UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

EXAMEN CONTROL DE PROCESOS I

MODELO DE UNA PLANTA A CONTROLAR

DOCENTE: ING. JOSE MANUEL RAMOS CUTIPA

ALUMNO: JUAN REY AYNA HUANCA
CODIGO: 160985

VI SEMESTRE 2018-II

PUNO –PERÚ 2018

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1: UTILIZAMOS PRIMER METODO DE ZIEGLER NICHOLS MOSTRANDO

LOS RESULTADOS EN PARALELO DE (P, PI, PID)

También denominado método a de respuesta escalón que caracteriza mediante un

sistema de parámetros L y T, en la que ya se hallaron anteriormente.

Los parámetros deben obtenerse de acuerdo a la sig. tabla

Controlador Constante Constante Integral (Ki) Constante Derivativa(Kd)

Proporcional (KP)

P 𝑻 ---- ----
=9.93
𝑳

PI 𝑻
𝟎. 𝟗 =8.99 𝟎. 𝟑 ----
𝑳 =𝟏
𝑳
PID 𝑻 𝟏 𝑷𝒄
𝟏. 𝟐 =0.611.92 =1.67 =0.15
𝑳 𝟐𝑳 𝟖

A partir de la tabla de aproximación de la constante de tiempo aplicaremos los

parámetros de un sistema críticamente amortiguado de grado mayor o igual a 2 a
partir de los parámetros y Tce.

T𝑐𝑒
=2.72 grado del polinomio igual a 2
𝑇

 Luego hallamos la función de transferencia con la siguiente formula

𝒚(∞)
𝑻(𝒔) =
(𝑻𝒔 + 𝟏)𝒏
Ta=L=0.3 seg Tce=T=2.98 seg
T𝑐𝑒 2.88
= = 9.6
𝑇𝑎 0.3
Consideramos
T𝑐𝑒
n=2 y =2.72
𝑇

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Resolvemos la ecuación
T𝑐𝑒
= 2.72
𝑇

Entonces
2.98
T= = 1.095
2.𝑇2

𝑦(∞)
𝑇(𝑠) =
(𝑇𝑠 + 1)𝑛
𝑦(∞) Es el tiempo en que llega a estabilizarse (𝑦(∞) = 5)
5
𝑇(𝑠) =
(1.095 + 1)2
5
𝑇(𝑠) =
(1.0952 + 2.19 + 1)

Construimos el diagrama de bloques en base a la función de transferencia.

En la simulación de MATLAB el grafico de demuestra similar o equivalente a la

muestra del examen por lo tanto asumí que la función de transferencia es correcta para
el sistema a controlar.

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Extramos de tablas por separado de P, PI.y PID en los sig. Gráficos:

PARA CONTROLADOR PRPORCIONAL (P)

Para P= 9.93

DIAGRAMA DE BLOQUE (P)

GRAFICO (P)

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PARA CONTROLADOR PRPORCIONAL INEGRAL (PI)

Para P= 8.99 , I= 1

DIAGRAMA DE BLOQUE (PI)

GRAFICO (PI)

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PARA CONTROLADOR PRPORCIONAL INEGRAL DERIVATIVA (PID)

Para P= 11.92 , I= 1.67 , D= 0.15

DIAGRAMA DE BLOQUE (PID)

GRAFICO (PI)

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MOSTRAMOS LOS RESULTADOS DE LOS GRAFICOS P, PI.y PID EN

PARALELO con su respectivo diagrama de bloque:

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2: UTILIZAMOS SEGUNDO METODO DE ZIEGLER NICHOLS

MOSTRANDO EL RESULTADO EN (P):

Este método consiste en que nos permite a la sintonización de la ganancia límite.

Con este método tenemos que conseguir oscilaciones constantes a medida que variamos
el valor de la constante PROPORCIONAL, constante integral y derivativo en este
método son cero.

Primeramente creamos nuestro diagrama de bloques.

Para nuestro caso como nuestra función de transferencia tenemos:

Y el parámetro para el constante proporcional es=10.8, ya q con este valor la

sintonización y que el sistema se estabilice sinusoidalmente constante.

PERIODO crítico (Pc)=1.2 Ganancia (Ku)=1

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El periodo de oscilación lo podemos encontrar en la gráfica en un tiempo de 10 seg

se dan 8 oscilaciones.

Hallamos frecuencia en función de la grafica

𝟖
𝒇= = 𝟎. 𝟖
𝟏𝟎

Luego hallamos de un cuadro los parámetros del (PID), Según el método de

oscilación de ZIEGLER NICHOLS
Controlador Constante Constante Integral (Ki) Constante
Proporcional (KP) Derivativa(Kd)

P 0.5Ku=0.5 ---- ----

PI 0.45Ku=0.45 𝑷𝒄 ----
=𝟏
𝟏. 𝟐
PID 0.60Ku=0.6 𝑷𝒄 𝑷𝒄
=0.6 =0.15
𝟐 𝟖

Si los parámetros son correctos el sistema debe estabilizarse.

Como se puede apreciar el sistema se estabilizo , por lo tanto los parametros

determinados son correctos.

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3.CONCLUSIONES :

DEL 1ER METODO:

 Este metodo es muy practico en diseñar un control PID para obtener las
condiciones deseadas.Se logro desarrollar en pruebas experimentales para
valores Ki,Kp y Kd(constantes) y que se cumplan las condiciones deseadas ya
que en nuestro caso los que mas se aproximaron fueros los controladores PI y
PID ya que estas si cumplieron llegar a controlar el sistema de la planta

DEL 2DO METODO(sintonizacion):

 El metodo de sintonizacion sirve para sintonizar los controladores a travez de los

datos tomados de las tablas.
 El ajuste que se toma de los parametros (P,PI y PID) para lograr el
comportamiento del sistema a controlar es la sincronizacion de controladores.
 Los tipos de metodos de sintonizacion depende tambien de que tipo de
controlador se ba trabajar y la exactidud que se requiere para controlarlo.

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