4.

Ejercicio:

Un sistema realimentado tiene una función de transferencia de la planta:

𝐾 𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) = =
𝑠(𝑠 + 70) 𝑅(𝑆)
Se desea que la constante de error de velocidad, 𝐾𝑣, sea de 35 y que el sobresalto para una entrada
escalón sea aproximadamente del 4% de manera que 𝜁 sea de 1/ √2. El tiempo de asentamiento
(con el criterio del 2%) deseado es de 0.11 segundos. Diseñar un sistema realimentado en variables
de estado apropiado 𝑟 (𝑡) = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2.

Dibujar además el diagrama de bloques del sistema resultante. Supóngase que el vector de estados
está disponible por completo para la realimentación.

DESARROLLO.

Primero encontramos K, haciendo que G(s) tienda a cero.

Donde:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 70)

𝐾𝑉 = lim 𝑆𝐺(𝑆)
𝑠−0

𝐾 𝐾 𝐾
𝐾𝑉 = 𝑆 = lim =
𝑆(𝑠 + 70) 𝑠−0 (𝑠 + 70) 70

𝐾 = 𝐾𝑉 ∗ 70 = 35 ∗ 70 = 𝟐𝟒𝟓𝟎

Como el sistema es lazo cerrado utilizamos la fórmula de segundo orden que se muestra a
continuación.

𝐾 ∗ 𝑒 𝜃 𝑊𝑛 2
𝑀(𝑆) =
𝑆 2 + 2 ∗ 𝑧 ∗ 𝑊𝑛 ∗ 𝑆 + 𝑊𝑛 2
Datos:

1
𝑧= = 0,707
√2

Ahora encontramos 𝑊𝑛 .

4
𝑡𝑠𝑠 =
𝑧 ∗ 𝑊𝑛

4 4
𝑊𝑛 = = = 𝟓𝟏. 𝟒
𝑧 ∗ 𝑡𝑠𝑠 0,707 ∗ 0,11

Reemplazamos en la ecuación de segundo orden que nos queda:

2450 ∗ 𝑒 0 (51,4)2
𝑀(𝑆) =
𝑆 2 + 2 ∗ 0,707 ∗ 51,4 ∗ 𝑆 + (51,4)2

7472802,00
𝑀(𝑆) =
𝑆2 + 72,67 ∗ 𝑆 + 2641,96

Ahora pasamos a encontrar los polos.

𝑆1 = −𝑧 ∗ 𝑊𝑛 + 𝑗𝑊𝑛 √1 − 𝑧 2

𝑆2 = −𝑧 ∗ 𝑊𝑛 − 𝑗𝑊𝑛 √1 − 𝑧 2

Reemplazando los valores tenemos:

𝑆1 = −0,707 ∗ 51,4 + 𝑗51,4√1 − 0,7072

 𝑆1 = −36,339 + 𝑗36,35

𝑆2 = −36,339 − 𝑗36,35

Pasamos a la ecuación característica.

(𝑆 + 36,339 − 𝑗36,35)(𝑆 + 36,339 + 𝑗36,35) = 0

𝑆 2 + 72,6785 + 2641,85

Encontramos ∝ 1 𝑦 ∝ 2:

∝1 = 72,678 𝑦 ∝2 = 2641,85

Pasando a matriz nos da:

−72,72 −2641,35 1
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
1 0 0

𝐶 = [0 6372450] 𝐷 = [0]

Hacemos uso de la siguiente matriz para encontrar los valores de K1 y K2.

[𝑆𝐼 − 𝐴] + 𝐵𝐾

𝑠 𝑜 −72,72 −2641,35 1
[ ]−[ ] + [ ] [𝑘1 𝑘2 ]
𝑜 𝑠 1 0 0
 𝑠 − 72,72 −2641,35 𝑘 𝑘2
[ ]+[ 1 ]
−1 𝑠 0 0

𝑠 − 72,72 + 𝑘1 −2641,35 + 𝑘2
[ ]
−1 𝑠

Por lo tanto realizando la respectiva multiplicación tenemos:

𝑠 2 + 𝑠(𝑘1 + 72,72) + 2645,35 + 𝑘2

Encontramos 𝑘2 𝑦 𝑘1 haciendo uso de la siguiente ecuación.

2645,35 + 𝑘2 =∝2

𝑘2 = 2641,35 − 2645,35 = −𝟑, 𝟓

𝑘1 + 72,72 =∝1

𝑘1 + 72,72 − 72,678 = −𝟎, 𝟎𝟒𝟐

Matriz k.

𝑘 = [−0,042 −3,5]
En la siguiente grafica se muestra el diagrama de bloque del sistema.

En la siguiente grafica se muestra el diagrama de bloque controlador y planta.

En la siguiente grafica se muestra la grafica de nuestra ecuacion de segundo orden, con un
sobresalto del 4%.

A=[-71.72 -2641.35;1 0];

B=[1;0];
C=[0 6372450];
D=[0];

Ahora graficamos las variables la cuales se muestran a continuación.

x2=[1 0 ]*x';
x3=[0 1]*x';
plot(t,x2,t,x3);grid
legend('x_1','x_2')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Amplitud')