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LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

INFORME Nº 2: ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS


PÉREZ SINTICALA LUIS ENRRIQUE

Determinar el valor de “K” para que el sistema se encuentre en el límite estable.

k∗1024
G ( s )=
s (s +6)(s+18)

DESARROLLO:
Calculamos la magnitud de la función dada teniendo en cuenta que s = jw, y resulta lo siguiente:

|
|G ( s )|= k∗1024
=
||
1024 k
jw( jw +6)( jw +18) −24 w + j ( 108 w−w2 )
2 |
Por lo tanto la magnitud y fase están dadas por las siguientes expresiones:

w 6+ 360 w4 +11664 w 2
(¿)
log 1024 k −log ¿
L(w)=20 ¿
3
φ( w)=tan−1 ( 108 w−w
24 w 2 )
EN octave

num=[1024];
den=conv([1 0],conv([1 6],[1 18]));
f=tf(num,den)

figure(1)
bode(f)
grid
margin(f)
[a,b,c,d]=margin(f)

Transfer function 'f' from input 'u1' to output ...

1024
y1: --------------------
s^3 + 24 s^2 + 108 s

Continuous-time model.
a= 2.5313
b= 24.898
c= 10.392
d= 6.2210

Para el límite de Estabilidad tenemos lo siguiente:


w 6+ 360 w4 +11664 w 2
log (¿)1 /2
log1024 k−¿
¿
MG=0=−20 ¿
3
MF=0=180+ tan−1 ( 108 w−w
24 w
2 )
… ..(2)

Desarrollando (2): w 2o=108 → w2o =10.3923=wg . Luego reemplazando en (1):

w 6+ 360 w4 +11664 w 2
log (¿)1 /2
log1024 k=¿

K= 81/32

Ahora para este límite de estabilidad:


k=81/32;
numk=k*[1024];
den=conv([1 0],conv([1 6],[1 18]));
f1=tf(numk,den)

figure(2)
bode(f)
grid
figure(3)
bode(f1)
margin(f1)
[A,B,C,D]=margin(f1)

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