ANEXOS

1. DESCRIPCIÓN DEL DIAGRAMA DE FLUJO

El proceso de tanques inter actuantes inicia con un tanque de almacenamiento

general o depósito que tiene una capacidad de 15 galones (WT4). Por medio
de una motobomba de ½ HP con capacidad de suministrar 10 gln por minuto a
través de una tubería de ¾ de pulgada tanto en la succión como en la
descarga, el liquido es trasladado desde el tanque WT4 hasta los tanques
WT1, WT2 y WT3, con o sin perturbaciones, dependiendo del estudio o
práctica que se quiera realizar.

Histéresis de la servo válvula: Para realizar la práctica de identificación de la

histéresis de la servo válvula, se deben abrir completamente las válvulas
manuales MV1, MV3 y MV4, MV5 y MV9; deben estar completamente cerradas
las válvulas manuales MV2, MV6, MV7 y MV8. Al encenderse la motobomba el
fluido se desplaza desde el tanque WT4, pasa por la tubería de succión PI1 y
se descarga en el tanque WT2 a través de las tuberías PI2, PI5, PI9, PI10, PI11
Y PI13. El tanque WT1 se encuentra interconectado con el tanque WT2 por
medio de las tuberías PI23 y PI24 para evitar rebosamiento. El fluido continúa
su recorrido por gravedad desde el tanque WT2 hasta llegar nuevamente al
tanque WT4 pasando por las tuberías PI26, PI27, PI28 y PI29. Ver plano
anexo P-002-A.

Notas:

 La válvula manual MV1 debe estar abierta para impedir rompimientos

en las tuberías o evitar un golpe de ariete, ya que la servo válvula
es normalmente cerrada.

Control PID: Para realizar las prácticas de control PID simple y en cascada,
deben estar abiertas completamente las válvulas manuales MV2, MV3 y MV5;
deben estar completamente cerradas las válvulas manuales MV4, MV6, MV7,
MV8 y MV9. Al encenderse la motobomba el fluido se desplaza desde el
tanque WT4, pasa por la tubería de succión PI1 y se descarga en el tanque
WT2 a través de las tuberías PI2, PI5, PI9, PI10, PI11 Y PI13. El fluido continúa
su recorrido por gravedad desde el tanque WT2 hasta llegar nuevamente al
tanque WT4 pasando por las tuberías PI27 y PI29. Ver plano anexo P-003-A.

Notas:

 La válvula manual MV1 debe estar calibrada para que el flujo de

entrada registre 6 gpm cuando la señal de control esté en 5 voltios.
Control PID con perturbaciones: Cuando se esté realizando la práctica de
PID simple o en cascada, se puede accionar la electro válvula mediante
software permitiendo una perturbación al caudal de entrada por las tuberías
PI6, PI7 y PI8, ver plano anexo P-004-A.

2. NOMENCLATURA TAG DEL ESTÁNDAR SIEMENS CIMAT. Commented [OB1]: ANEXO

2.1. Nomenclatura TAG del estándar Siemens CIMAT para el proceso.

Nombre de la planta: Laboratorio de control de procesos industriales.

Código: 1.

Nombre del área: Tanques inter actuantes.

Código: 1.

Como el área es muy pequeña no requiere ser subdividida en secciones

por lo tanto el código asignado al carácter sección es 0.

Código Siemens CIMAT : 110.

2.2. Nomenclatura TAG del estándar Siemens CIMAT para los instrumentos
y equipos:

WT1: Tanque de agua No.1 con capacidad de 5 gln.

WT2: Tanque de agua No.2 con capacidad de 5 gln.

WT3: Tanque de agua No.3 con capacidad de 5 gln.

WT4: Tanque de agua No.4 o deposito con capacidad de 15 gln.

PP1: Motobomba.

VV1: Electro válvula No.1.

SV1: Servo válvula No.1.

VM1: Válvula manual de alivio en la descarga de la motobomba.

VM2: Válvula manual de paso para la electro válvula.

VM3: Válvula manual de alivio en la descarga de la servo válvula al tanque

No.2.

VM4: Válvula manual de alivio para el tanque No.2.

 VM5: Válvula manual de paso para el medidor de flujo de salida del tanque
No.2.

VM6: Válvula manual de paso para alimentar el tanque No.3.

VM7: Válvula manual de alivio para el tanque No.3.

VM8: Válvula manual de paso para alimentar el tanque No.1.

VM9: Válvula manual de acople entre los tanques No.1 y No. 2.

FT1: Transmisor de caudal de entrada.

FT2: Transmisor de caudal de salida.

LT1: Transmisor de nivel del tanque No.2.

FI1: Indicador de caudal de entrada.

FI2: Indicador de caudal de salida.

PI1, PI20, PI21, PI22 y PI25: Tubería de 1 pulgada para la succión de la

motobomba.

PI2, PI3, PI4, PI5, PI9, PI26, PI27, PI28 Y PI29: Tubería de ¾ de pulgada
para la descarga de la motobomba y rebosaderos de los tanques.

PI6, PI7, PI8, PI10, PI11, PI12, PI13, PI14, PI15, PI16, PI17, PI18, PI19,
PI23 Y PI24: Tubería de ½ pulgada para conexiones hidráulicas entre los
tanques.

2.3. Nomenclatura TAG del estándar Siemens CIMAT para las variables a
controlar y las acciones.

Carácter 7. Variables:

L: Nivel.

Q: Caudal.

Z: Posición.

“X”: Significa abierto.

“Y”: Significa cerrado.

Carácter 8. Acciones.

A: Alarma.

D: I/O Discreta.
 O: General.

R: Funcionar.

S: Disparo o parada.

T: Térmico (sobre carga).

X: Señal “X”.

Y: Señal “Y”.

Z: Señal analógica.

3. PLANO DE DIAGRAMAS E INSTRUMENTACION (PI&D):

La planta de tanques inter actuantes consta de un tanque de almacenamiento

general WT4 con capacidad de 15 gln, tres tanque con capacidad de 5 gln cada
uno, nueve válvulas manuales, una servo válvula, una electro válvula, dos
medidores de flujo, un medidor/ indicador de presión, dos indicadores de flujo,
una motobomba, un PLC y un computador con tarjeta DAQ. Ver Anexo plano
PI&D J-001-A.

4. TABLA DE LISTA DE SEÑALES:

TABLA No. 1: LISTA DE SEÑALES SECCION

110
FEB - 02 - 2009
TAG
123 456 789 PLANO No. TIPO I/O
110 PP1 MD1 J-001-A DISCRETA I
110 VV1 XD1 J-001-A DISCRETA I
110 SV1 XD1 J-001-A DISCRETA I
110 SV1 VZ1 J-001-A ANALOGICA I
110 WT2 QZ1 J-001-A ANALOGICA O
110 WT2 QZ2 J-001-A ANALOGICA O
110 WT2 LZ1 J-001-A ANALOGICA O

5. TABLA DE LISTA DE INSTRUMENTOS:

TABLA No. 2: LISTA DE INSTRUMENTOS

FEB - 02 –
2009
 TAG
PLANO
123 456 789 No. DESCRIPCION RANGO
0.5 a 6
110 WT2 QZ1 J-001-A Sensor de flujo +GF+SIGNET Metalex 525 m/s
0.5 a 6
110 WT2 QZ2 J-001-A Sensor de flujo +GF+SIGNET Metalex 525 m/s
Sensor y transmisor de presion YOKOGAWA 0 -
110 WT2 LZ1 J-001-A EJA110 100
6. TABLA DE LISTA DE ELEMENTOS:

ITEN ELEMENTO DETALLE ACCION

1 -KM1 Contactor Circuito de potencia de la motobomba
2 -F1 Breakers Protección de la planta contra cortocircuitos
3 -F2 Térmico Protección circuito de potencia de la motobomba
4 -CM1 Rele Parada de la motobomba desde el sistema remoto
5 -CM2 Rele Arranque de la motobomba desde el sistema remoto
6 -CM3 Rele Activación servovalvula
7 -CM4 Rele Activación electroválvula
8 -CM5 Rele Cambio DAQ / PLC
9 -CM6 Rele Cambio DAQ / PLC
Rele de estado
13 -SSR1 sólido Accion de mando sobre el rele -CM3 servovalvula
Rele de estado
14 -SSR2 sólido Accion de mando sobre el rele -CM4 electrovalvula
Rele de estado
15 -SSR3 sólido Accion de mando sobre el rele -CM1 STOP_PP
Rele de estado
16 -SSR4 sólido Accion de mando sobre el rele -CM2 STAR_PP
17 -S1 Plush Botom Parada de la motobomba desde el mando local
18 -S2 Plush Botom Arranque de la motobomba desde el mando local
19 -S3 Llave selectora Selector de dos posiciones para cambio DAQ / PLC
23 -H1 Luminaria Luz piloto que indica el encendido de la motobomba
Luz piloto que indica falla por sobrecorriente de la
24 -H2 Luminaria motobomba
25 1C1.2R1 Bornera Distribución de alimentación de 110 VCA
26 1C1.2R2 Bornera Entradas y salidas discretas y analógicas de la DAQ
27 1C1.2R3 Bornera Entradas y salidas discretas y analógicas del PLC
28 1C1.2R4 Bornera Conexión entre el panel de control y la planta
29 1C1.2R5 Bornera Entradas y salidas discretas y analógicas del PLC
30 1C1.2R6 Bornera Entradas y salidas auxiliares
31 1C2.2J1 Bornera conexión instrumentación
32 1C2.2J2 Bornera conexión instrumentación

7. PLANOS TÍPICOS DE CABLEADO.

De acuerdo a los requerimientos de la planta de tanques inter actuantes, se

diseñaron los planos típicos de cableado: WD-IN-001-A, WD-IN-002-A, WD-IN-
003-A, WD-IN-001-A y además se incluyen los planos CTO_CTRL_BOMBA,
CTO_POTENCIA y CTO_RELE_STDO_SLDO, CABLEADO y
PLNTA_TNQS_ISA. Ver en anexos.
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TAREA DE TIEMPO REAL DE LA HISTÉRESIS
DE LA VÁLVULA

A partir de este diagrama, ver ilustración 22, se genera la tarea de tiempo real, que
permite realizar la práctica de la curva de histéresis para el actuador, en ella se
aprecian las fifos de comunicación. En este caso la fifo 0 sirve para comunicar el valor
del voltaje 1-5 V hacia el actuador y el valor del cero y el spam del transmisor de flujo.
El bloque denominado TX_caudal (Bloque rosado) hace una conversión del valor leído
desde la tarjeta normalmente de 1 a 5 voltios y lo convierte a unidades de ingeniería
de 0 a 10 gpm. La fifo 4 envía el valor del caudal hacia la interfaz de usuario, esta fifo
también es capaz de enviar el valor de nivel (primera entrada) y el valor del caudal de
salida (tercera entrada). La fifo 1 comunica las señales discretas de disparo para la
bomba, electroválvula (disturbio) y servo válvula (instrumentación), a través de los
bloques comedi definidos en la tabla 3, estos bloques están comunicados con las
salidas discretas de la tarjeta PCI 6024E. Los bloques Bomba_NC, Bomba_NO,
Instrumentación y Perturbación, son bloques que permiten conmutar entre un 0 y un 1,
dependiendo del valor que le llegue de la interfaz de usuario. El bloque transmisor de
caudal, las salidas de la fifo1: los bloques Bomba_NC, Bomba_NO, Instrumentación y
Perturbación y la fifo 4 con sus respectivas entradas, se usan en todos los diagramas
de bloques de las tareas por lo que no se volverá a mencionar la función de estos
dentro de los diagramas.

Ilustración 1. Diagrama de bloques Histéresis de la Válvula

 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA LA IDENTIFICACIÓN DE LA PLANTA.

En el diagrama de bloques de la ilustración 23 muestra la distribución de los bloques

para la identificación de la planta de nivel (curva de reacción), en este diagrama el
transmisor de caudal cumple una función igual que en el anterior diagrama solo que
ahora el valor viene desde la interfaz de usuario. También están presentes en el
diagrama un bloque TX_nivel (Azul), el cual permite convertir el voltaje de 1 a 5 voltios
del transmisor de nivel a unidades de ingeniería de 0 a 30 centímetros. El bloque
TX_caudal_salida, convierte la señal de 1 a 5 voltios del transmisor de caudal de
salida a unidades de ingeniería de 0 a 10 gpm, estos bloques transmisores cumplen la
misma función en todos los diagramas de bloques por lo tanto no se volverá a hacer
referencia a ellos a menos que exista una nueva función que estos desarrollen.

Ilustración 2. Diagrama de bloques para la Identificación de la Planta.

 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TAREA DE TIEMPO REAL DEL
ESQUEMA REALIMENTADO CON PID INDUSTRIAL PARALELO AWBT

La ilustración 24 muestra el diagrama de bloques del sistema de control con un PID

paralelo como ley de control, en este diagrama la fifo 1 comunica los valores de las
constantes de sintonización, parámetros del controlador como Uo, pesaje del valor de
consigna (b), valor de la constante del filtro derivativo (N), el valor de las consignas
manual y automática, y los valores de cero y spam de los transmisores de caudal y
flujo, todos estos valores vienen desde la interfaz de usuario. En el diagrama se
aprecian dos nuevos bloques denominados Norm (0-1), estos bloques convierten los
valores en unidades de ingeniería de 0 a 30 cms del valor del nivel a valores de 0 a 1
para las operaciones normalizadas en el controlador, así mismo el bloque TX_nivel
cumple una nueva función en el diagrama y es convertir la señal de 1 a 5 voltios del
transmisor de nivel a valores de 0 a 1 para el controlador, el bloque denominado
actuador (morado), tiene la función de convertir el valor entre 0 y 1 del esfuerzo de
control del controlador a valores de 1 a 5 voltios para aplicárselos a la servo válvula.
Para la creación de la tarea de tiempo real del control con PID Industrial serie AWBT,
basta con cambiar el bloque del controlador paralelo por el bloque del controlador serie
y el diagrama queda listo para ser generado.

Ilustración 3. Diagrama de bloques del esquema realimentado con PID Paralelo AWBT
 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PID INDUSTRIAL PARALELO
AWBT

En la ilustración 25 se presenta el diagrama de bloques del PID Paralelo AWBT, en el

se aprecian los mandos manual y automático (M_A), el pesaje en el valor de consigna
b (b_pid), el filtro de primer orden en la componente derivativa bloque rosado
(ecuación 3a capitulo 2). Además se muestran dos conmutadores (de color amarillo),
el conmutador superior permite la conmutación de mando manual al automático y
viceversa y el conmutador inferior permite la activación de la estrategia AWBT, en el
diagrama también se muestra la implementación de la técnica Condicionante como
estrategia AWBT.

Ilustración 4. Estructura Interna PID paralelo industrial AWBT

 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN CONTROLADOR PID INDUSTRIAL SERIE
AWBT

En la ilustración 26 se indica el diagrama de bloques de la estructura Interna PID serie

industrial AWBT, se puede apreciar los mismos conmutadores presentes en el PID
paralelo: el conmutador de manual a automático y el conmutador para activar o
desactivar la estrategia AWBT. En este controlador también se implementa la técnica
Condicionante como estrategia AWBT, así como el filtro derivativo (Bloque rosado), tal
como se indica en la ecuación 3b del capítulo 2.

Ilustración 5. Estructura Interna PID serie industrial AWBT

DIAGRAMA DE BLOQUES DE IDENTIFICACIÓN DEL LAZO INTERNO PARA EL

CONTROL EN CASCADA

En la ilustración 27 se muestra el diagrama de bloques empleado en la identificación

del lazo interno, este diagrama es utilizado para realizar la identificación del sistema a
manipular, en este caso flujo, con base en la respuesta transitoria del mismo ante la
presencia de un cambio en escalón del voltaje de entrada al actuador, se debe notar
como por medio de la fifo 0 se fija el valor de consigna de 1 a 5 voltios desde la
interfaz de usuario hacia el bloque comedi que se comunica con la servo válvula.

Ilustración 6. Diagrama de bloques Identificación del Lazo interno – Proceso Flujo

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PI PARA EL LAZO

INTERNO DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

En la ilustración 28 se indica el diagrama de bloques del controlador PI empleado

como ley de control en el lazo interno del control en cascada, en él se puede apreciar
los conmutadores de manual automático y de activación/desactivación de la estrategia
AWBT, se muestra también la implementación de la técnica condicionante como
estrategia AWBT.

Ilustración 7. Diagrama de bloques que implementa el controlador PI

 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA REALIMENTADO CON CONTROL PI
PARA EL LAZO INTERNO DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

En la ilustración 29 se muestra el diagrama de bloques de la ley de control PI AWBT,

para el lazo interno, a través de la fifo 0, se reciben todos los parámetros del
controlador así como los parámetros de configuración de los transmisores, la fifo 3
recibe las señales correspondientes a la conmutación de manual a automático y la
activación de la estrategia AWBT.

Ilustración 8. Diagrama de bloques del control PI para el lazo interno – Proceso Flujo

DIAGRAMA DE BLOQUES DE IDENTIFICACIÓN DEL LAZO EXTERNO DEL

SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA
En la ilustración 30 se muestra el diagrama de bloques de identificación del lazo
externo, la fifo 0 suministra los datos correspondientes a las constantes del lazo
interno Kc_pi y Ti_pi, y los valores de cero y spam para los controladores de nivel y
caudal. Hay que resaltar en este diagrama de bloques como para la identificación del
lazo externo la ley de control PI hace parte de la planta a identificar condición
necesaria para la implementación de un sistema de control en cascada.

Ilustración 9. Diagrama de bloques de identificación del lazo externo – Proceso nivel

DIAGRAMA DE BLOQUES DE DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

La ilustración 31 muestra la implementación en diagrama de bloques del sistema de

control en cascada, en el diagrama se observa el controlador interno PI (Bloque verde)
y el controlador externo PID (Bloque rojo), claramente se ven los lazos de control
interno, conformado por el bloque transmisor de caudal y el bloque actuador, se
observa también las consignas manual y automática, notando que la consigna
automática es el esfuerzo de control del PID. El lazo externo está compuesto por el
transmisor de nivel y el controlador PID, también posee las consignas manual y
automática, que provienen de la fifo 0. La fifo 0 también comunica los valores de las
constantes de sintonización de los controladores PI y PID, los parámetros de
configuración de los transmisores (cero y spam), y los parámetros de optimización de
los controladores (Uo, b, N en el caso del PID). En este diagrama de bloques se usan
la fifo 2 y 3 para comunicar las señales discretas de cambio de los conmutadores de
manual a automático y de activación / desactivación de la estrategia AWBT en los
controladores. La fifo 5 permite comunicar desde la interfaz de usuario una señal
discreta que conmuta el cambio de ley de control en cascada a ley de control PID, con
esto se busca facilidad a la hora de la comparación de resultados.

Ilustración 10. Diagrama de bloques del sistema de control en cascada

CAPTURA DE IMÁGENES EN LINUX.

Nota: gran parte de esta práctica requiere el análisis de graficas. Las cuales se
deben capturar y almacenar en el informe escrito. El procedimiento para
hacerlo en sistema operativo Linux es el siguiente:

 Cree una carpeta en el escritorio de Linux.

 Luego cuadre la grafica que desea capturar.

 Capture la imagen con la tecla <Impr Pant>, imprimir pantalla sin
necesidad de acompañarlo del Shift.

 Luego Examinar, Buscar otras carpetas, escritorio, y la carpeta que se

creó.

 El nombre se pone con extensión .bmp. Ejm: nivel1.bmp.

Esto es con el fin de poder editar las imágenes luego con la herramienta Paint
en Windows.

El sistema operativo Linux permite tener varios escritorios, para ejecutar

múltiples tareas. Para abrir un nuevo escritorio es necesario ir hasta la esquina
inferior derecha sobre el lugar de la hora, allí hay cuatro cuadros, uno de ellos
el primero de izquierda a derecha, es el que estamos usando con la interfaz, el
osciloscopio, y el terminal.

Para poder cargar un dispositivo de almacenamiento masivo USB, es mejor

abrir un nuevo escritorio con un nuevo terminal para poder cargar la memoria
USB. Dar click en el segundo cuadro para un nuevo escritorio, y abrimos un
nuevo Terminal de Comandos, no es necesario abrir varias ventanas en el
terminal. Conecte la memoria al PC, Digite la siguiente instrucción en el
terminal de comandos para saber que nombre le asigno el PC a la memoria.

 fdisk$-l

(fdisk espacio guion L pero minúscula, recordar que el signo $ es espacio)

Debe aparecer la siguiente imagen:

Aquí debe aparecer el nombre que se le asigno a la memoria, en esta ocasión

es “sda1”, este nombre varia por lo cual debe variar al momento de ingresarlo
en la instrucción para otra ocasión. Ahora se digita la siguiente instrucción para
poder cargar la memoria al sistema.

 mount$/dev/sda1$/mnt/usb

Esto significa que la memoria ya se encuentra cargada y lista para usarse.

Para acceder al contenido de la memoria o pegar algo, se abre una carpeta,

cualquiera, en las herramientas que aparecen en la parte superior de la
ventana, se oprime SUBIR varias veces hasta que no se pueda acceder más
arriba. En esta parte aparece una lista de carpetas, busque la carpeta con el
nombre mnt, ingrese a esta, luego USB y aquí aparece el contenido de su
memoria. Pegue o arrastre aquí la carpeta que contiene las imágenes
capturadas.

Para desmontar la memoria se debe repetir el mismo comando que se uso para
montar la memoria en la terminal de comandos con la diferencia de que ahora
se debe anteponer una U a la palabra mount, es decir “unmount”.

umount$/dev/sda1$/mnt/usb

Una vez se ingrese este comando seguido de Enter la memoria ya se puede

retirar del PC.

IMPLEMENTACIÓN DE LA TÉCNICA AWBT

La implementación de las técnicas antiwindup se realizan con base en la
saturación del actuador o en las no-linealidades del mismo; para la realización
de los experimentos se tendrá en cuenta que la técnica utilizada se base en la
saturación del actuador, debido a esto se ha seleccionado la Técnica
condicionante para la implementación del AWBT. Es importante resaltar que
usualmente técnicas antiwindup también son implementadas como técnicas
bumpless transfer, de ahí que la Técnica Condicionante usada como técnica
anti-windup es una solución para la técnica de Transferencia Condicionante
con la que se logra eliminar el efecto bumper transfer, ya que la esencia de
ambos métodos es la misma: hacer que señales manual y automática se
aproximen lo más cercano posible una a la otra (Peng et al, 1996). Aunque las
técnicas tiene la misma filosofía, se podría llegar a la confusión y pensar que
los fenómenos son los mismos, de debe tener en cuenta que Windup o reajuste
excesivo es un fenómeno de sobre saturación de la componente integral del
PID que puede causar sobre-picos en la respuesta temporal del sistema
generalmente ante cambios en el valor de consigna o ante perturbaciones y el
Bump Transfer es un fenómeno que produce cambios bruscos en la variable
controlada y sobreesfuerzos en el actuador, debido al cambio de operación del
controlador de un estado manual a automático.

La implementación de la Técnica condicionante y/o Transferencia

condicionante se basa en la realimentación hacia la componente integral del
PID, de la resta de la señal de entrada del controlador con la señal de salida
del actuador. Para la aplicación de dichas técnicas realmente se debe utilizar
un sensor que mida la señal con el fin de obtener los valores actuales y de
esta manera poder realizar la realimentación para asi hacer los ajustes que
evitaran la presencia de fenómenos no deseados; la desventaja de esta
solución es que implica costos en la adquisición de los instrumentos. Debido a
este inconveniente y con el propósito de realizar el experimento de una manera
más cercana a la real, la implementación de las técnicas se realizarán por
medio de la realimentación de la resta de la señal a la entrada y a la salida de
un bloque saturador que simula las restricciones del actuador, para la técnica
condicionada, ver figura 36a, y para la transferencia condicionada se tomara la
señal de la resta de la señal de salida del controlador y a señal de entrada al
actuador. Dichas señales son señales normalizadas (entre 0 y 1).

Figura 1. Técnica AWBT.

a) Técnica Condicionante b) Transferencia

Condicionante