UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL III EE625-M

PRÁCTICA CALIFICADA No1

Apellidos y nombres: OCHOA PALOMINO FRANK ANTONIO

Código: 20140218C

Número de matricula: 19

Fecha de entrega: 26/04/2019

Ciclo: 2019-I
 PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de bloques siguiente:

R(S) E(S) Y(S)

GC(S) Gh0(S) GP(S)
+_
δT(t) δT(t)

Donde:
1 − e−sT
Gh0 (s) =
s
K
GC (s) =
sM

Para las funciones de transferencia del controlador y de la planta, tomamos el número de inscripción en el curso
(N0), en mi caso:

N0 = 19
Del cual:

M = 0, N = 1, T = 0.2750 segundos
Entonces:

GC (s) = K

8
GP (s) =
s(s + 6)(s 2 + 6s + 13)

8
GP (s) =
s4 + 12s 3 + 49s 2 + 78s

El sistema de control en términos de la transformada Z se puede representar mediante el siguiente diagrama de

bloques:

R(z) E(z) Y(z)

GD(z) G(z)
+_

La FTP para el controlador:

GD (z) = K
La FTP se obtiene con los comandos de Matlab:

[numG1,denG1]=c2dm([8],[1 12 49 78 0],0.275,'zoh');
G1=tf(numG1,denG1,0.275)
La FTP :

0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391

𝐺(𝑧) =
𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

1. Determinar la función de transferencia pulso del sistema de control de lazo cerrado de la figura 1
en términos de z y de K. Utilizando la prueba de estabilidad de Jury, determinar el rango de K para
que el sistema sea estable.

𝑌(𝑧) 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)

Al remplazar las FTP anteriores se obtiene:

𝑌(𝑧) 𝐸1 (𝑧)
=
𝑅(𝑧) 𝐸2 (𝑧) + 𝐸1 (𝑧)

Donde:

𝐸1 (𝑧) = 𝐾(0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 − 0.003064𝑧 − 0.0001391)

𝐸2 (𝑧) = 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

Operar y ordenar con respecto al exponente de z se obtiene la FTP del sistema:

𝑌(𝑧) 𝐾(0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 − 0.003064𝑧 − 0.0001391)

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − (1.939 − 0.001007𝐾)𝑧 3 + (1.275 + 0.005927𝐾)𝑧 2 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑧 + (0.03688 − 0.0001391𝐾)

A partir del denominador de la FTP del sistema, se podrá determinar el polinomio característico:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − (1.939 − 0.001007𝐾)𝑧 3 + (1.275 + 0.005927𝐾)𝑧 2 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑧

+ (0.03688 − 0.0001391𝐾 = 0

Tiene la forma:
𝐹(𝑧) = 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + a 3 𝑧 + 𝑎4 = 0

Donde:
𝑎0 = 1
𝑎1 = −1.939 + 0.001007𝐾
𝑎2 = 1.275 + 0.005927𝐾
𝑎3 = −0.3724 − 0.003064𝐾
𝑎4 = 0.03688 − 0.0001391𝐾

Para la tabla de Jury, escribir como sigue:

Fila Z0 Z1 Z2 Z3 Z4
1 𝑎4 𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0
2 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4
3 𝑏3 𝑏2 𝑏1 𝑏0
4 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑏3
5 𝑐2 𝑐1 𝑐0
 Donde:
𝑏3 = 𝑎4 2 − 𝑎0 2 = 0.0000000193488𝐾 2 − 0.00001026𝐾 − 0.99864
𝑏2 = 𝑎4 𝑎3 − 𝑎0 𝑎1 = 0.000000426202𝐾 2 − 0.0010682𝐾 + 1.92527
𝑏1 = 𝑎4 𝑎2 − 𝑎0 𝑎2 = −0.000000824446𝐾 2 − 0.00588576𝐾 − 1.22798
𝑏0 = 𝑎4 𝑎1 − 𝑎0 𝑎3 = −0.000000140074𝐾 2 + 0.000337085𝐾 + 0.30089
𝑐2 = 𝑏3 2 − 𝑏0 2 = −1.92463 ∗ 10−14 ∗ 𝐾 4 + 9.40267 ∗ 10−11 ∗ 𝐾 3 − 6.78723 ∗ 10−8 ∗ 𝐾 2
− 0.000182359 ∗ 𝐾 + 0.906747
𝑐1 = 𝑏3 𝑏2 − 𝑏0 𝑏1 = −1.07237 ∗ 10−13 ∗ K 4 − 5.71575 ∗ 10−10 ∗ 𝐾 3 + 1.68265 ∗ 10−6 ∗ 𝐾 2
+ 0.00323189 ∗ 𝐾 − 1.55316
𝑐0 = 𝑏3 𝑏1 − 𝑏0 𝑏2 = 4.37478 ∗ 10−14 ∗ 𝐾 4 − 3.98717 ∗ 10−10 ∗ 𝐾 3 + 1.36147 ∗ 10−6 ∗ 𝐾 2
+ 0.00556279 ∗ 𝐾 + 0.647015

Aplicando las condiciones establecidas por el criterio de estabilidad de Jury, se tiene:

Condición 1: |𝑎4 | < 𝑎0 => |0.03688 − 0.0001391𝐾| < 1, entonces:

−6923.939612 < 𝐾 < 7454.205607

Condición 2: 𝐹(𝑧)|𝑧=1 > 0 => 𝑎0 + 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3 + 𝑎4 > 0, entonces operando:

𝐾 > −0.1286552842

Condición 3: 𝐹(𝑧)|𝑧=−1 > 0 (por ser “n=4” par) => 𝑎0 − 𝑎1 + 𝑎2 − 𝑎3 + 𝑎4 > 0, entonces operando:

𝐾 > −589.3357468

Condición 4: |𝑏3 | > |𝑏0 | => (𝑏0 − 𝑏3 )(𝑏0 + 𝑏3 ) < 0, de esta condición se tiene:

−1966.47 < 𝐾 < 4145.23

|𝑐2 | > |𝑐0 | => (𝑐0 − 𝑐2 )(𝑐0 + 𝑐2 ) < 0, de esta condición se tiene

−2234.45 < 𝐾 < −2125.11 ó − 314.34 < 𝐾 < 44.719

Intersectando los intervalos, se deduce que el sistema es estable cuando:

−𝟎. 𝟏𝟐𝟖𝟔𝟓𝟓𝟐𝟖𝟒𝟐 < 𝑲 < 𝟒𝟒. 𝟕𝟏𝟗

2. Elija un valor de K dentro del rango de estabilidad 𝐾𝑚𝑒𝑗 de tal manera que la respuesta y(kT)
presente la respuesta más parecida a una entrada tipo escalón en r(kT) y dibujar la respuesta en
tiempo discreto y(kT) y e(kT) del sistema para una entrada de un escalón unitario en r(kT) y evaluar
las especificaciones de la respuesta transitoria.

𝑌(𝑧) 𝐾(0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 − 0.003064𝑧 − 0.0001391)

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − (1.939 − 0.001007𝐾)𝑧 3 + (1.275 + 0.005927𝐾)𝑧 2 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑧 + (0.03688 − 0.0001391𝐾)
clear all; clc; close all;
K=5;
%Función de transferncia pulso
Nz=[0.001007*K 0.005927*K -0.003064*K -0.0001391*K];
Dz=[1 -1.939+0.001007*K 1.275+0.005927*K -0.3724-0.003064*K 0.03688-
0.0001391*K];

y=dstep(Nz,Dz,100);
k=0:99;
plot(k,ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.275*k,y);
grid on;
axis([0 25 0 2]);
hold off;
legend('r(kT)','y(kT)');

Gráficas de la señal y(kT) para diferentes valores de K:

K=5 K=10

K=15 K=20
K=25 K=30

De las gráficas anteriores se deduce que la salida 𝑦(𝑘𝑇) presenta una respuesta más parecida al escalón
𝑟(𝑘𝑇), cuando 𝐾𝑚𝑒𝑗 = 23.
Al usar este valor se obtuvo la FTP para el sistema:

𝑌(𝑧) 0.023161𝑧 3 + 0.136321𝑧 2 − 0.070472𝑧 − 0.0031993

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.915839𝑧 3 + 1.411321𝑧 2 − 0.442872𝑧 + 0.0336807

Al usar el código anterior se graficó su respuesta al escalón unitario, la cual resultó:

Respuesta de la señal de error:

𝐸(𝑧) 1
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)G(𝑧)
 𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688
= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.915839𝑧 3 + 1.411321𝑧 2 − 0.301928𝑧 + 0.0400793

Para obtener la respuesta de esta señal de error se usó el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

Nz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];

Dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(Nz,Dz,100);
k=0:99;
stairs(0.275*k,y);
grid on;
axis([0 25 -1.5 1.5]);
legend('e(kT)');
title('\bfRespuesta de la señal de error a la entrada escalón,
K_m_e_j =23');
xlabel('kT (seg)');

Se obtuvo la siguiente gráfica:

3. Si la variable de referencia r(kT) presenta la forma de la figura 2. Dibujar la respuesta y(kT) con
condicione iniciales y(0)=3, y(-1)=-4, y(-2)=0, y(-3)=0 considerando el valor de 𝐾 = 𝐾𝑚𝑒𝑗 .

𝑌(𝑧) 0.023161𝑧 3 + 0.136321𝑧 2 − 0.070472𝑧 − 0.0031993

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.915839𝑧 3 + 1.411321𝑧 2 − 0.442872𝑧 + 0.0336807

Luego dividir al numerador y al denominador entre 𝑧 4 :

 𝑌(𝑧) 0.023161𝑧 −1 + 0.136321𝑧 −2 − 0.070472𝑧 −3 − 0.0031993𝑧 −4
=
𝑅(𝑧) 1 − 1.915839𝑧 −1 + 1.411321𝑧 −2 − 0.442872𝑧 −3 + 0.0336807𝑧 −4

𝑌(𝑧)(1 − 1.915839𝑧 −1 + 1.411321𝑧 −2 − 0.442872𝑧 −3 + 0.0336807𝑧 −4 )

= 𝑅(𝑧)(0.023161𝑧 −1 + 0.136321𝑧 −2 − 0.070472𝑧 −3 − 0.0031993𝑧 −4 )

Aplicar transformada Z y reagrupar términos:

𝑦(𝑘) = 1.915839𝑦(𝑘 − 1) − 1.411321𝑦(𝑘 − 2) + 0.442872𝑦(𝑘 − 3) − 0.0336807𝑦(𝑘 − 4)

+ 0.023161𝑟(𝑘 − 1) + 0.136321𝑟(𝑘 − 2) − 0.070472𝑟(𝑘 − 3)
− 0.0031993𝑟(𝑘 − 4)
De las condiciones iniciales:

𝑦(0) = 3. 𝑦(−1) = −4, 𝑦(−2) = 0, 𝑦(−3) = 0

Además notar que:

𝑟(𝑘) = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 ≤ 0

Para graficar la respuesta de la salida 𝑦(𝑘𝑇) con respecto a la entrada 𝑟(𝑘𝑇), se usó el siguiente
código en Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.275;
y=zeros(1,324); y(4)=3; y(3)=-4; y(2)=0; y(1)=0;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=5:85
r(k)=10;
end
for k=86:165
r(k)=-5;
end
for k=166:246
r(k)=2.5;
end
for k=247:324
r(k)=0;
end
for k=5:324
y(k)=1.915839*y(k-1)-1.411321*y(k-2)+0.442872*y(k-3)-
0.0336807*y(k-4)+0.023161*r(k-1)+0.136321*r(k-2)-0.070472*r(k-
3)-0.0031993*r(k-4);
end
stairs(T*(t-4),y);
axis([0 80 -7.5 12.5]);
title('\bfRespuesta de la salida y(kT) respecto a la entrada
r(kT), K_m_e_j=23')
xlabel('kT (seg)')
grid on;
hold on;
plot((t-6)*T,r,'r');
Con el código anterior se obtiene la siguiente salida:
hold off;
legend('y(kT)','r(kT)');
4. Con el error de 𝐾𝑚𝑒𝑗 dibujar el error en tiempo discreto e(kT) del sistema para una entrada de una
rampa unitaria en r(kT) y determinar las ganancias estáticas de error de posición Kp, velocidad Kv,
de aceleración Ka y el error en estado estacionario.

Error en estado estable:

𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚(1 − 𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

𝑧→1

𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.915839𝑧 3 + 1.411321𝑧 2 − 0.301928𝑧 + 0.0400793

Luego:

𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688 0.275𝑧

𝐸(𝑧) = ×
𝑧 − 1.915839𝑧 + 1.411321𝑧 − 0.301928𝑧 + 0.0400793 (𝑧 − 1)2
4 3 2

Extraer un factor (𝑧 − 1) en el numerador:

𝑧 3 − 0.9403𝑧 2 + 0.33588𝑧 − 0.036921 0.275𝑧

𝐸(𝑧) = 4 3 2
×
𝑧 − 1.9370𝑧 + 1.4973𝑧 − 0.5646𝑧 + 0.09677 (𝑧 − 1)
Reemplazar en la expresión para 𝑒𝑠𝑠 :

𝑧 3 − 0.9403𝑧 2 + 0.33588𝑧 − 0.036921 0.275𝑧

𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚 [(1 − 𝑧 −1 ) × 4 3 2
× ]
𝑧→1 𝑧 − 1.9370𝑧 + 1.4973𝑧 − 0.5646𝑧 + 0.09677 (𝑧 − 1)

𝑒𝑠𝑠 = 0.42216

Ahora realizamos la gráfica de 𝑒(𝑘𝑇), para ello usamos el siguiente código en Matlab:
clear all; close all; clc;

Nz=0.275*[1 -0.9403 0.33588 -0.036921];

Dz=[1 -1.915839 1.411321 -0.301928 0.0400793];
y=dstep(Nz,Dz,1000);
k=0:999;
plot(k,0.42216*ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.275*k,y);
grid on;
axis([0 85 -0.2 1]);
hold off;
legend('e_s_s','e(kT)');
title('\bfRespuesta de la señal de error ante entrada rampa
unitaria, K_m_e_j =23');
xlabel('kT (seg)');
 -𝐾𝑝 , 𝐾𝑐 , 𝐾𝑣 :

. 𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝑧→1

0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391

𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 [𝐾 ∗ ]
𝑧→1 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

𝐾𝑝 = 485.736

. 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚(1 − 𝑧 −1 )𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)

𝑧→1

0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391

𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚 [(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝐾 ∗ ]
𝑧→1 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

𝐾𝑣 = 0

. 𝐾𝑎 = 𝑙𝑖𝑚(1 − 𝑧 −1 )2 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
𝑧→1

0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391

𝐾𝑎 = 𝑙𝑖𝑚 [(1 − 𝑧 −1 )2 ∗ 𝐾 ∗ ]
𝑧→1 𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

𝐾𝑎 = 0

5. Realizando la transformada bilineal en w y aplicando el criterio de estabilidad de Routh, determinar el

rango de K donde el sistema es estable.

Reemplazar la siguiente expresión en la ecuación característica:

1 + (𝑇/2)𝑤 1 + 0.1375𝑤 80 + 11 ∗ 𝑤
𝑧= = =
1 − (𝑇/2)𝑤 1 − 0.1375𝑤 80 − 11 ∗ 𝑤

La FTP del sistema:

𝑌(𝑧) 𝐾(0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 − 0.003064𝑧 − 0.0001391)

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − (1.939 − 0.001007𝐾)𝑧 3 + (1.275 + 0.005927𝐾)𝑧 2 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑧 + (0.03688 − 0.0001391𝐾)

Ecuación característica de la FTP:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − (1.939 − 0.001007𝐾)𝑧 3 + (1.275 + 0.005927𝐾)𝑧 2 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑧

+ (0.03688 − 0.0001391𝐾) = 0

Reemplazar:

80 + 11 ∗ 𝑤 4 80 + 11 ∗ 𝑤 3 80 + 11 ∗ 𝑤 2
𝐹(𝑤) = ( ) − (1.939 − 0.001007𝐾) ( ) + (1.275 + 0.005927𝐾) ( )
80 − 11 ∗ 𝑤 80 − 11 ∗ 𝑤 80 − 11 ∗ 𝑤
80 + 11 ∗ 𝑤
− (0.3724 + 0.003064𝐾) ( ) + (0.03688 − 0.0001391𝐾) = 0
80 − 11 ∗ 𝑤
 𝐹(𝑤) = (67689.4 + 114.857𝐾)𝑤 4 + (743835 − 807.715𝐾)𝑤 3 + (2.84304 ∗ 106 − 9826.05𝐾)𝑤 2
+ (4.05098 ∗ 106 + 48989.4𝐾)𝑤 + (19660.8 + 152818𝐾)

Tiene la forma:
𝐹(𝑤) = 𝑝0 𝑤 4 + 𝑝1 𝑤 3 + 𝑝2 𝑤 2 + 𝑝3 𝑤 + 𝑝4

Las condiciones necesarias para que el sistema sea estable serán:

 𝑝0 > 0 => 𝐾 > −589.336

 𝑝1 > 0 => 𝐾 < 920.9126

 𝑝2 > 0 => 𝐾 < 289.337

 𝑝3 > 0 => 𝐾 > −82.6909

 𝑝4 > 0 => 𝐾 > −0.12865

Para las condiciones suficientes, elaborar la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 𝑤4: 𝑝0 𝑝2 𝑝4
3
2 𝑤 : 𝑝1 𝑝3
2
3 𝑤 : 𝑞0 𝑞1
1
4 𝑤 : 𝑟0
0
5 𝑤 : 𝑠0

De la tabla se extrae:
𝑝1 𝑝2 −𝑝0 p3
 𝑞0 = > 0 => 𝐾 < 140.917 ó 920.913 < 𝐾 < 5654.5
𝑝1

 𝑞1 = 𝑝4
𝑝3 𝑞0 −𝑝1 𝑞1
 𝑟0 = > 0 => −189.04 < 𝐾 < 44.718 ó 𝐾 > 34489 ó
𝑞0

140.917 < 𝐾 < 5654.5

 𝑠0 = 𝑝4 > 0 => 𝐾 > −0.12865

Intersectando las condiciones deducimos que el sistema es estable para:

−𝟎. 𝟏𝟐𝟖𝟔𝟓 < 𝑲 < 𝟒𝟒. 𝟕𝟏𝟖

6. Dibujar el lugar geométrico de las raíces en el plano Z para K>0 evaluando e indicando los valores
de Z y de K en cada paso de la traza del L.G.R.

Ecuación característica del sistema de control:

𝑄(𝑧)
1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧) = 1 + 𝐾 =0
𝑃(𝑧)
 0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391
1+𝐾 =0
𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

Expresar mediante polos y ceros, se obtiene la siguiente expresión:

0.001007(𝑧 + 5.319)(𝑧 + 0.517)(𝑧 + 0.05024)

1+𝐾 =0
(𝑧 − 0.9987)(𝑧 − 0.1922)(𝑧 − 0.3741 + 0.2285𝑗)(𝑧 − 0.3741 − 0.2285𝑗)

Se expresa como:

𝑄(𝑧)
1 + 𝐾𝐼 ó 𝑃(𝑧) + 𝐾𝐼 𝑄(𝑧) = 0
𝑃(𝑧)
Donde 𝐾𝐼 = 0.001007𝐾

En base a la ecuación característica, aplicar las reglas de traza del L.G.R.

i. #ramas = # polos = 4

ii. Puntos terminales

Puntos de inicio (𝐾𝐼 = 0):

𝑃(𝑧) + 𝐾𝐼 𝑄(𝑧) = 0 => 𝑃(𝑧) = 0

𝑧 = 0.9987, 𝑧 = 0.1922, 𝑧 = 0.3741 + 0.2285𝑗, 𝑧 = 0.3741 − 0.2285𝑗

Puntos finales (𝐾𝐼 = ∞):

1
𝑃(𝑧) + 𝑄(𝑧) = 0 => 𝑄(𝑧) = 0
𝐾𝐼
𝑧 = −5.319, 𝑧 = −0.517, 𝑧 = −0.05024

iii. Puntos y tramos del eje que pertenecen al L. G. R.

Ubicamos los polos y ceros reales encontrados.

Delimitar los tramos de L.G.R.

-5.319 -0.517 0.05024 Re

0.1922 0.9987
iv. Asíntotas
Número de asíntotas 𝑛𝐴 = 𝑛 − 𝑚 = 4 − 3 = 1 (n: polos, m: ceros)
Ángulo de la asíntota 𝜃𝐴 = 180°
No existe intersección entre asíntotas.

v. Puntos de Ruptura
Los puntos de ruptura se hallan al derivar K respecto de z:

𝑃(𝑧) 𝑑𝐾𝐼 𝑃′(𝑧)𝑄(𝑧)−𝑃(𝑧)𝑄′ (𝑧)

𝐾𝐼 = − => =− =0
𝑄(𝑧) 𝑑𝑧 𝑄2 (𝑧)
 0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391
1+𝐾
𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688

De donde:
𝑃′ (𝑧)𝑄(𝑧) − 𝑃(𝑧)𝑄′ (𝑧) = 0

(0.003021𝑧 2 + 0.011854𝑧 + 0.003064) ∗ (𝑧 4 − 1.939𝑧 3 + 1.275𝑧 2 − 0.3724𝑧 + 0.03688)

− (0.001007𝑧 3 + 0.005927𝑧 2 + 0.003064𝑧 + 0.0001391)
∗ (4𝑧 3 − 5.817𝑧 2 + 2.55𝑧 − 0.3724) = 0

𝑧 6 + 11.7716𝑧 5 − 3.55946𝑧 4 − 10.5023𝑧 3 + 5.15716𝑧 2 − 0.0818972𝑧 − 0.163656 = 0

Al resolver la ecuación:

𝑧1 = −11.9924 => 𝐾𝐼 = 26.479 => 𝐾 = 26294 √

𝑧2 = −1.0428 => 𝐾𝐼 = −2.32707 => 𝐾 = −2310.893 X

𝑧3 = −0.151134 => 𝐾𝐼 = 0.678949 => 𝐾 = 674.229 √

𝑧4 = 0.723158 => 𝐾𝐼 = 0.00439399 => 𝐾 = 4.3634 √

Las otras dos raíces son complejos conjugados, no tomar en cuenta en el análisis.

vi. Intersección del L.G.R. con el eje imaginario

En el eje imaginario del plano Z se cumple 𝑧 = 𝑗𝑣 por lo tanto el polinomio característico de lazo
cerrado 𝐹(𝑧) = 𝐹(𝑗𝑣):

𝐹(𝑧) = (𝑗𝑣)4 − (1.939 − 0.001007𝐾)(𝑗𝑣)3 + (1.275 + 0.005927𝐾)(𝑗𝑣)2

− (0.3724 + 0.003064𝐾)(𝑗𝑣) + (0.03688 − 0.0001391𝐾) = 0

De donde se obtiene:

 𝑣 4 − (1.275 + 0.005927𝐾)𝑣 2 + (0.03688 − 0.0001391𝐾) = 0

 ((1.939 − 0.001007𝐾)𝑣 3 − (0.3724 + 0.003064𝐾)𝑣)𝑗 = 0

Al resolver las ecuaciones anteriores se obtiene:

𝐾 = 1441.97 => 𝑣 = ±3.536

L.G.R. en Matlab:

clear all; clc; close all;

nz=[0.001007 0.005927 0.003064 0.0001391];

dz=[1 -1.939 1.275 -0.3724 0.03688];

rlocus(nz,dz);
zgrid;
 Gráfica:

7. Determine el rango de estabilidad en tiempo continuo aplicando el criterio de Routh. Dibuje el

L.G.R. en tiempo continuo utilizando las reglas de la traza del L.G.R. grafique y(t) para el valor de
𝐾𝑚𝑒𝑗 en tiempo continuo e indique sus conclusiones de funcionamiento, de estabilidad y de
rendimiento.
8𝐾
𝐺𝐷 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠4 + 12𝑠 3 + 49𝑠 2 + 78𝑠

Entonces:

𝑌(𝑠) 8𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠 4 + 12𝑠 3 + 49𝑠 2 + 78𝑠 + 8𝐾

La ecuación característica será:

𝐹(𝑠) = 𝑠 4 + 12𝑠 3 + 49𝑠 2 + 78𝑠 + 8𝐾

Verificamos las condiciones necesarias:

 𝑎0 = 1 > 0 √
 𝑎1 = 12 > 0 √
 𝑎2 = 49 > 0 √
 𝑎3 = 78 > 0 √
 𝑎4 = 8𝐾 > 0 => 𝐾 > 0
Para determinar las condiciones suficientes se armó la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 𝑠4: 𝑎0 𝑎2 𝑎4
3
2 𝑠 : 𝑎1 𝑎3
3 𝑠2: 𝑏0 𝑏1
4 𝑠1 : 𝑐0
5 𝑠0: 𝑑0

De la tabla se puede extraer:

𝑎1 𝑎2 −𝑎0 𝑎3
 𝑏0 = >0
𝑎1
 𝑏1 = 𝑎4
𝑏 𝑎 −𝑎 𝑏
 𝑐0 = 0 3 1 1 > 0 => 𝐾 < 34.531
𝑏0
 𝑑0 = 𝑎4 = 8𝐾 > 0 => 𝐾 > 0

Intersectando las soluciones anteriores se obtiene los valores de K que hacen que el sistema en tiempo
continuo sea estable, esto resulta:

𝟎 < 𝑲 < 𝟑𝟒. 𝟓𝟑𝟏

Para graficar el L.G.R. en tiempo continuo se usó el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

num=[8];
den=[1 12 49 78 0];
rlocus(num,den);
grid on;
Para graficar la salida 𝑦(𝑡), se usó el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

K=23;
num=[8*K];
den=[1 12 49 78 8*K];
y=tf(num,den);
step(y)
axis([0 30 0 2]);
title('\bfRespuesta de la salida y(t) a una entrada escalon
unitario, K_m_e_j=23');
grid on;
 Podemos observar de las gráficas que el sistema no se comporta de una manera similar tanto en tiempo
discreto como en tiempo continuo. Se observan oscilaciones en tiempo continuo. El sistema en tiempo
discreto es más robusto ya que permite un intervalo más amplio de K (que garantice la estabilidad)
que el del tiempo continuo.

8. Analice el comportamiento físico del sistema de control.

Se observa que para que el sistema sea estable -0.1286<K<44.719.

Para valores fuera del rango de K, el sistema será impredecible.
El mejor valor de K tal que y(kT) presente la respuesta más parecida a una entrada tipo
escalón en r(kT) es K=23.
Al someterla a una entrada escalón unitario, la salida presentará un error en estado
estacionario de 0, por tanto no se tendrá que agregar polos en el origen.