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PROCESOS
FUNDAMENTOS
Definiciones básicas
SISTEMA::
SISTEMA
es la combinación de
componentes que
actúan conjuntamente
y cumplen un
d
determinado
d objetivo.
b
PROCESO
Normalmente se determina como el
conjunto de reacciones u
operaciones
i fí
físicas
i iindustriales
d t i l con
una finalidad determinada.
Etimológicamente, significa
“continuar realizando cierta acción
que requiere un orden”
Al hablar de procesos, nos estamos
refiriendo a las diferentes etapas
que componen de una manera
ordenada -escalonada- la realización
de alguna cosa.
Variables de Proceso
Variable de entrada: Variable de salida:
salida:
Es una variable del Es una variable del
sistema tal q
que una sistema cuya
y magnitud
g
modificación de su o condición se mide.
magnitud o condición
puede alterar el estado del
sistema.
Variables de proceso
Variable Variable
controlada: manipulada:
es la
a cantidad
ca t dad o Ess la
a variable
a ab e o
condición que se mide condición de la planta
y controla. . que se modifica a fin de
Normalmente la i fl i sobre
influir b lla variable
i bl
variable controlada es controlada a través de
considerada la salida la dinámica de la p
planta.
del sistema.
Perturbación
Es una señal que tiende a afectar el
valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del
sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema
y constituye una entrada.
entrada
Sistemas de Control de
procesos
Los sistemas de control se
encargan de la regulación
automática de operaciones
y del equipo asociado,
asociado así
como de la integración y
coordinación de estas
operaciones en un sistema
de producción global.
Ejemplos de sistema
Sistemas de control
Conceptos básicos
Procesos continuos
Componentes
p
Electrónica
Plásticos.
Tipos de procesos discretos
Ejemplos de procesos discretos
Automatización de procesos
discretos
di
Control Continuo Vs. Discreto
Factor de Control Continuo. Control Discreto.
comparación.
Medidas de salida Peso, volumen líquido Número de partes o de
del producto.
producto y volumen sólido
sólido. productos
productos.
Actuadores
Actuadores. Válvulas, calentadores,
Válvulas calentadores Interruptores,
Interruptores motores
bombas. y pistones.
• Controles todo
todo--nada.
nada.
• Controles proporcionales
proporcionales..
• Controles integrales..
integrales
• Controles proporcionales e integrales (PI).
(PI).
• Controles proporcionales y derivativos (PD).
(PD).
• Controles proporcionales, derivativos e integrales
(PID)..
(PID)
Control Todo-
Todo-Nada (1)
El elemento actuador tiene solamente dos
posiciones:: conectado y desconectado.
posiciones desconectado.
La señal de salida del control m(t) permanece en
un valor máximo o mínimo, según la señal de
error e(t) sea positiva o negativa
negativa::
• m(t)=M
m(t)=M1 1(on
on)) para e(t)=href
e(t)=href--h(t) positivo.
positivo.
• m(t)=M
m(t)=M2
() 2((off)) p
para e(t)
( ) negativo
negativo.
g .
Banda diferencial (zona neutra)
neutra):: rango en el que
se debe desplazar la señal de error actuante
antes de que se produzca la conmutación
conmutación..
Ejemplo: En la figura, Qa=Qb, pero ¿qué
ocurriría si Qb>Qa?
Controlador
r
Q
a
Q
b
Control Todo-
Todo-Nada (2)
100
BP=
Kp
Control Proporcional (2)
La BP es el intervalo en cuyos límites el
elemento final de control adopta las
posiciones extremas
extremas..
Con esta ley de control la variable nunca
alcanza el valor de la consigna, existiendo
un error en régimen
g permanente..
permanente
p
Aumentando la ganancia (disminución de
banda proporcional)
p p ) se reduce el error en
régimen permanente, pero puede hacer
que el sistema se vuelva oscilatorio.
Control Proporcional (P).
100
%
p
0
0
% (- 0 ( e
Saturaci) Banda +Saturaci p
ón proporcional ) ón
Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga
del sistema.
p Offset
100
%p
1
p
0
0
% (- e 0 ( e
) 1 + p
)
t
dm(t)
= Ki e(t)
() ( ) = Ki ∫ e(t)dt
m(t) ()
dt o
m(t) = K p e(t) + ∫
Ti o
e(t)dt
La adición del elemento integral permite la
eliminación de la desviación permanente
(error estacionario).
estacionario).
Tenemos dos variables de control, la
Banda Proporcional y el Tiempo de
Integración expresado en % y en minutos
por repetición respectivamente.
respectivamente.
Control PD
La acción de control proporcional y derivativa se
define como:
como:
dde ( t )
m (t ) = K p e(t ) + K p T d
dt
Variables características:
características: Banda Proporcional y
Tiempo Derivativo
Derivativo,, expresado en % y en minutos
de anticipo respectivamente
respectivamente..
La acción de control derivativa, hace que el valor
de salida del control m(t) sea proporcional a la
velocidad de variación
ó de la señal
ñ de error e(t)
e(t)..
Control PID
La acción de control proporcional,
d i ti
derivativa e iintegral
t l se define
d fi como:
t
( ) Kp
de(t)
( ) = K p e(t)
m(t) ( ) + K p Td
dt
+ ∫
Ti 0
e(t)dt
( )d
Puertos Puertos
D/A A/D
(Salida) Computadora (Entrada)
...
Computadora
Referencias
.
Planta
.
.
Consola del operador
Controladores
analógicos
Jerarquía de control digital
AUTOMATIZACIÓN
LA PIRÁMIDE DE AUTOMATIZACIÓ
AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 1:
1 Nivel
Ni l de
d campo
• SENSORES/TRANSDUCTORES
• ACTUADORES ELÉCTRICOS
• MECÁNICA
• NEUMÁTICA
• HIDRAÚLICA
• ROBÓTICA
Ó
• VISION ARTIFICIAL
• SISTEMAS DE IDENTIFICACIÓN
• COMUNICACIONES
AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 2: Nivel de Control
• COMUNICACIONES
AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 4: Nivel de Planificación
“Interface entre el ni
nivel
el de planificación y el de
control , respondiendo a preguntas como cuál es
la información que se necesita, cuándo se
necesita etc..El
necesita, etc El propósito es el de mejorar y
optimizar los parámetros de producción.”
• COMUNICACIONES
AUTOMATIZACIÓN
TECNOLOGÍAS POR NIVELES
NIVEL 5: Nivel de Gestión
• COMUNICACIONES
Control Manual
¿Buena
B solución?.......
l ió ?