SOLUCIONARIO PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE EE615M-N

(Ciclo Académico: 2017-1)

P1) La Figura 1; muestra esquemáticamente el sistema de control de posición angular (ángulo de azimut) de una antena
de comunicaciones. Así mismo, se muestran literalmente los parámetros del sistema. Halle el diagrama de bloques y la
función de transferencia del sistema. (5P)

Potenciómetro Antena
Kp JA; BA
𝜃𝑖 (𝑡)
Ángulo azimut
deseado

𝜃0 (𝑡)
Ángulo azimut
de salida

N1 N2 N2
Amplificador diferencial
de Potencia.
KA
Potenciómetro
Kp
Motor DC controlado por armadura
Jm; Bm; Tm; Km; Kb: Ra; La

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

El circuito electromecánico del sistema es:

Ra
+ Amplificador + + m
e va vb N1
KA
ia 0
Km J A , BA
N2
Kb
Kp Antena
0
i N2
V
El diagrama de bloques del sistema es:

Ѳi(t) m Ѳ0(t)
+ Tm
Kp
+

Y la función de transferencia del sistema es:

𝜃0 (𝑆) 𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛
= Rpta.
𝜃𝑖 (𝑆) 𝐿𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑆 3 +(𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑎 𝐵𝑒𝑞 )𝑆 2 +(𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 +𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑆+𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛

Donde:
𝑁
𝐽𝑒𝑞 = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐴 ); 𝐵𝑒𝑞 = (𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵𝐴 ); 𝑛 = 𝑁1
2

𝑇1 (𝑠)
P2) Escriba las ecuaciones que describen al sistema térmico de la Figura 2 y halle la función de transferencia
𝑄(𝑠)
.

(4P)

Figura 2.

SOLUCIÓN P2

Variación de calor en el interior de la cámara:

𝑇1 −𝑇2 𝑑𝑇1
𝑞− = 𝐶1 (1)
𝑅1 𝑑𝑡

Variación de calor en la pared:

𝑇1 −𝑇2 𝑇2 −𝑇𝑎 𝑑𝑇2
− = 𝐶2 (2)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡

Hallando la transformada de Laplace a (1) y (2) con condiciones iniciales nulas tendremos:

(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1)𝑇1 (𝑆) − 𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑄(𝑆) (3)

−𝑅2 𝑇1 (𝑆) + (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅1 + 𝑅2 )𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑇𝑎 (𝑆) (4)

En el sistema tenemos que la salida es 𝑇1 (𝑆) y existen dos entradas, la fuente de calor q y la entrada perturbadora 𝑇𝑎 .

Finalmente, por superposición, hacemos 𝑇𝑎 (𝑆) = 0 en (4), luego hallar 𝑇2 (𝑆) y la reemplazamos en (3), de donde
obtenemos:

𝑇1 (𝑆) 𝑅1 (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )

= (𝑅 Rpta.
𝑄(𝑆) 1 𝐶1 𝑆+1)(𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )−𝑅2
3) Dado el diagrama de bloques de un sistema MIMO de la Figura 3:
𝑌1 (𝑆)
(a) Halle las la matriz de transferencia 𝐺(𝑆) que relacione el vector de salidas 𝑌(𝑆) = [ ] con el vector de entradas 𝑅(𝑆) =
𝑌2 (𝑆)
𝑅1 (𝑆)
[ ]. (4P)
𝑅2 (𝑆)
(b) Empleando los resultados de la parte (a); halle 𝐺5 , de tal manera que la salida 𝑌2 (𝑆) no dependa de la entrada 𝑅1 (𝑆).
(1P)

SOLUCIÓN P3

(a) El diagrama de flujo de señales del sistema es:

-H1

1 G1 G2 1
R1(S) Y1(S)

G5

G6

1 G3 G4 1
R2(S) Y2(S)

-H2

Tenemos que el vector de salidas es igual a:

Y(S) = G(S)R(S)
o
𝑌1(𝑆) 𝐺11(𝑆) 𝐺12(𝑆) 𝑅1(𝑆)
[ ]=[ ][ ]
𝑌2(𝑆) 𝐺21(𝑆) 𝐺22(𝑆) 𝑅2(𝑆)

Donde los elementos de la matriz de transferencia G(S) son funciones de transferencia, es decir elementos escalares:
𝑌1(𝑆) 𝑌1(𝑆)
𝐺11(𝑆) = ; 𝐺12(𝑆) =
𝑅1(𝑆) 𝑅2(𝑆)
𝑌2(𝑆) 𝑌2(𝑆)
𝐺21(𝑆) = ; 𝐺22(𝑆) =
𝑅1(𝑆) 𝑅2(𝑆)
Que se hallan a partir del diagrama de flujo del sistema, mediante la fórmula de Mason

𝐺1𝐺2
𝐺11(𝑆) = ; 𝐺12(𝑆) = 0,
1 + 𝐺1𝐺2𝐻1
 𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6) 𝐺3𝐺4
𝐺21(𝑆) = ; 𝐺22(𝑆) =
(1 + 𝐺1𝐺2𝐻1)(1 + 𝐺3𝐺4𝐻2) 1 + 𝐺3𝐺4𝐻2
Luego:
𝐺1𝐺2
𝐺11(𝑆) 𝐺12(𝑆) 0
1+𝐺1𝐺2𝐻1
[ ]=[ 𝐺1𝐺4(𝐺5+𝐺2𝐺3𝐺6) 𝐺3𝐺4 ] Rpta.
𝐺21(𝑆) 𝐺22(𝑆)
(1+𝐺1𝐺2𝐻1)(1+𝐺3𝐺4𝐻2) 1+𝐺3𝐺4𝐻2

(b) Para que 𝑌2 (𝑆) no dependa de la entrada 𝑅1 (𝑆):

𝑌2(𝑆)
= 0; ó 𝐺21(𝑆) = 0
𝑅1(𝑆)
Es decir:
𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6)
=
(1 + 𝐺1𝐺2𝐻1)(1 + 𝐺3𝐺4𝐻2)

𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6) = 0

𝐺5 = −𝐺2𝐺3𝐺6 Rpta.