The PID controller

Classification
The PID controller comprises all the control components, i.e the P-, I- and D-action components.
Accordingly the following expression is true of the relationship between the error signal e(t)
(input variable of the controller) and the manipulated variable y(t) (output variable of the
controller)

The following Figure shows the step response and block symbol of the PID controller.

The parameter KP is termed the proportional coefficient of the PID controller, the parameter TN
is the reset time and the parameter TV is the rate time. The manipulated variable generated by the
PID controller in immediate response to the step change is theoretically inifinitely large due to
differentiation (infinitely steep edge of the step function); in actual practice it is limited to a finite
value due above all to technical boundary conditions.

How can the parameters KP and TN be graphically derived from the step response? Enter your
answer into the answer box below.

Technical implementation of PID controllers

Today analog PID controllers are normally constructed in the form of operational amplifier
circuits, whereby the controller parameters take the form of appropriately adjustable electronic
components set up in the input or feedback branches of the operational amplifiers. The diagram
below shows the circuitry of this kind of PID controller which has parameters which to a large
extent can be set as desired.

What is the operational amplifier OV4 for? Which is the purpose of the switch S and, if
present, the resistor R3? Enter your answers in the answer box below.

Experiment: PID controller in a PT 2

controlled system
Im the subsequent experiment a control loop is to be set up with a PT2 controlled system and a
PID controller. The response of the closed control loop is to be compared to that of control loops
with P, PI and PD action.

Set up the experiment circuit shown below. Configure the parameters of the PID experiment
card so that it operates as a PID controller and set the controller parameters as follows: KP =
2, TN = 0.1 s and TV = 0.01 s.
Activate the step response plotter and configure it as shown in the following Table.

Settings Input

Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC

Channel B Messbereich: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Settings Output

Step change from ... to ... 0 50%

Delay time/ms 0

Measurements 300

Settings Diagram

Display Channels A and B

x-axis from ... to ... 0 0.5 s

y-axis from ... to ... 0 100

Now determine the step response (reference variable and controlled variable) of the closed
control loop and copy it into the space reserved below.

Step response of the closed control loop

Describe the characteristic of the step response. How do you assess the control response in
comparison to systems with P, PI and PD action? Enter your answers into the following
answer box.
Kontroler PID

Klasifikasi
Kontroler PID terdiri dari semua komponen kontrol, yaitu komponen aksi P, I, dan D. Dengan demikian,
ungkapan berikut ini benar untuk hubungan antara sinyal kesalahan e (t) (variabel input pengontrol) dan
variabel yang dimanipulasi y (t) (variabel keluaran pengontrol)

Gambar berikut ini menunjukkan respons langkah dan simbol blok pengontrol PID.

Parameter KP disebut koefisien proporsional dari kontroler PID, parameter TN adalah waktu
reset dan parameter TV adalah waktu rate. Variabel yang dimanipulasi yang dihasilkan oleh pengontrol
PID sebagai respons langsung terhadap perubahan langkah secara teoritis tak terhingga besar karena
diferensiasi (tepi curam tak terhingga dari fungsi langkah); dalam praktik yang sebenarnya itu terbatas
pada nilai yang terbatas karena di atas segalanya untuk kondisi batas teknis.

Bagaimana parameter KP dan TN dapat diturunkan secara grafis dari respons

langkah? Masukkan jawaban Anda ke dalam kotak jawaban di bawah ini.

Implementasi teknis pengendali PID

Saat ini pengontrol PID analog biasanya dibangun dalam bentuk sirkuit penguat operasional, di
mana parameter pengontrol berupa komponen elektronik yang dapat disesuaikan dan diatur di cabang
input atau umpan balik dari penguat operasional. Diagram di bawah ini menunjukkan sirkuit jenis PID
controller yang memiliki parameter yang sebagian besar dapat diatur sesuai keinginan.
 Untuk apa penguat operasional OV4? Yang merupakan tujuan dari saklar S dan, jika
ada, resistor R3? Masukkan jawaban Anda di kotak jawaban di bawah ini.

Eksperimen: Pengontrol PID dalam sistem yang

dikendalikan PT2
Im percobaan berikutnya loop kontrol harus diatur dengan sistem yang dikendalikan PT2 dan pengontrol
PID. Respons loop kontrol tertutup harus dibandingkan dengan loop kontrol dengan aksi P, PI dan PD.

Siapkan rangkaian percobaan yang ditunjukkan di bawah ini. Konfigurasikan

parameter kartu eksperimen PID sehingga beroperasi sebagai pengontrol PID dan tetapkan
parameter pengontrol sebagai berikut: KP = 2, TN = 0,1 s dan TV = 0,01 s.
 Aktifkan plot respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel
berikut.

Settings Input

Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC

Channel B Messbereich: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Settings Output

Step change from ... to ... 0 50%

Delay time/ms 0

Measurements 300

Settings Diagram

Display Channels A and B

x-axis from ... to ... 0 0.5 s

y-axis from ... to ... 0 100

Sekarang tentukan respons langkah (variabel referensi dan variabel terkontrol) dari loop
kontrol tertutup dan salin ke ruang yang disediakan di bawah.
 Langkah respons dari loop kontrol tertutup

Jelaskan karakteristik respons langkah. Bagaimana Anda menilai respons kontrol

dibandingkan dengan sistem dengan tindakan P, PI dan PD? Masukkan jawaban Anda ke dalam
kotak jawaban berikut.