CURSO DE GRAFCET

1.- INTRODUCCIÓN

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución de

un proceso que se pretende automatizar, indicando las acciones que
debe realizar y qué informaciones provocan estas acciones.

Surgió en Francia a mediados de los años 70, debido a la

colaboración entre fabricantes de autómatas (Telemecanique y Aper) y
dos organismos oficiales, AFCET (Asociación Francesa
de Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional
para el Desarrollo de la Producción Automatizada).

Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN) y por la Comisión

Electrotécnica Internacional (IEC).

¿De dónde proviene su nombre?

GRÁfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).

2.- ESTRUCTURA DEL GRAFCET

 Una secuencia en GRAFCET se compone de una serie

de etapas representadas por cajas rectangulares conectadas entre sí
por líneas verticales.
 Cada etapa representa un estado particular del sistema.
 Cada línea vertical representa a su vez una transición.
 Una transición está asociada a una condición, que si se
cumple, da paso a la desactivación de la etapa que la precede y la
activación de la posterior.
3.- PRINCIPALES ELEMENTOS DEL GRAFCET

Los elementos principales que componen el GRAFCET son

las ETAPAS por las que se pasa, las ACCIONES asociadas a las
etapas y las CONDICIONES DE TRANSICIÓN para pasar de una
etapa a otra.

3.1.- ETAPAS

Una ETAPA es una fase o estado de un sistema, que lleva asociada

una o varias acciones a realizar sobre un proceso.

La ETAPA se representa por un cuadrado o rectángulo numerado.

Para distinguir el comienzo del proceso, la primera ETAPA se

representa con un doble cuadrado.

3.2.- ACCIONES
Son las ACCIONES a realizar en cada una de las etapas de un
proceso.

Las ACCIONES se describen en el interior de un rectángulo unido al

símbolo de la ETAPA a la que van asociadas.

Una ETAPA puede llevar asociada varias ACCIONES.

3.3.- TRANSICIONES

La TRANSICIÓN es la condición que se ha de cumplir para pasar de

una ETAPA a otra del GRAFCET.

La TRANSICIÓN se representa por una línea vertical que une

dos ETAPAS, y la CONDICIÓN de TRANSICIÓN por una línea
horizontal que cruza la unión entre etapas.
 En una secuencia lineal solo existe una ETAPA activa, por tanto,
cuando se produce la activación de la etapa siguiente (ETAPA 4), se
desactiva la etapa anterior (ETAPA 3).

A la condición de TRANSICIÓN se le llama RECEPTIVIDAD.

Una TRANSICIÓN JAMÁS puede unirse directamente a

otra TRANSICIÓN, ni una ETAPA a otra ETAPA.
3.3.1.- Ejemplos de TRANSICIONES

CT = Fi ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el final de

carrera Fi está activado.

CT = NOT Fi ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el final

de carrera Fi está inactivo.
CT = t/3/10 s ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando el
temporizador activado en la Etapa 3 alcanza los 10 segundos.

CT = F1*NOT F2*F3 ÞLa activación de la Etapa 4 se produce

cuando los finales de carrera F1 y F3 están activos y F2 inactivo.
 CT = 1 ÞLa activación de la Etapa 4 se produce al activarse
la Etapa 3.

CT = A1↑ ÞLa activación de la Etapa 4 se produce cuando la

señal A1 pasa de 0 a 1 (flanco ascendente).
 CT = A1 ↓ Þ La activación de la Etapa 4 se produce cuando la
señal A1 pasa de 1 a 0 (flanco descendente).

4.- REGLAS DE EVOLUCIÓN EN EL GRAFCET

 El proceso se descompone en ETAPAS, que serán activadas de

forma secuencial.
 Una o varias ACCIONES se asocian a cada ETAPA.
Estas ACCIONES solo serán activas cuando la etapa esté activa.
 Una ETAPA se hace activa cuando la precedente lo está y
la CONDICIÓN de TRANSICIÓN entre ambas ha sido activada.
 La activación de una CONDICIÓN de TRANSICIÓN implica la
activación de la ETAPA siguiente y la desactivación de
la ETAPA precedente.
 La ETAPA INICIAL tiene que ser activada antes de que se inicie
el ciclo del GRAFCET. Un ciclo está formado por todas las ETAPAS
posteriores a la inicial.
 5.- ESTRUCTURAS BÁSICAS DEL GRAFCET

Las estructuras básicas que nos podemos encontrar en un GRAFCET

son las siguientes:

 SECUENCIA LINEAL.
 DIVERGENCIA (OR).
 CONVERGENCIA (OR).
 DIVERGENCIA SIMULTÁNEA (AND).
 CONVERGENCIA SIMULTÁNEA (AND).
 SALTO DE ETAPAS
 REPETICIÓN DE SECUENCIA

5.1.- SECUENCIA LINEAL

En este tipo de secuencia el GRAFCET evoluciona en forma

consecutiva sin ningún tipo de selección.
5.5.- DIVERGENCIA

En una DIVERGENCIA dependiendo de la condición de transición que

se cumpa, el GRAFCET evoluciona hacia una secuencia de etapas u
otra.

De la Etapa 4 podemos seguir por la Etapa 5 si se cumple la

condición de transición C*D, o por la Etapa 7 si se cumple la condición
de transición C*NOT D.

5.6.- CONVERGENCIA

Se produce una CONVERGENCIA cuando a una etapa se puede

llegar por más de un camino.

La Etapa 8 se puede activar si venimos de la Etapa 6 y se cumple la

condición de transición A o si venimos de la Etapa 7 y se cumple la
condición de transición G.
5.7.- DIVERGENCIA SIMULTÁNEA

Se produce una DIVERGENCIA SIMULTÁNEA cuando

el GRAFCET evoluciona simultáneamente hacia más de una etapa al
cumplirse la condición de transición que da lugar a la divergencia.

Si está activa la Etapa 4 y se cumple la condición de transición C, se

activan la Etapa 5 y la Etapa 7 simultáneamente.

5.7.- CONVERGENCIA SIMULTÁNEA

Se produce cuando una etapa solo evoluciona si las etapas anteriores

están activas simultáneamente y se cumple la condición de transición.

Si las Etapa 6 y Etapa 8 están activas simultáneamente y se cumple

la condición de transición C*D, se activará la Etapa 9.
5.8.- SALTO DE ETAPAS:

Según la condición de transición que se cumpla, la evolución se

produce hacia una serie de etapas o bien hace un salto hacia
adelante, no activando estas etapas. Podría considerarse un caso
particular de divergencia.

De la Etapa 4 podemos seguir por la Etapa 5 si se cumple la

condición C*D, o saltamos a la Etapa 7 si se cumple la
condición C*NOT D.
5.9.- REPETICIÓN DE SECUENCIA

Según la condición de transición que se cumpla, la evolución se

produce hacia una serie de etapas o bien hace un salto hacia atrás,
repitiendo las etapas anteriores.

De la Etapa 6 podemos seguir por la Etapa 7 si se cumple la

condición C*D, o volvemos a la Etapa 5 si se cumple la
condición C*NOT D.
6.- IMPLEMENTACIÓN DEL GRAFCET EN UN AUTÓMATA

Para implementar este sistema en un autómata se asocia cada una de

las etapas a una VARIABLE INTERNA.

La condición de transición, es la encargada de activar la etapa

siguiente y desactivar la anterior, para ello se utilizan las
instrucciones SET y RSET.

Ejemplo:
6.1.- ETAPA INICIAL

Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero

activar la etapa inicial, en este caso la Etapa E0. Esto puede hacerse
de varias formas:

6.2.- DIVERGENCIA
6.3.- CONVERGENCIA

6.4.- DIVERGENCIA SIMULTÁNEA

6.5.- CONVERGENCIA SIMULTÁNEA

6.6.- SALTO DE ETAPAS HACIA ADELANTE

6.7.-REPETICIÓN DE SECUENCIA O SALTO DE ETAPAS HACIA

ATRÁS
7.- ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

7.1.- ACCIONES ACTIVAS MIENTRAS ESTÉ ACTIVA LA ETAPA

7.2.- ACCIONES CONDICIONADAS POR UNA VARIABLE

El MOTOR se activará si lo está E9 y han transcurrido 5 segundos

desde que se activó el temporizador T0 en una etapa anterior.
7.3.- ACCIONES ACTIVADAS EN UNA ETAPA Y DESACTIVADAS
EN OTRA POSTERIOR

El MOTOR 2 se activa al entrar la Etapa E4 y permanece activo

hasta que entra la Etapa E9.

8.- EJEMPLO DE AUTOMATISMO

HUSILLO SIMPLE

Descripción de funcionamiento:

a) Al accionar S1 estando el final de carrera Fi activado, se pone en

marcha el motor hacia la derecha con KMD.

b) Cuando el husillo activa el final de carrera Fd, se para el giro a

derechas y el motor permanece en esta posición 7 segundos.

c) Transcurrido dicho tiempo se conecta el giro a izquierdas

con KMI.

d) Al llegar el husillo a Fi el motor se detiene hasta nueva orden

de S1.
Dibujo del Grafcet:

Definición de variables:

Entradas:

S1 = 0.0

Fi = 0.1

Fd = 0.2

Salidas:

KMD = 100.00

KMI = 100.01

Variables internas:

E0 = W0.0

E1 = W0.1

E2 = W0.2

E3 = W0.3

TIM = T0000
Implementación con diagrama de relés:

EVOLUCIÓN DE LAS ETAPAS

ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

En este caso hemos utilizado el GRAFCET para hacer un programa

en diagrama de relés (ladder), pero no deja de ser otra forma de
programar en diagrama de relés.

Si implementamos el programa con el software de programación de

autómatas de OMRON (CX-Progammer), quedará de la siguiente
forma:
9.- EDITOR DE GRAFCET DE CX-PROGRAMMER (SFC)

El software de programación de autómatas de Omron, y también el de

otras marcas comerciales, llevan incorporada la posibilidad de poder
dibujar el propio GRAFCET en el programa y no tener que usar el
diagrama de relés puro y duro a partir de un dibujo de GRAFCET en el
papel.

En CX-Programmer tenemos la posibilidad de hacer

un GRAFCET con etapas, acciones y transiciones sin más, o además
de poder dibujar el GRAFCET, implementar las acciones y las
transiciones que lo componen tanto con diagrama de relés como
utilizando Texto Estructurado (ST).

Vamos a utilizar ahora el editor de GRAFCET que en CX-

Programmer se llama SFC (Sequential Function Chart - Diagrama
de Funciones Secuenciales) para implementar el ejemplo anterior
del husillo simple, y lo haremos de dos formas, una dibujando
directamente el GRAFCET con el editor de SFC con acciones y
transiciones del propio editor y otra utilizando también el editor
de SFC para dibujar el GRAFCET pero implementando las acciones y
transiciones con diagrama de relés.

a) Editor de SFC (con acciones y transiciones del propio editor):

Símbolos:

b) Editor de SFC (con acciones y transiciones en ladder):

Símbolos:

Como no es objeto de este artículo la explicación del editor de SFC,

os dejamos los tres programas del ejemplo hechos
con CX_Programmerpara que podáis investigar vosotros en el
siguiente ENLACE