Equilibrio (Aplicación)

Laura Camila Tiusabá Gomez, Victor Alfonso Velandia Clavijo

Departamento de Ingeniería, Programa de Bioingeniería
{ltiusaba, vvelandiac}@unbosque.edu.co.

Abstract

In this laboratory the analysis of the yoga figure "Padahastasana" was developed, which shows the behavior of a
human figure in dynamic equilibrium, the objective of this laboratory is the understanding of the physical and
mathematical models which describe the behavior of the figure. This practice is divided into two parts, in the taking
of anthropometric measures and in the design of the human figure of yoga with respect to the variables acquired.
This was developed in order to perform the calculations of the center of mass and pressure center for each
anthropometric part involved and the same calculations for the whole modeled structure.

Keywords: Dynamic equilibrium, center of mass, pressure center, area, forces.

I. Marco teórico​. ∑F = 0 y ∑M = 0 

El equilibrio, se aplica tanto para cuerpos en reposo

respecto de un sistema de referencia o para cuerpos cuyo
centro de masa se mueve con velocidad constante, si el
cuerpo está en reposo, entonces se dice que el equilibrio
es estático y si el centro de masa se mueve, se habla de
equilibrio dinámico.  
Un cuerpo que está en reposo y permanece en ese estado
se dice que se encuentra equilibrio estático, una condición
necesaria para que se dé esta situación es que la fuerza
resultante que actúa sobre el cuerpo sea nula, del mismo
modo, el centro de masa de un cuerpo rígido permanece en
reposo si la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo es
cero, sin embargo, aunque su centro de masa se encuentra
en reposo, el cuerpo puede girar, si esto sucede, el cuerpo
no está en equilibrio estático, por lo tanto, para que se dé
la condición de equilibrio estático, debe cumplirse además
que el momento resultante que actúa sobre el cuerpo debe
ser cero respecto de cualquier punto.   materiales.
 
Dos ecuaciones vectoriales que se convierten en seis
ecuaciones escalares, tres de traslación y tres de rotación.  
∑ F x = 0 , ∑ F y = 0 , ∑ F z = 0 estas tres corresponden a
las formas de desplazamiento, es decir, tres grados de
libertad del cuerpo y ∑ M x = 0 , ∑ M Y = 0 . ∑ M Z = 0
corresponden a tres grados de libertad de rotación.  
 
Momento de inercia es el nombre que se le da a la inercia
rotacional. Para una ​masa puntual​ el momento de inercia
es exactamente el producto de la masa por el cuadrado de
la distancia perpendicular al eje de rotación, I = mr2. Esa
relación de la masa puntual, viene a ser la base para todos
los demás momentos de inercia, puesto que un objeto se
puede construir a partir de una colección de puntos

Se dice que un cuerpo se encuentra en equilibrio estático Para analizar el estado de equilibrio de un cuerpo, es
cuando permanece en estado de reposo ante la acción de necesario conocer la relación que se produce entre la base
unas fuerzas externas. Un cuerpo se encuentra en de sustentación (BS) y el centro de gravedad (CG).
equilibrio dinámico cuando responde con un movimiento
controlada de sus partes más no de sus soportes.  
Las ecuaciones que describen el equilibrio estático son
plantadas en la primera ley de Newton y controlan los
movimientos del cuerpo en traslación y rotación. [1]
 
 Tabla 1 Requerimientos de la modelo de la postura.

Ilustración 1 Área de sustentación

El producto de la fuerza y la distancia perpendicular al

centro de gravedad para un objeto no confinado, o al
pivote para un objeto confinado, se denomina torque o
momento.
Tabla 2 Ponderación de opciones
El torque es la capacidad de giro que tiene una fuerza
aplicada sobre un objeto. El torque depende de los
siguientes factores.

● Distancia al punto de giro: ​𝒅​

● Magnitud de la fuerza: ​𝑭​
● Ángulo de aplicación de la fuerza: ​𝜽 Si ​𝜽 =
𝟗𝟎​° máximo torque. Si ​𝜽​ = ​𝟎​° no hay torque.

En el yoga se realiza muchos balances estáticos. Ayudan a Tabla 3 Criterios de selección de estructura
construir la fuerza muscular y el enfoque mental
necesarios para todos los tipos de equilibrio. Sin embargo, Requerimiento Criterio de selección
en la vida diaria, mientras se está en movimiento, no se
está equilibrado dinámicamente. Para hacer esto bien, el Peso Para la práctica de yoga se
cuerpo y el cerebro necesitan poder manejar cambios necesita que la persona que
continuos en el equilibrio y ajustarse en consecuencia. Las lo practica tenga un balance
habilidades que se desarrolla en equilibrio estático son
de grasa corporal con el fin
muy útiles cuando se trata de equilibrio dinámico.[2]
de tener mejor flexibilidad
II. Materiales y métodos en las estructuras
anatómicas involucradas.
Padahastasana Flexibilidad Capacidad de una
articulación o de un grupo
de articulaciones para
realizar movimientos con la
máxima amplitud posible
sin provocar ningún daño.
Concentración y Su método exige una total
Resistencia entrega en cada aspecto de
la práctica. Esta exigencia o
disciplina lo es tanto a un
nivel físico como de
atención y consciencia.
Precisión de Cada acción, cada ajuste,
técnica cada movimiento, cada
Ilustración 2 Postura de yoga a modelar respiración debe de ser
exacto. El alineamiento y su
1. Elección de modelo para obtención de técnica así como la
medidas antropométricas precisión en la ejecución de
la postura es otra de las
 principales características Costo Fácil adquisición y que no
en el yoga. se deba pagar por licencias
Elasticidad Capacidad que tienen los muy costosas
ligamentos, músculos y Conocimiento Se tenga la habilidad para
tendones de estirarse o de manejar el programa.
elongarse Creación de Requerido para obtener las
Tiempo de Los efectos en cada postura planos longitudes y ángulos del
permanencia en no son inmediatos, debe de modelo
la postura haber un tiempo de Opere en Se pueda instalar en
gestación, de maduración windows windows
en la postura, para que los Permita obtener Que en la simulación
efectos sean asumidos a CM permita observar las
nivel fisiológico, nivel variables físicas requeridas
orgánico, nervioso, mental, Permitir diseño Que se pueda modelar y
etc. No es una cuestión de 3D prototipar en 3D, para
tiempo cronometrado, es facilitar la comprensión del
una cuestión de que el modelo.
organismo absorba sus
efectos. Métodos

Tabla 4 Tabla de requerimientos software

Tabla 5 Tabla de ponderación de requerimientos

Tabla 5 Criterios de selección del software

Requerimiento Criterio de selección

Ilustración 3 Diagrama de flujo de la metodología aplicada
Fácil manejo Sea intuitivo y no se
III. Proceso de desarrollo y construcción
requiera gran destreza para
manejar el programa
Mediciones antropométricas
Se realizan mediciones al sujeto en estudio, de
acuerdo al manual de medidas antropométricas,
obtenido del Programa Salud, Trabajo y Ambiente en
América Central (SALTRA, 2014). Las mediciones
antropométricas se pueden observar en la tabla anexa
al final del documento. Para su medición se utilizó un
flexómetro y una cinta métrica para las partes
circulares.
https://www.nap.edu/read/791/chapter/5#53

Ilustración 4. segmentos del cuerpo humano y modelo con el cual

se diseña.

Ilustración 6. Fotos 1 al 8 que corresponden a la mediciones

antropométricas del sujeto de estudio

Unidades anatómicas implicadas

Las unidad anatómicas implicadas se muestran en el
anexo 2. Con sus dimensiones tomadas de la persona
Ilustración 5. Articulaciones para el modelo en 3D. modelo la cual hace la postura.

Centro de masa
n n n
∑ mi *r→i ∑ mi *r→j ∑ mk *r→k
i=1
→
ri = i=1
mT , rj =
→ i=1
mT , rk =
→
mT

● Piernas
Respecto a y
(0.45m*5.53kg)+(−0.44m*2.33kg)
r→i = 7,685 kg
1.46 kg *m
ri = 7,685 kg = 0, 190 m
→

Respecto a x
 (0m* 5.53 kg)+(−0m*2.33kg) Respecto a x
r→j = 7,685 kg (0m* 0,371 kg)+(−0m*0,371kg)
0m*kg r→j = 0,371 kg
rj = 7,685 kg = 0 m
→
0m kg
r→j = 0,371* kg = 0 m
Respecto a z
(0m* 0,371 kg)+(−0m*0,371kg)
r→k = 0,371 kg
0m kg
Respecto a z r→k = 0,371* kg = 0 m
(0m* 5.53 kg)+(−0m*2.33kg)
r→k = 7,685 kg
0m kg
r→k = 7,685* kg = 0 m
Centro de presiones
( )
n n
∑ mi *r→i *g ( ∑ mi *r→j )*g
● Brazos i=1 i=1
→
ri = mT , rj =
→
mT
● Pies
Respecto a y Respecto a y
(0.39m*0,848kg)+(−0.245m*1,431kg)
r→i = 2,276 kg
((0.12m*0.795kg)+(−0.12m*0.795kg) )*9.8 m
s2
−0,01 kg *m
r→i = 0.795 kg
ri = 2,276 kg =− 0, 0087 m
→
0 kg *m* m2
Respecto a x ri = 0,795 kgs = 0 N * m
→

(0m* 0,848 kg)+(−0m*1,431kg) Respecto a x

r→j = 2,276 kg ((0.12m*0.795kg)+(−0.12m*0.795kg) )*9.8 m
s2
0m*kg
rj = 2,276 kg = 0 m
→ r→j = 0.795 kg
0 kg *m* m2
Respecto a z rj = 0,795 kgs = 0 N * m
→
(0m* 0,848 kg)+(−0m*1,431kg)
r→k = 2,276 kg
0m*kg ● Manos
rk = 2,276 kg = 0 m
→
Respecto a y
((0.1416m*0,371 kg)+(−0.1383m*0,371 kg))*9.8 m
s2
● Torso ri =
→
0,371 kg
Respecto a y 0,01176 kg *m+ m2
(0.1833m*26,5 kg)+(−0.2067m*26,5 kg) ri =
→
0,371 kg
s
= 0, 031 N * m
r→i = 26,5 kg Respecto a x
−0,62 kg m
r→i = 26,5 kg* = 0, 0234 m
m
((0m* 0,371 kg)+(−0m*0,371kg))*9.8
s2
r→j = 0,371 kg
Respecto a x 0m*kg * m2
(0m* 26,5 kg)+(−0m*26.5kg)
r→j = 26,5 kg
rj = 0,371 kgs = 0N * m
→

0m kg
r→j = 26,5* kg = 0 m
Respecto a z
(0m* 26,5 kg)+(−0m*26.5kg)
r→k = 26,5 kg
0m kg
r→k = 26,5* kg = 0 m

● Pies
Respecto a y
(0.12m*0.795kg)+(−0.12m*0.795kg)
r→i = 0.795 kg
0 kg *m
ri = 0,795 kg = 0 m
→

Respecto a x
(0m*0.795kg)+(−0m*0.795kg)
r→j = 0.795 kg
0 kg m
r→j = 0,795*kg = 0 m
Respecto a z
(0m*0.795kg)+(−0m*0.795kg)
r→k = 0.795 kg
0 kg m Centro de masa ubicado en (-41.90;101.69;48,23)
r→k = 0,795*kg = 0 m
Tabla 6. Ubicación espacial de las articulaciones del modelo,
● Manos
referencia cartesiana. (X,Y,-Z)
Respecto a y
(0.1416m*0,371 kg)+(−0.1383m*0,371 kg)
r→i = Ubicaciones articulaciones
0,371 kg
0,0012 kg m
r→i = 0,371 kg* = 0, 003 m
Articulación Z (mm) Y (mm) X (mm)

Tamaño del 490 920 -420

cubo de
referencia

Lumbar 205,5 883 -210

Cuello 396 545,7 -210

Hombro Izq 449,3 648,5 -358

Codo Izq 361,1 314,7 -304,1

Muñeca Izq 327,9 84,6 -304,1

Femur Izq 88,4 784,2 -328,7

Rodilla Izq 88,4 431,8 -328,7 Ilustración 7. Extracción de medidas y creación de planos.

Pie Izq 129,8 84,1 -358

Hombro Der 449,3 648,5 -63,1

Codo Der 361,1 314,7 -115

Muñeca Der 327,9 84,6 -115

Femur Der 88,4 784,2 -88,7

Rodill Der 88,4 431,8 -88,7

Pie Der 129,8 84,1 -63,1

Representación del sistema en un software
CAD/CAM
Ilustración 8. Diseño y posicionamiento de las articulaciones

Ilustración 11. Modelado 3D y posicionamiento de miembros

Ilustración 9. Creación de planos de corte para ubicación de

puntos de articulaciones

Ilustración 12. Modelo en 3D frontal con centro de masa

aplicado

Ilustración 10. Puntos de articulaciones del modelo

 Ilustración 15. Diseño final del modelo en vista frontal
Ilustración 13. Diseño final del modelo isométrico

Ilustración 14. Diseño final del modelo en vista lateral

Ilustración 16. Diseño final del modelo en vista frontal

Torques y ángulos

La masa de la cabeza corresponde al 8,1% de la masa

total del cuerpo [8]

mc = 53Kg * 0, 081 = 4, 293kg
El torque ejercido por la cabeza sobre la lumbar es
de:
τ = 4, 293Kg * 9, 81m/s2 * 0, 387m * sen(150, 54°)
τ = 8, 0157 N m
El torque ejercido por la cabeza sobre el cuello es de
: severo, presión arterial alta, problemas
τ = 4, 293Kg * 9, 81m/s2 * 0, 115m * sen(152, 63°)
τ = 2, 2266 N m
Fuerzas
La fuerza ejercida por los músculos para sostener el
peso de la cabeza tomando como referencia el punto
B, corresponde, considerando que se encuentra en
equilibrio es:
es la tensión sentida en la parte posterior de la rodilla
al realizar la postura, como limitación opina que la
flexibilidad de la espalda afecta ya que si no se
realiza un estiramiento previo, al estar los músculos
en un estado de reposo, no están preparados para la
elongación.
Aparte de esta observación se buscó teóricamente y
se encontró lo siguiente:
1. Las personas que sufren de dolor de espalda
cardíacos, problemas de rodilla, ciática o
hernia abdominal no deben practicar esta
asana.
2. El estiramiento excesivo puede poner mucho
estrés en las rodillas, los muslos, la
pantorrilla, el tobillo y puede provocar un
esguince.
3. No fuerce ni fuerce el cuerpo. Práctica de
acuerdo a tu capacidad y flexibilidad.

τ c : torque de la cabeza sobre el cuello

τ m : torque del músculo sobre el cuello
d1 = d2 : longitud del cuello
F m : F uerza músculo
F c : F uerza de la cabeza

τc − τm = 0
F cd1 * senθ − F md2 * senθ′ = 0
F md2 * senθ′ = F cd1 * senθ
F cd1*senθ
Fm = d2*senθ′

4,293Kg *9,8m/s*sen152,63°
Fm = sen(180−152,63°) = 42, 07N

Fuerza de los músculos de la espalda respecto a la

cabeza

τ cA − τ mA = 0
F cAd * senθ − F mAd * senθ′ = 0
F mAd * senθ′ = F cAd * senθ
F cAd*senθ
F mA = d*senθ′

4,293Kg *9,8m/s*sen150,54°
Fm = sen(180−150,54°) = 42, 07N

Identificación de las limitaciones, dificultades y

riesgos de realizar esta posición
Realizado el proceso de las medidas antropométricas
se habla con la persona modelo de la postura y
podemos obtener como resultado que las limitaciones
 a esta beneficiosa asna lo que los yoguis llaman
aswini mudra, contracción y relajamiento de la
musculatura anal. Es específicamente indicada para
vencer la dilatación del hígado y del bazo. Cura la
diabetes y la polución nocturna.

IV. Resultados
Centro de masa
Para encontrar el centro de masa de la persona con la
postura “​Padahastasana​r​”, se realizó la sumatoria de
masas respecto a el eje x, de la distancia de cada
estructura anatómica involucrada a una referencia
(centro) multiplicada por el valor de la masa de cada
una, esto se dividió posteriormente entre el valor de
la masa total de la estructura. El proceso se repitió
para el eje y.

Centro de presión

Para encontrar el centro de presiones de la persona

con la postura “​Padahastasanar​ ”​ , se realizó el
mismo procedimiento del centro de masas
multiplicando el resultado por la gravedad gracias a
la definición de fuerza de la masa por aceleración.
Solo se halló para la componente en ​x y la
componente en ​y debido a que el centro presiones
La contracción de los músculos abdominales estimula solo se trabaja en dos dimensiones.
las vísceras, por masaje; reduce la adiposidad y la Área de sustentación
obesidad en general. Es considerable su efecto sobre
el bazo y los riñones. Vitalizando los centros
nerviosos lumbares y sacros, beneficia a todos los
órganos por ellos inervados (sexuales, vejiga,
próstata y recto). Es de excepcional eficacia contra
los disturbios del estómago, donde estimula la
producción de jugo gástrico. Normaliza el hígado, los
riñones y los intestinos, limpiando en éstos el catarro,
curando también la sequedad de vientre. Para un
mejor efecto contra las hemorroides, se puede asociar

Ilustración 17. Área de sustentación
Área de sustentación
As = 270, 85mm * 147, 77mm + 239, 72mm * 425, 51mm
As = 141026 mm2 = 1410, 26 cm2
Área de contacto
Ilustración 15. Puntos de apoyo
Ac = 130mm * 240mm * 2 + 100mm * 80mm * 2 +
29, 62mm * 54, 94mm * 2 + 21, 74mm * 54, 94mm * 2
Ac = 84043, 4368 mm2 = 840, 43 cm2
V. Desarrollo de preguntas de evidencia
Haga un listado de al menos 3 programas
informáticos que le permitan modelar o representar
el sistema.
Solidworks
Es un programa para diseño en 3D, permite diseñar y
evaluar productos para manufacturar, incluye
simulación, estimación de costos, revisiones de
manufactura, generar los modelos para su
elaboración en máquinas-herramienta CAD/CAM, un
diseño sustentable y manejo de datos.Permite la
creación de planos a partir de diseños 3D, realizar
estudios de esfuerzos y movimientos.
Solid Edge
Programa de diseño 3D, para modelado y prototipado
perteneciente a la compañía Siemens, combina
sencillez y velocidad, y opera con gran flexibilidad
en diseños paramétricos, importación de datos en 3D,
creación de ensambles descendentes, permite crear
dibujos detallados, incluye programa para diseño
eléctrico, software de simulación.
Fusion 360
Programa de diseño en 3D, del portafolio de la
empresa Autodesk, creadores de Autocad, permite la
creación de modelos tridimensionales, y genera los
códigos para la aplicación en máquinas CAD/CAM,
simulación de movimientos, ensambles, y render
fotorealista.
MakeHuman
Es un programa de código abierto para la creación en
3D de características humanas, en las cuales se puede
modificar desde el tipo de piel hasta las diferentes
partes que conforman el cuerpo humano, puede hacer
exportación de datos para usar en aplicaciones de
videojuegos.
¿Qué variables son críticas en funcionamiento del
sistema como se ha descrito?
Las variables críticas a considerar en el
funcionamiento del sistema podemos considerar las
siguientes: las distancias entre las los puntos de
sujeción de los músculos a los huesos y la distancia a
las articulaciones, de acuerdo a esto se puede ejercer
mayor fuerza si la distancia es muy corta. Por otro
lado, si las distancias son muy largas y el peso se
encuentra en un extremo se va a requerir una mayor
fuerza para levantar el objeto o miembro involucrado.
Los torques obtenidos que dependen de la posición
de la articulación y el miembro estudiada, afectado
por el centro de masa del mismo.
Determine y describa las dificultades presentadas en
la realización de esta práctica de laboratorio y la
solución presentada para cada una de ellas.
Búsqueda de la persona modelo para realización de
la postura.​
La búsqueda de la persona fue una dificultad, debido
a que los estudiantes no tenían conocidos que
practican el yoga, finalmente se realizó una búsqueda
intensiva y se tuvo el contacto con una persona la
cual cumplía los requerimientos necesarios para la
realización de esta práctica y se planeó una cita con
esta para luego extraer las medidas antropométricas.
Adquisición de medidas antropométricas
Debido al tiempo de la adquisición de las medidas
antropométricas, fue difícil el momento de tomarlas y
que la persona modelo estuvieran gran tiempo en esta
posición. Como solución a esto se hicieron varias
veces la postura y se iban extrayendo las medidas
antropométricas poco a poco.
Explique la manera en la que el desarrollo de este
laboratorio ha aportado o no a su formación
personal.
Con la realización de este laboratorio se puedo
entender el comportamiento de una persona en una
posición específica del yoga, esto haciéndolo con
variables físicas adquiridas, se pudo observar la
relación de el equilibrio con una práctica como esta y
la comprensión de la estabilidad al realizar posturas
como esta.
En la elaboración del presente laboratorio ha ayudado
a comprender algunas de las causas que se evidencian
en muchas de las actividades cotidianas, por ejemplo,
las variables que afectan el equilibrio en una persona
común, tener el conocimiento de que el equilibrio se
basa en tener siempre el centro de gravedad dentro
del área de sustentación y además aprender que si el
centro de masa es más bajo que el punto de apoyo, se
consigue más estabilidad.
Este laboratorio ha permitido relacionar las variables
de fuerza y torque que influyen dentro de un
organismo, y cómo ese organismo compensa para
permanecer en equilibrio, mediante la simulación en
programas CAD/CAM, nos hace ver en mayor detalle
las posiciones a las que se expone el cuerpo.
Liste al menos tres cambios o mejoras que usted
incluiría en la realización de esta práctica de
laboratorio y explique, no sólo la razón para
implementarlos, sino también el efecto que tendrán
en su proceso personal de aprendizaje.
Una de las mejoras que se incluiría es que a la
finalización de esta práctica se comparen los
resultados con los otros estudiantes del curso, con el
fin de analizar cuál es el cambio en los resultados
según la posición que se evalúe obteniendo así el
efecto de comprender más la biomecánica aplicada
en el ejercicio del yoga.
Otra de los cambios que aportamos a este laboratorio,
sería que dentro de este realizar el proceso con dos
modelos, uno que practique yoga y pueda realizar la
posición, y otro que sea una persona que no lo
practique y quizás le cueste más trabajo realizar la
postura pero esto haciéndolo con el fin de realizar
todo el proceso con cada uno de ellos y analizar el
cómo estas variables cambian el centro de masa y el
centro de presiones en razón al resultado esperado.
Finalmente otro de los cambios que aplicamos sería
la especificación más en las propiedades mecánicas
de los materiales en este caso los músculos, los
huesos y los componentes anatómicos. Luego de esto
realizando la comparación de las propiedades con
otros tejidos biológicos y la mejor comprensión de la
biomecánica de estos.
VI. Conclusiones
Con los resultados obtenidos en la práctica podemos
observar que por medio de las características
antropométricas se puede determinar si el sistema de
la figura propuesta en este laboratorio se encuentra en
equilibrio. Y en esta práctica se concluye que si,
debido a que el centro de masa de la figura modelada
y del modelo real se encuentra dentro del área de
sustentación y de esto se puede analizar que está en
un equilibrio y que este es dinámico ya que la fuerza
y los torque nos dan aproximadamente a 0.

El uso de herramientas informática como los

programas CAD/CAM permite observar desde otro
punto de vista las interrelaciones que posee cada uno
de los miembros y articulaciones del sujeto de
prueba, con ello se podría pensar en realizar estudios
sin tener que afectar directamente al sujeto.

VII. Bibliografía

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Arlington).
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[5]”Applied Biomechanics”,
Class notes for 12617, Department of Bioengineering, Uni
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T. Nettleton. Principles of Engineering Mechanics, Vol. 2.
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http://www.ele.uri.edu/faculty/vetter/BME207/anthropome
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Anexos
 Anexo 2.