¿Qué se debe analizar en un sistema de control?

Propiedades a mejorar de tal manera que el proceso trabaje bien pese a tener
perturbaciones.

• Estabilidad: Respuesta del sistema dentro de

límites.

• Exactitud: Margen de error adecuado.

• Velocidad de respuesta: Tiempo que se tarda

en reducir el error. En función de la constante
de tiempo.

2
 Tipos de sistemas de control

• Control clásico
• Control en cascada
• Control con aprendizaje
• Control por lógica difusa
• Control supervisor (scada)
• Control distribuido (scd)
• Control jerarquizado
• Control por modos deslizantes.

3
 Controladores

• Elementos que se agregan al sistema original

de la planta.
• Tienen características para satisfacer las
especificaciones de diseño.
• Cumplen características de diseño en estado
estable y estado transitorio
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 Ajuste de ganancia (Control proporcional)
• Forma más común y sencilla de modificar
respuesta de los sistemas.
• A mayor k, se reduce el error en estado estable
pero se tienen grandes sobrepicos o viceversa.
(Pobre respuesta transitoria).
• Necesita de complementos para controlar
sistemas complejos.

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 CONTROL CLÁSICO

• Control proporcional

• Control integral

• Control derivativo

• Proporcional + Integral (PI)

• Proporcional + Derivativo (PD)

• Proporcional + Integral + Derivativo

6
 CONTROL CLÁSICO

• Los diferentes tipos de controladores

pueden interactuar entre sí para mejorar el
desempeño.
• Incorporan al sistema elementos
adicionales.
• Añaden al sistema polos y/o ceros.

7
 EFECTOS EN LA ADICIÓN DE POLOS
Tiende a reducir la estabilidad relativa del sistema. El LGR se desplaza hacia
la derecha e incluso lo puede volver inestable.

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 EFECTOS EN LA ADICIÓN DE CEROS
Produce que el LGR se desplace hacia el semiplano izquierdo. Se incrementa
la estabilidad relativa.

9
 ¿Se debe añadir ceros o polos en un sistema?

Para el diseño de controladores se debe:

• Añadir ceros para mejorar la respuesta

transitorio del sistema.

• Colocar polos en el origen para corregir el

comportamiento de estado estable del sistema.

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 Sistema de lazo cerrado
Se puede modificar las características de
respuesta de los elementos en:
• Trayectoria directa.
• Retroalimentación
La respuesta en lazo cerrado debe satisfacer los
requisitos de funcionamiento.

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 Control proporcional
• Señal de salida es proporcional a la entrada (error).
• C. Proporcional multiplica el error por una constante.
• Objetivo: Encontrar kp que permita cumplir con tiempo de
subida.
• Es un amplificador de ganancia ajustable.

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 Control proporcional
• Valores pequeños de Kp da un comportamiento transitorio
aceptable pero el error ss es grande.
• Para corregir e_ss se puede incrementar Kp pero se tiene
efectos no deseados en el estado transitorio.
• Es fácil de ajustar e implementar pero necesita un
complemento.

13
 Control proporcional
• Kp es muy grande, tiempo de subida corto y sobrepicos altos.
Puede desestabilizar el sistema.
• Kp muy pequeño, el tiempo de subida grande y también puede
incumplir los parámetros de diseño.
• No se puede utilizar en sistema con tendencia a inestabilidad.

14
 Control integral
• Señal de salida es proporcional a la integral de la señal de
error.
• Permite disminuir el error en estado estable mediante Ki, la
cual es multiplicada por la integral del error en el tiempo.

15
 Control integral

En cualquier controlador Kp es la más importante, por lo tanto

se calcula Ki en función de Kp:

Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el

tiempo de integración:

16
 Control integral
• Agrega un polo en el origen y aumenta el tipo de sistema.
• Tienen a reducir o hacer cero el ess.
• Pero tiene tendencia a sobrecorregir el error, por lo tanto
puede llegar a ser muy oscilatorio e incluso inestable.
• El polo en el origen puede desestabilizar el sistema.

17
 Control derivativo.
• Señal de salida es proporcional a la razón de cambio en el
tiempo del error.
• Permite disminuir el error en estado estable mediante Ki, la
cual es multiplicada por la integral del error en el tiempo.

18
 Control derivativo

En cualquier controlador Kp es la más importante, por lo tanto

se calcula Ki en función de Kp:

Td es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el

tiempo de derivación:

19
 Control derivativo.
• El significado de la derivada se relaciona con la velocidad
del cambio del error.
• La señal de corrección es considerable evitando que el error
sea elevado.
• La acción de control se adelanta (predice) frente a una
tendencia de error.
• Si el error es constante, no hay acción correctiva que se
debe hacer con control derivativo, incluso si el error es
grande.

20
 Control derivativo.
• Debe actuar junto con otro tipo de control ya que sólo, no
responde a mejorar los e_ss.
• NO es recomendable aplicarlo físicamente sin combinarlo
con otros controladores ya que inmediatamente al tener una
señal (incluso si es pequeña) se podría tener una salida del
controlado muy grande (ya que la señal es proporcional a su
derivada y no a su valor).

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 COMBINACIONES COMUNES

• Control proporcional integral (PI)

• Control proporcional derivado (PD)

• Control proporcional integral derivativo

(PID)

22
 Control proporcional integral
• Tiende a reducir o hacer nulo el e_ss mediante la adición de
un polo en el origen.
• Al aumentar un polo en el origen, hay una reducción en la
estabilidad.
• Se usa control PD cuando la salida del controlador es
proporcional al error, sumado a una cantidad proporcional
de la integral del error.
• En términos matemáticos se tiene:

23
Control proporcional integral

24
Control proporcional integral

25
Control proporcional integral

26
Control proporcional integral

27
Control proporcional integral

28
Control proporcional integral

Ti es un factor de
proporcionalidad ajustable
que indica el tiempo de
integración

29
Control proporcional integral

30
 Control proporcional derivativo

• La acción derivativa es predictiva, es decir se adelante

frente a una tendencia del error.
• El control derivativo D se debe utilizar al menos con P, caso
contrario sólo D no responde a e_ss.
• Si el e_ss es constante, el control derivativo no actúa sobre
el, pero es muy útil cuando e_ss varía en el tiempo.
• Un control es PD si la salida es proporcional al errado
sumado a una cantidad proporcional a la derivada del error.
• Matemáticamente se tendrá:

31
Control proporcional derivativo

32
Control proporcional derivativo

Td es un factor de
proporcionalidad ajustable
que indica el tiempo de
derivación

33
Control proporcional derivativo

34
 Control proporcional integral derivativo

• Un control es PID cuando la salida del error es proporcional

al error, sumado a una cantidad proporcional a la integral
del error más una cantidad proporcional a la derivada del
error.
• Matemáticamente se tendrá:

35
Control proporcional integral derivativo

36
Control proporcional integral derivativo

37
Control proporcional integral derivativo

38
CONCLUSIONES

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40
 En Control Proporcional (P):

• El tiempo de subida experimental tiene una pequeña

reducción.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El e_ss disminuye con incremente de ganancia.

Fuente: Introducción Sistemas Control. Hernández

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 En Control Proporcional – Integral (PI):

• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• El error en estado estable mejora.

Fuente: Introducción Sistemas Control. Hernández

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 En Control Proporcional – Derivativo (PD):
• El amortiguamiento se incrementa.
• El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
• El tiempo de elevación experimental cambios pequeños.
• El ess presenta pequeños cambios.

El Control Proporcional – Integral -

Derivativo (PID)
• Juntas las características PI y PD, por lo tanto tiene mejores
características.

Fuente: Introducción Sistemas Control. Hernández

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