertie en G, centre de gravité.
Torseur On appelle torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvements, le torseur définit par :
cinétique :
→ →
Rc 2 / 1 = V ∫
P 2 / 1 dm ←Résultante cinétique
(quantité
{C }
de mouvement)
S
2/1 = →
→ →
σ A,2 / 1 = AP ∧ V P 2 / 1 dm ←Moment cinétique
∫
A S
La résultante cinétique n'est autre que la quantité de mouvement en translation du solide 2/1.
→ → → → → → → → →
Rc 2 / 1 = ∫V P 2 / 1 dm = ∫ V G 2 / 1 + PG ∧ Ω 2 / 1 dm = V G 2 / 1 ∫ dm + ∫ PG dm ∧ Ω 2 / 1 = m V G 2 / 1
S S S S
0
Le moment cinétique de 2/1 en A se calcule à partir de l'opérateur d'inertie du solide et de son vecteur rotation.
→ → → → → → →
σ A,2 / 1 = ∫ AP ∧ V P 2 / 1 dm = ∫ AP ∧ V A 2 / 1 + PA∧ Ω 2 / 1 dm
S S
→ → → → →
= ∫ AP ∧ V A 2 / 1 dm + ∫ AP ∧ PA∧ Ω 2 / 1 dm
S S
→ → → → → → → →
= ∫ AG + GP dm ∧ V A 2 / 1 + ∫ AP ∧ Ω 2 / 1 ∧ AP dm sachant que : GP dm ∧ V A 2 / 1 = 0
∫
S S
S
→
[Ι ]2,A ∗Ω 2 / 1 0
→ → →
= m AG ∧ V A 2 / 1 + [Ι]2,A ∗ Ω 2 / 1
→ →
Soit finalement : {C } Rc 2 / 1 = m V G 2 / 1
2 / 1 = → → → →
σ A,2 / 1 = [Ι ] ∗ Ω 2 / 1 + m AG ∧ V A 2 / 1
A 2, A
→ → → → → → →
En particulier : σ A,2 / 1 = σ G,2 / 1 + m AG ∧ V G 2/1 = [Ι ]2,G ∗ Ω 2 / 1 + m AG ∧ V G 2 / 1
Cas particulier : → → → →
Dans tous les cas : σ G,2 / 1 = Ι [ ]2,G ∗ Ω 2 / 1 et si A est un point fixe de 2/1, alors : σ A,2 / 1 = [Ι ]2,A ∗ Ω 2 / 1
Exemple : Soit à déterminer le torseur cinétique d'un cylindre de masse m, qui roule sans glisser sur un plan horizontal.
G G,2 / 1 G 2,G
→
x
A 0 0 →
et [Ι ]2,G
= 0 A 0
0 0 C
{C } m V x
2/1 = V →
− C z
A V G 2/1 = V .x
( x,y ,z ) G R
Définition : 2
1 →
L'énergie cinétique d'un solide 2 en mouvement par rapport à 1 est la quantité : Ec2 / 1 =
2
VP ∫
S
2 / 1 dm .
2 −2
Par définition c'est un scalaire positif. Son unité est le Joule : J = Kg.m .s
Le co-moment de deux torseurs n'a de sens que si les deux torseurs sont exprimés au même point P,
or, pour le calcul de l'énergie cinétique, on a tout intérêt à se placer en G, on a alors :
Ec 2 / 1 =
1
2
{C }⊗ {V }= 21 m V
2/1 2 /1
→2
G 2 /1 +
1→
2
Ω 2 /1
→
[Ι]2,G ∗ Ω 2 / 1
2 2
1 → 1 → → → →
Ec 2 / 1 = m V G 2 / 1 + Ι ∆ Ω 2 / 1 avec Ω 2 / 1 = ω 2 / 1 u et Ι ∆ = u ⋅ [Ι]2,G ∗ u
2
2
Ec translatio n Ec rotation
1→ → 1 2
Si A est un point fixe de 2/1, alors on a aussi : Ec 2 / 1 = Ω 2 /1 ⋅ [Ι]2,A ∗ Ω 2 / 1 , soit : Ec 2 / 1 = Ι A,u ω 2 / 1
2 2
Exercice : Déterminer l'énergie cinétique d'un cylindre plein homogène de masse m, de rayon R, de centre de gravité G, qui
roule sans glisser sur un plan horizontal à la vitesse V.
Définition : Dans le cas d'un système comportant plusieurs pièces en rotation à des vitesse de rotation différentes (et
éventuellement certaines en translation), on appelle inertie équivalente ramenée à un axe ∆ , l'inertie Ι éq∆ que
devrait avoir cet axe en rotation pour que l'énergie cinétique totale du système de pièces en rotation soit égale à :
1
Ecsystème = Ι ∆ ω2∆ où ω ∆ représente la vitesse de rotation de l'axe ∆ .
2
Intérêt : L'inertie équivalente ramenée à l'axe moteur permet d'estimer rapidement le dimensionnement d'un actionneur.
ω2 Z1 1 ω Z 2b 1
=− = − et 3 = − =−
ω1 Z 2a λ ω2 Z3 µ
Si on estime l'énergie cinétique de l'ensemble à un instant donné par rapport au référentiel galiléen lié au bâti :
1 1 1 1 2 1 1 1 1
J1ω1 + J 2 ω 2 + J 3 ω 3 = ω1 J1 + J 2 2 + J 3 2 2 = Jeq ω1
2 2 2 2
Ec (1+ 2 + 3 ) / 0 = +
2 2 2 2 λ λ µ 2
1 1 1
L'inertie équivalente ramenée à l'axe moteur est donc: Jeq = J1 + J 2 + J3
λ2 λ2 µ 2
Exemple 2 : On considère un dispositif d'entraînement en translation d'une table supportant une charge embarquée (supposée
liée à la table 2). La table est en liaison glissière sans frottement par rapport au bâti 0 et en liaison pignon
crémaillère avec le pignon moteur 1.
→
Ω 1/ 0 = ω(t ).z
y
pignon moteur 1
→ rayon R, inertie J A
V G 2/0 = V (t ).x
1 x
G O
2
Si on estime l'énergie cinétique de l'ensemble à un instant donné par rapport au référentiel galiléen lié au bâti :
Ec (1+ 2 ) / 0 =
1
2
1 1 1 1
MV 2 + Jω 2 = M (R ω) + Jω 2 = J + M R 2 ω 2
2 2
2
2 2
( )
L'inertie équivalente ramenée à l'axe moteur est donc: Ι éq = J + M R (
2
)
Définition : Afin de clarifier les choses, on note 1 et 2 deux ensembles matériels en mouvement par rapport à R (repère).
La puissance de l'action mécanique que développe 2 sur 1 dans son mouvement par rapport à R est :
→ →
P2 / 1,R = ∫ df 2 / 1 ⋅ V M 1 / R Il s'agit d'une quantité scalaire, son unité est le Watt : W = Kg . m 2 . s −3
S1
En pratique : On démontre que la puissance que développe l'AM de 2 sur 1 par rapport à R
est le co-moment des torseurs statique de 2/1 et cinématique de 1/R : P2 / 1,R = { S }⊗{ V }
2 /1 1/ R
Le co-moment de deux torseurs n'a de sens que si les deux torseurs sont exprimés au même point P !
Par exemple, si le torseur d'AM de 2/1 et le torseur cinématique de 1/R sont connus en A, alors
→ →
{ S }⊗{ V }
→ → → →
R 2 / 1 Ω 1/ R
P2 / 1,R = 2 /1 1/ R =
→
⊗ → , soit : P2 / 1 = R 2 / 1 i V A 1/ R + M A 2 / 1 i Ω 1/ R
M A 2 / 1 V
A A A 1/ R
Si P2 / 1,R > 0 , alors 2 fournit de l'énergie à 1, si P2 / 1,R < 0 , alors 2 reçoit de l'énergie de 1.
Puissance Si on considère deux solides 1 et 2 d'un même ensemble (système isolé), on appelle puissance des efforts
des efforts intérieurs, notée : P2 ↔1 , la puissance que développe les actions mutuelles entre 1 et 2.
intérieurs :
Elle se calcule par P2 ↔1 = { S }⊗{ V }
2/1 1/ 2 ou P2 ↔1 = { S }⊗{ V }
1/ 2 2 /1 , ces quantités sont égales !
En pratique : Si deux solides 1 et 2 d'un même ensemble sont en liaison (liaison mécanique parfaite) (ni jeu, ni frottement),
alors la puissance des efforts intérieurs (puissance des actions mutuelles entre 1 et 2) est nulle.
cas des liaisons
cinématiques : En effet, le co-moment des torseurs cinématiques et statiques sera toujours nul dans la mesure où :
les inconnues de la résultante de l'un correspondent aux zéros du moment de l'autre et vice-versa.
Exemple :
Pour une liaison Pivot Glissant d'axe A.x entre les solides 1 et 2,
A A 2/1 A A
N A
( x ,y ,z )
→ ω x Vx
- le torseur cinématique de 1 / 2 est de la forme : {V }1/ 2
Ω 1/ 2
=
→
= 0
V A 1 / 2 0
0
A A 0 ( x,y,z )
→ →
on constate alors effectivement que P2 ↔1 = { V }⊗{ S }
1/ 2 2 /1
Ω 1/ 2
=
→
⊗
V A 1/ 2
R 2 / 1
→ =0
M A 2 / 1
A A
Généralisation : Ce résultat se généralise à toute liaison mécanique parfaite, y compris pour une glissière hélicoïdale.
Cas d'une liaison Par exemple, dans le cas d'une liaison ponctuelle →
n A 1/ 2
ponctuelle avec de normale A.n avec frottement de glissement
frottement de entre deux solides 2 et 1 pour laquelle on néglige la
glissement : résistance au pivotement et au roulement, on peut (S 2)
faire le schéma ci-contre : →
A n 1/ 2
Par définition, la puissance des efforts intérieurs est :
P2 ↔1 = { V }⊗{ S }
2 /1 1/ 2 →
A t 1/ 2
→ →
Ω2 / 1 A 1/ 2 A r
= ⊗ →
→
V A 2 / 1 0 P
A A
→ → → → →
= A 1/ 2 ⋅ V A 2 / 1 = At 1/ 2 ⋅ V A 2 / 1 t V A2 /1
(S1)
→ → → →
Or, du fait des lois de COULOMB, V A 1 / 2 et A t 2 / 1 sont opposés, donc : P2 ↔1 = − A t 1/ 2 V A 2 / 1
La puissance des efforts intérieurs est négative, ce qui est normal puisqu'il y a dissipation d'énergie au contact.
→
Si il y a roulement sans glissement, alors : V A 2 / 1 = 0 , et : P2↔1 = 0 , on retrouve une puissance nulle, ce qui
est normal dans la mesure où le frottement ne travaille pas !
Application au Dans le cas d'un freinage d'un véhicule automobile, les roues sont soumises à diverses actions mécaniques :
cas du freinage : - action du sol : réaction avec composante tangentielle de frottement.
- action de la pesanteur,
- action des plaquettes sur le disque liée à la jante (mâchoires de frein)
1 - sol
→
y1 →
y1
2 2 - roue+disque →
A 1/ 2 A 1/ 2
→
3 - plaquettes →
Ω 2/3 = 0
MC 3 / 2 MC 3 / 2
→ →
3 VC 2/1 VC 2/1
C C
→
Ω 2/3 →
V A 2 /1
A x1 A x1
→ →
1 V A2 /1 = 0 A t 1/ 2
Situation d'adhérence → → Situation de dérapage
(freinage ABS) P2 P2 (freinage sans ABS)
→
Dans le premier cas, l'action de contact du sol ne travaille V A 2 / 1 = 0 , mais l'action des plaquettes sur le disque
→ →
(assimilable à un couple M C 3 / 2 provoquant le ralentissement de la roue) travaille puisque : Ω 2 / 3 ≠ 0 ,
la dissipation d'énergie se fait au niveau du contact entre plaquettes et disque (qui s'échauffent !).
→
Dans le second cas, l'action des plaquettes sur le disque ne travaille pas puisque cette fois : Ω 2 / 3 = 0 ,
→
mais l'action de contact du sol travaille; en effet le pneu dérape, donc V A 2 / 1 ≠ 0 .
La dissipation d'énergie se fait, cette fois, au niveau du pneu (qui s'échauffe et surtout s'use !).
MP – PSI - Aix - J.P. Costes Mise à jour: novembre 2005 9/24
9. Théorème de l'énergie cinétique
Enoncé : La dérivée temporelle de l'énergie cinétique galiléenne d'un système est égale à la somme des puissances
galiléenne des actions mécaniques extérieures et la puissance des efforts intérieures au système.
dEc 1 / Rg
Si 1 est un système et Rg un référentiel galiléen, alors :
dt
= ∑ Pext / 1,Rg + Pint ↔1
Rg
En pratique : L'application du théorème de l'énergie cinétique fournit une (et une seule) équation scalaire entre :
- les dérivées premières des paramètres de position (vitesses)
- les actions mécaniques qui travaillent (qui fournissent une puissance)
Le théorème de l'énergie cinétique est bien adapté à une approche globale d'un mécanisme à une mobilité.
Au delà (2 mobilités et plus) il est insuffisant et nécessite d'être complété par un autre des théorèmes généraux de
la mécanique (par exemple avec une des équations du principe fondamental de la dynamique, voir plus loin…)
Exemple : On considère une installation comportant un moteur électrique, un réducteur à engrenages et un récepteur liée à
l'arbre de sortie du réducteur. La figure ci-dessous illustre schématiquement le dispositif.
mécanisme
à une mobilité
2 arbre de sortie 2
pignon de Z2 dents
Z2 moment d'inertie propre
négligeable par rapport à J2
ω2
Moteur
2
électrique récepteur lié à 2
1 moment d'inertie J2
ω1
Z1
arbre moteur 1
Réducteur à x
pignon de Z1 dents
engrenages
moment d'inertie J1
ω2 Z1 1 1
L'engrènement permet d'écrire: =− =− où représente le rapport de réduction avec R > 1 .
ω1 Z2 R R
L'énergie cinétique de l'ensemble à un instant donné par rapport au référentiel galiléen lié au bâti :
Ec (1+ 2 ) / 0 = +
1
2
2 1
2
2 1 2
2
( 1
2
) 2
J1ω1 + J 2 ω 2 = ω 2 R 2 J1 + J 2 = J 2 eq ω 2 avec : J 2eq = R 2J1 + J 2
Ici, si l'on néglige les frottements, seul le moteur fournit une puissance non nulle au système :
Pm / 1,0 = { S }⊗{ V } =C ω
m /1 1/ 0 m 1
dEc 1+ 2 / Rg
Le théorème de l'énergie cinétique s'écrit alors :
dt
= ∑ Pext / 1+2,Rg + P1↔2
Rg
d ω2
⇔ J 2eq ω2 = Cm ω1 = Cm R ω2
dt
d ω2
⇔ J 2eq = Cm R
dt
Cm R
Par conséquent, si on applique un couple moteur constant à partir d'une situation d'arrêt, on a : ω 2 (t ) = t.
J 2 eq
ω n J 2 eq
On peut alors déterminer le temps de mise en rotation à vitesse constante nominale ω n : ∆t =
Cm R
On se propose de déterminer la longueur sur laquelle il dérape (L), la durée de cette phase ( ∆t ) et la vitesse
atteinte ( V1 ) une fois le mouvement de roulement sans glissement retrouvé.
y
→
G Ω 2 /1 =0
→
V G 2 / 1 = Vo .x
2 →
Ω 2 /1 = ω(t ).z
G
z B
→
V G 2 / 1 = V (t ).x
zone de glissement A → V1
sans frottement Ω 2 /1 =− .z
(dérapage) R
x =0 G
zone de roulement
x = L sans glissement
Durant la phase de dérapage avec frottement, on peut décrire le champ de vitesse et les actions mécaniques
extérieures à l'aide de la figure ci-dessous :
2 2
x
1 A A
→ →
V A 2 / 1 = (V (t ) + Rω(t ))x At 1 / 2 = −f An = −f m g x
Il n'y a que durant la phase de dérapage avec frottement que l'action mécanique de frottement travaille (fournit une
puissance non nulle), puisque :
- avant : la composante tangentielle est nulle,
- après : la vitesse de glissement est nulle.
Par conséquent, si on applique le théorème de l'énergie cinétique à 2 dans son mouvement par rapport à 1, on a :
dEc 2 / 1
= P1/ 2 + Ppesanteur / 2 , or ici l'action mécanique de pesanteur ne travaille pas , Ppes / 2 = 0 .
dt 1
dEc 2 / 1 mR2
- d'une part : = m V (t ) Γ(t ) + (t ) avec Γ(t ) = V (t )
ω(t ) ω
dt 1
2
→ − f m g x + m g y
or : {S } 1/ 2
A1/ 2
=
→
= →
0 A 0
,
A
→ → →
et { V 2 / 1} Ω2 /1
=
→
=
V A 2 / 1
Ω2 /1 = ω(t ) z
→ → →
=
V G 2 / 1 + AG ∧ Ω2 / 1
Ω2 / 1 = ω(t )z
,
(V (t ) + R ω(t ) ) x
A A A
mR2
Au final, le théorème de l'énergie cinétique s'écrit donc : m V (t ) Γ(t ) + (t ) = −f m g (V (t ) + Rω(t )) ,
ω(t ) ω
2
R2
soit : V (t ) Γ(t ) + (t ) = −f g (V (t ) + R ω(t ))
ω(t ) ω
2
On obtient donc une unique équation scalaire comportant deux variables inconnues V (t ) et ω(t ) .
La résolution n'est donc pas possible.
→
Mais on peut compléter cette équation par le théorème de la résultante dynamique : ∑ R ext / 2 = m Γ G 2 / 1
Ce théorème est au programme de physique de la classe de terminale S,
on le retrouvera évidemment un peu plus loin dans ce cours… patience !
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au cylindre 2 en projection sur x donne : m Γ(t ) = −f m g ,
soit Γ(t ) = −f g Cette seconde équation s'intègre facilement et si l'on tient compte des conditions initiales :
dV (t )
Γ(t ) = −f g ⇔ = −f g ⇔ V (t ) = −f g t + cste , soit : V (t ) = V0 − f g t
dt
→ →
Par définition, le cylindre dérape tant que V A 2 / 1 ≠ 0 , or : V A 2 / 1 = (V (t ) + R ω(t )) x ,
→
on peut donc estimer le temps ∆t au bout duquel V A 2 / 1 = 0 , cela revient à résoudre :
− 2f g
V0 − f g t + R t = 0
R
⇔ V0 − 3 f g t = 0
V0
⇔ t =
3f g
V0
soit: ∆t =
3f g
V0 2
Et du coup on peut estimer la vitesse finale V1 : V1 = V ( ∆t ) = V0 − f g , soit V1 = V0
3f g 3
Enfin, pour déterminer la longueur L sur laquelle le cylindre dérape, il suffit d'intégrer la loi de vitesse :
∆t 2 2 2 2
1 V 1 4 V0 5 V0 1 V0
soit : L = ∫ V (t ).dt = V0 ∆t − 2
f g ∆t 2 = 0 −
3f g 2 9f g
=
18 f g
, soit : L =
9 fg
t =0
pour aller un On peut estimer simplement l'énergie dissipée lors du dérapage en évaluant la variation d'énergie cinétique :
peu plus loin :
2 2
mR 2 2
2 2 2 mR 2 2 V0 2 24 14
2∆Ec2 / 1 = m V1 + ω1 − m V0 = m V0 + − m V0 = m V0 + − 1
2 3 2 3 R 9 2 9
1 2
soit une variation de : ∆Ec 2 / 1 = − m V0 ,
6
on constate que cette quantité est bien négative et indépendante du coefficient de frottement f !
Torseur On appelle torseur dynamique ou torseur des quantités d'accélérations, le torseur définit par :
dynamique :
→ → → ←Résultante dynamique
Rd 2 / 1 = Γ P 2 /
∫1 .dm = m. Γ G 2 / 1 (quantité d'accélération)
{ D2 / 1}
=
→
S
→ →
δ A,2 / 1 = AP ∧ Γ P 2 / 1 .dm
← Moment dynamique
∫
A S
La résultante dynamique n'est autre que la quantité d'accélération en translation du solide 2/1 :
→ → →
→ → d V P 2 /1 d → d Rc 2 / 1 d V G 2 /1 →
= ∫ Γ P 2 / 1 dm = ∫
dt S∫
Rd 2 / 1 dm = VP 2 / 1 dm = =m = m ΓG 2/1
S S
dt dt dt
Le moment dynamique de 2/1 en A se calcule à partir du moment cinétique et de son champ de vitesse :
→ → → → d → d → → d → →
δ A,2 / 1 = ∫ AP ∧ Γ
S
P 2 / 1 dm = ∫ AP ∧ dt V
S
P 2 /1 dm
= ∫
AP ∧ V P
dt
S
2 /1 dm −
S
∫ AP ∧ V P
dt
2 / 1 dm
d → d → → →
=
dt
σ A,2 /1 − ∫
S
AO + OP ∧ V P
dt
2 / 1 dm
d → → → →
=
dt
σ A,2 /1 − V P
S
∫ 2/1− V A /1
∧VP 2 /1 dm,
d → → →
=
dt ∫
σ A,2 /1 + V A / 1 ∧ V P 2 /1 dm
S
→
m.V G 2/1
d → → →
= σ A,2 /1 + mV A / 1 ∧ V G 2 / 1
dt
Remarque : P est un point courant du solide 2, mais A est un point d'observation non lié au solide 2,
→
d'où l'apparition du terme : V A / 1 (merci à Boris EGO pour cette remarque)
→ →
Rd 2 / 1 = m Γ G 2 / 1
Soit finalement : {D } 2 /1 = →
δ A,2 / 1 =
d → → →
σ A,2 / 1+ mV A / 1∧ V G 2 / 1
A dt
Astuce de
On est souvent amener à ne chercher que la composante du moment dynamique suivant une direction u , et donc
calcul : →
à devoir estimer le produit scalaire : δ G,2 / 1 .u , il est alors astucieux de remarquer que :
→ d → d → → du
δ G,2 / 1 iu = σG,2 / 1 iu = σ G,2 /1 iu − σ G ,2 /1 i
dt dt dt
→
en effet σ G 2 / 1 ⋅ u est une quantité scalaire, donc plus facile à dériver (!) et le terme complémentaire à calculer
du
est la dérivée d'un vecteur unitaire donc rapide à estimer avec la relation de BOOR.
dt
Attention : Ceci n'est valable qu'au centre de gravité G ou en un point A fixe /1 !
MP – PSI - Aix - J.P. Costes Mise à jour: novembre 2005 14/24
11. Principe Fondamental de la Dynamique - PFD
∑ {S ext / 1 } = {D1/ Rg }
Enoncé :
Le principe fondamental de la dynamique dit que :
"Dans un repère Galiléen, la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures
à un système est égale à tout instant au torseur dynamique de ce système"
∑ {S ext / 1 } = {0}
Remarque :
Si le système est en équilibre, on retrouve le Principe Fondamental de la Statique :
Théorème de la →
résultante
dynamique :
On déduit du PFD un premier théorème : le théorème de la résultante dynamique, ∑ R ext / 1 = M Γ G 1/ 0
Théorème du → →
moment
dynamique :
On déduit du PFD un second théorème : le théorème du moment dynamique, ∑ M P ext / 1 = δ P 1/ 0
En pratique : Le Principe Fondamental de la Dynamique fournit donc 6 équations mêlant les dérivées premières et
secondes des paramètres de position et les efforts extérieurs appliqués au système.
A θ
G2
x1 = x 2 1
y1
A
0
x1 x0
α O
y1
x1 α
y0
y2
y1
y0 z0 G2
α
z2 θ
x1
θ
α y1
x0
O=G1 A x1
→ →
- l'action de la pesanteur : {S } pes / 2 =
P 2 = −M2 g z0
0
=
P 2 = −M 2 g z0
→
M A, p / 2 = −M g b cos(θ) x
G2 A 2 1
→ X 12 0
-
l'action de la liaison pivot d'axe A x 1 : {S }1/ 2
A 1/ 2
=
→
= Y12
M A,1 / 2 Z
M 12
A A 12 N12
(x1,y −,z − )
IRB 6600 de ABB. Par conséquent pour ne déterminer que le seul couple moteur C m , on applique le théorème du moment du
dynamique à 2 en projection sur l'axe x1 , de manière à s'affranchir d'une résolution complète.
moment →
cinétique
de 2/0 : Le torseur cinématique de 2 / 0 est simple à exprimer en A : {V } 2/0
Ω2 / 0 = α z0 + θ x1
=
→
V A 2 / 0 = 0
A
→ →
Rc 2 / 0 = M2 V G 2 2 / 0
Le torseur cinétique de 2 / 0 est simple à exprimer en A : {C } 2/0 = → → ,
σ A 2 / 0 = Ι ∗ Ω2 / 0
A
2,A
→ → → →
( )
Or : V G 2 2/0 =VA 2 / 0 + G 2A∧ Ω 2 / 0 = −b y 2 − ∧ α z0 + θ x1 ,
→
soit : V G 2 2/0 = −b α cos(θ) x1 + b θ z 2
→ →
Et : σ A 2 / 0 = Ι
2, A
(
∗ Ω2 / 0 , or Ι 2,A est exprimé dans x 2 , y 2 , z 2 ,
)
→
z0 + θ x1 dans la même base.
il faut donc faire le produit matriciel avec Ω2 / 0 = α
A2 0 0 θ + A2 θ
→
σA2/0 = " B2 −D2 ∗ α sin(θ) = +B2 α sin(θ) − D2 α cos(θ)
" " C2 α cos(θ) −D2 α sin(θ) + C2 α cos(θ)
( x2 ,y 2 ,z2 ) ( x2 ,y 2 ,z2 )
moment → →
dynamique Rd 2 / 0 = M2 Γ G 2 2 / 0
de 2/0 : Le torseur dynamique de 2 / 0 est simple en A (point fixe) : {D } 2/0 = →
δ A 2/0 =
d →
σ A 2 / 0
,
A
dt
remarque :
Dans la mesure où l’on sait que l’application du PFD se limitera ici au théorème du moment en projection sur Ax1 ,
→
il n’est pas indispensable de calculer Γ G 2 2 / 0 , néanmoins pour information on donne le résultat :
→
ΓG 2 2 / 0 cos(θ) + b α θ sin(θ) x1 + −b α 2 cos(θ) y1 + −b θ 2 y 2 + b
= −b α
θ z2
d → → dx1
Et donc, on calcule séparément : Α = σ A,2 / 0 ⋅ x1 et Β = σ A,2 / 0 ⋅ :
dt dt
d → d
Α=
dt
σ A,2 / 0 ⋅ x1 =
dt
( )
+ A2 θ = A2
θ
→
→
dx1
Β = σ A,2 / 0 ⋅ = σ A,2 / 0 ⋅ α y1
dt
Β = α ( B2α sin( θ) − D2α cos( θ) ) cos(θ) − ( −D2α sin( θ) + C2α cos( θ) ) sin( θ)
→
θ + ( B2 sin(θ) − D2 cos(θ) ) cos(θ) + ( D2 sin(θ) − C2 cos(θ) ) sin(θ) α 2
Soit : δ A,2 / 0 .x1 = A2
Application du
Le théorème du moment appliqué à 2 / 0 au point A en projection sur x1 nous donne finalement :
théorème du
moment du PFD
→ →
appliqué à 2 en
projection sur x1 :
δ A,2 / 0 .x1 = ∑ M A ext / 2 .x1 ,
→
δ A,2 / 0 .x1 = Cm − M2 g b cos(θ) ,
Soit : (
θ + ( B2 − C2 ) α 2 sin(θ)cos(θ) + D2 α 2 sin(θ)2 − cos(θ)2 + M2 gb cos(θ)
Cm = A2 )
l'effet Mouvement réel observé : Cet effet est observable, par exemple, sur un solide en
gyroscopique
rotation autour de G.w rotation autour d'un axe G.u avec une forte vitesse de
rotation ω et sur lequel on exerce une action mécanique de
w type couple qui ait tendance à faire pivoter l'axe de rotation
instantané G.u autour de l'axe G.v (cf figure).
v
On constate qu'il apparaît alors un couple qui a tendance à
faire pivoter l'axe instantanée de rotation autour d'un
Action mécanique exercée : troisième axe G.w directement perpendiculaire à u et v .
sollicitation en rotation
ω autour de G.v Si le solide est libre de pivoter dans toutes les directions, il
G ne pivote pas par rapport à G.v (mouvement intuitivement
u attendu) mais par rapport à G.w !
→
Ω1 / 0 = ω.u
Mise en garde : Par souci de simplicité, on ne cherche pas à déterminer le mouvement réel qu'aurait le solide 1 s'il était
abandonnée à lui-même dans le champ de pesanteur à partir d'une position quelconque, mais on part de
l'hypothèse qu'un mouvement de lacet à vitesse constante dans le plan horizontal est possible et on va démontrer
que cela est compatible avec le PFD !
Les calculs font intervenir différents torseurs, on choisira de systématiquement ramener ces torseurs en G, centre
(
de gravité du disque et on travaillera préférentiellement dans la base x 1, y 1, z1 . )
→ → 0 0
- action de la pesanteur : {S } P 1 = −m.g z
pesanteur / 1 = →
0
→ 0
0
Par ailleurs, à partir des hypothèses faites sur la cinématique, on détermine l'allure du torseur cinématique de 1/0.
→ →
→ →
Le torseur cinétique s'exprime simplement en G : {C }1/ 0
Rc 1 / 0 = m V G 1/ 0
= → →
σ G 1/ 0 = [Ι ] ∗ Ω 1/ 0
G 1,G
mR 2
0 0
2
mR 2
On rappelle l'expression de l'opérateur d'inerte du disque en G : Ι [ ]1,G = 0 0
4
0 mR 2
0
4
(x1,y1,z1 )
→
Rc 1 / 0 = m L θ y 1
Le torseur cinétique est donc ici : {C }1/ 0 = →
σ G 1/ 0 =
mR 2
1
ω x1 + θ z 0
G
2 2
→
Le torseur dynamique en G se déduit du torseur cinétique : {D } 1/ 0
Rd
1/ 0
= →
= −m L θ 2 x 1
δ G 1/ 0 = m R 2
ω θ y 1
G
2
X 01 = −m L θ 2
− mLθ 2 0
0 0 X 01 0
2 Y01 = 0
Le PFD s'écrit donc : 0 m R ω θ / 2 = 0 0 + Y01 + L Z 01 , soit :
0 0 − mg 0 Z − L Z 01 Z 01 = m g
G G G 01 L Z = m R 2 ω θ / 2
01
Par conséquent un mouvement de lacet pur autour de l'axe Oz 0 à vitesse angulaire θ constante est possible.
On retrouve le fait qu'en l'absence de rotation propre ω = 0 , ce mouvement de lacet est impossible !
On fait figurer (pour mémoire) sur la figure récapitulative ci-dessous l'accélération du centre de gravité du coupé.
a+r
r a
y
Rn y An y
→
F C air / 1 C
G
→
Γ G 1/ 0
d h
x
R A
Rt x −Mg y At x
→ →
Le torseur dynamique se résume ici à {D } 1/ 0
Rd 1/ 0 = m Γ G 1/ 0
= →
δ G,1 / 0 =
d →
puisque
→
Ω
1/ 0 = 0 .
σ G,1 / 0 = 0
G dt
→
→ → → → → →
M ΓG 1/ 0 x − M g y Rt x + Rn y At x + An y − F x
Le PFD s'écrit donc :
→
= → + →
+ →
+ →
0 0 (h Rt − r Rn ) z (h At + a An ) z (d − h ) F z
G G G G G
M ΓG = Rt + At − F
Par projection de la résultante sur les axes soit le système : 0 = −M g + Rn + An
0 = h Rt − r Rn + h At + a An + (d − h ) F
Par conséquent, on peut déterminer les performances d'un coupé (son accélération maximale ΓG )
suivant qu'il est du type traction avant, propulsion arrière ou transmission intégrale (quattro).
Pour chaque cas, on ré-écrit le système des trois équations où les seules inconnues sont : (An, Rn, ΓG )
Cas d'une Pour un modèle traction avant, les roues arrières ne sont pas motrices, donc Rt = 0 et At = f An
traction avant :
r a + hf fr
An = Mg Rn = Mg ΓG = g
r + a + hf r + a + hf r + a + hf
Conclusion : un centre de gravité élevé est défavorable aux performances d'un modèle de type traction !
Cas d'une Pour un modèle propulsion arrière, les roues avant ne sont pas motrices, donc At = 0 et Rt = f Rn
propulsion
arrière :
r − hf a fa
An = Mg Rn = Mg ΓG = g
r + a − hf r + a − hf r + a − hf
Conclusion : un centre de gravité élevé est favorable aux performances d'un modèle de type propulsion !
Un modèle à transmission intégrale est donc insensible à la position du centre de gravité, il permet d'obtenir les
meilleurs performances d'accélération.
Conclusion : Les performances en accélération sont donc différentes selon le type de transmission et la position du centre de
gravité G . Afin d'illustrer ceci, on peut tracer les performances en accélération en fonction de la position a du
centre de gravité (toutes choses étant égales par ailleurs).
Performances pour: f=0.85, h=550mm, g=9.81m/s²
a+r=2850 mm
ΓG (m / s ²) transmission intégrale (QUATTRO)
r=2850-a a
propulsion arrière
traction avant
h
x
position possible du
centre de gravité G
1000 < a < 2000 mm
Avertissement : Faut-il encore que le moteur et le système de transmission soit capable de développer une puissance suffisante !
En effet, nous venons de déterminer les performances d'accélération compatibles avec l'adhérence entre les
pneus et la route, mais sans se préoccuper des performances du moteur…
Stratégie : On appelle problème de dynamique, un problème dans lequel apparaît le calcul du torseur dynamique d'un
ensemble. Notons 1 cet ensemble et 0 le repère par rapport auquel on souhaite déterminer le torseur dynamique.
→
Dans la majorité des cas, le problème consiste à déterminer un moment dynamique, par exemple : δ A,1/ 0
à partir de la seule connaissance de son opérateur d'inertie, généralement exprimé en G : Ι [ ]1,G .
Différentes possibilités conduisent au résultat souhaité, on prendra donc soin de réfléchir à chaque fois à la
stratégie qui conduit au résultat souhaité avec le minimum de calculs intermédiaires.
→ →
4 σ G,1/ 0 = [Ι ]1,G ∗ Ω 1 / 01
[Ι]1,G [Ι]1,A
(1)
→ ( 2)
→
δ G,1/ 0 =
d →
σ G,1/ 0
dt
↓1 ↓5 (3 )
→ → → →
δ A,1/ 0 = δ G,1/ 0 + m. AG ∧ Γ G 1 / 0
→ 7 →
[Ι]1,A = [Ι]1,G + [Ι]m∈G,A
σ G,1/ 0 → σ A,1/ 0 ( 4)
→ → → →
(5 ) σ A,1/ 0 = [Ι ]1,A ∗ Ω 1/ 0 + m. AG ∧ V A 1/ 0
↓2 ↓6 → d → → →
( 6) δ A,1/ 0 = σ A,1 / 0 + m.V A 1 / 0 ∧ V G 1/ 0
→ 3 → dt
δ G,1/ 0 → δ A,1/ 0
→ → → →
(7 ) σ A,1/ 0 = σ G,1/ 0 + m.AG ∧ V G 1 / 0
Remerciements : L'excellente idée de ce tableau récapitulatif revient à Monsieur T. Aurier (MP/Toulon), qu'il en soit ici remercié !
Remarque : L'expérience montre que le cheminement 123 est généralement le plus astucieux.
Système de
coordonnées
z
cartésien :
dv = dx × dy × dz
y
O
x
Système de
coordonnées
z
cylindrique :
dv = r .dθ × dr × dz
eθ
O y
dθ
x
er
er
dϕ
dr O
y
r
dθ
u
x θ
Conseils : Avant de se lancer dans le calcul intégral, il est toujours utile de se demander si les bornes de l'intégrale écrite
permettent effectivement de balayer entièrement et une seule fois le volume souhaité.
Exemple classique d'erreur dans la définition des bornes d'une intégrale de volume :
En sphérique pour balayer une sphère pleine de rayon R, il faut : r = 0 → R, θ = 0 → 2.π, ϕ = 0 → π
Faire un balayage sur θ = 0 → π, ϕ = −π → π nécessite de redéfinir l'élément de volume, sans quoi il
devient négatif pour ϕ = −π → 0 , puisque sin( ϕ) < 0 !
Par ailleurs, il n'est pas inutile de vérifier l'homogénéité de l'écriture de l'élément que ce soit de surface (ds), de
volume (dv) ou de masse (dm).
Et enfin, il est obligatoire de vérifier l'homogénéité de son résultat, une fois le calcul intégral terminé.