Fundamentos da cinemática

1.1 - 1.2
2.3 – 2.4

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 Desenvolver o entendimento dos
fundamentos da cinemática e
dinâmica de mecanismos e
máquinas.
 Adquirir experiência em usar
programas de computador para
facilitar o projeto e análise de
mecanismos simples e
complexos.

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 Conceitos Básicos

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 Mecanismo: um sistema de
elementos unidos e organizados
para transmitir movimento de
uma maneira predeterminada.
Geralmente desenvolve forças de
baixa intensidade e transmite
pouca potência.
 Máquina: contém mecanismos
que são projetados para fornecer
forças significativas e transmitir
potências significativas.

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 Similaridades:
 Ambos são combinações de
corpos rígidos (elos); e
 o movimento relativo entre os
corpos rígidos são definidos.

 Diferenças:
 Máquinas transformam energia
para realizar trabalho,
enquanto mecanismos não
necessariamente
desempenham esta função.

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 Mecanismo biela-manivela

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 Mecanismo de 4 barras

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 Transmissão por engrenagens e polia-correia

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 Cames

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 Capota de conversível

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 Robótica Industrial  Robótica

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 Conceitos Básicos

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 Cinemática: estudo do
movimento de mecanismos sem
referência às forças que agem no
sistema.
 Dinâmica: é o estudo do
movimento de corpos individuais
e mecanismos sobre a influência
de forças e torques.

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 Cadeia cinemática: conjunto de
elos e juntas interconectados de
uma maneira que possibilite um
movimento de saída controlado
em resposta a um movimento de
entrada fornecido.
 Mecanismo: uma cadeia
cinemática em que pelo menos
uma ligação foi “aterrada”, ou
presa, à estrutura de referência.
 Quando não há barra fixa, deve-se
considerar uma fixa e determinar o
movimento das outras relativas a esta.
Exemplo: bloco do motor é considerado
fixo, apesar do carro estar se movendo.

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 Cadeia cinemática fechada: cada link é conectado a dois ou mais
links.
 Cadeia cinemática aberta: qualquer cadeia que não satisfaça o
critério anterior;
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 Elo é um corpo rígido que possui ao menos dois nós.
 Nó é um ponto em que um elo se anexa a outros através de juntas.

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 Junta ou par cinemático é uma
conexão entre dois ou mais
elos em seus nós que permite
o mesmo movimento, ou
movimento potencial, entre os
elos conectados.
 Podem ser classificadas:
 Pelo tipo de contato entre os
elementos, linha, ponto ou
superfície.
 Pelo número de graus de
liberdade permitidos na junta.
 Pelo tipo de fechamento
físico da junta: tanto força
como forma fechada.
 Pelo número de elos unidos
(ordem da junta).

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 Os dois elementos de um par superior têm contato
linear ou pontual (engrenagens, came e seguidor).
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 Os dois elementos de um par inferior têm contato superficial (esfera, cilindro,
prisma, plano).
 Desejados do ponto de vista de projeto, pois o carregamento e o desgaste
resultante são distribuídos ao longo da superfície.
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 A ordem da junta é definida como o número de elos
unidos menos um.

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 Juntas de 1 grau de liberdade ou juntas completas

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 Juntas de 2 graus de liberdade ou meia juntas

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 Juntas de 3 graus de liberdade

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 Os pares cinemáticos
restringem e permitem
movimentos entres os
elos.

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 Analisar a cinemática de mecanismos requer que desenhemos de
forma limpa e simples o diagrama esquemático da cinemática dos
elos e juntas que o compõe.
 Acima são mostradas notações esquemáticas recomendadas para
elos binários, terciários, e de qualquer ordem superior, e para
juntas móveis e fixas de liberdade rotacional e translacional junto
a um exemplo de suas combinações.
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 É imprescindível que o diagrama indique quais elos ou
juntas estão fixados e quais podem se mover.
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