CINVESTAV

Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del

I.P.N. Unidad Guadalajara

Modelo de Maquina Asíncrona

Presenta:

Alexander Sánchez Ocampo

Materia:

Maquinas Eléctricas 1.

Catedrático:

Dr. Jose Manuel Cañedo.

Guadalajara, Jalisco, 25 de Abril del 2019
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr. Jose Manuel Cañedo.

Contenido
1. Introducción. ......................................................................................................................... 2
2. Planteamiento del problema. ............................................................................................... 3
3. Objetivos. .............................................................................................................................. 3
4. Análisis de resultados. ........................................................................................................... 3
4.1. Análisis matemático marco ABC. ....................................................................................... 3
4.2. Análisis de la Maquina en el marco ABC con corrientes como estados. ........................... 6
4.2.1. Maquina 3 HP. ................................................................................................................ 7
4.2.2 Maquina 2250 HP........................................................................................................... 8
4.2.3 Análisis de resultados. ................................................................................................. 10
4.3 Modelo matemático marco DQ0. .................................................................................... 11
4.4. Análisis de la Maquina en el marco DQ0 con flujos como estados. ................................ 13
4.4.1 Maquina 3 HP. .............................................................................................................. 14
4.4.2 Modelo 2250 HP. ......................................................................................................... 15
4.4.3 Análisis de resultados. ................................................................................................. 17
5 Conclusiones........................................................................................................................ 17

Tabla de ilustraciones
Ilustración 1. Corrientes estator - 3HP ............................................................................................. 7
Ilustración 2. Corrientes del rotor – 3HP ......................................................................................... 7
Ilustración 3. Respuesta de Velocidad y par – 3 HP ......................................................................... 8
Ilustración 4. Corrientes Estator – 2250 HP ..................................................................................... 8
Ilustración 5. Corrientes rotor – 2250 HP. ....................................................................................... 9
Ilustración 6. Respuesta velocidad y par – 2250 HP. ....................................................................... 9
Ilustración 7. Flujos en Estator – 3 HP. ........................................................................................... 14
Ilustración 8. Flujos Rotor – 3 HP. .................................................................................................. 14
Ilustración 9. Respuesta velocidad y par – 3HP. ............................................................................ 15
Ilustración 10. Flujos estator – 2250 HP......................................................................................... 15
Ilustración 11. Flujos Rotor – 2250 HP ........................................................................................... 16
Ilustración 12. Respuesta velocidad y par - 2250 HP. .................................................................... 16

1
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

1. Introducción.
La generación y utilización de energía eléctrica ha permitido a la humanidad desarrollarse
coomtantemente. Como parte del desarrollo los motores de C.A de tipo asíncrono o de inducción
forman parte importante en el desarrollo, ya que son usados en la mayor parte de la industria. El
uso de estas maquinas se debe al descubrimiento realizado por Nicola Tesla, quien fue el primero
que construyó y patentó este tipo de motores en octubre de 1887 y por lo que se le considera
como el inventor de los mismos.

Se ha observado a traves de la historia el exponencial crecimiento de la industria en sus diferentes

campos de accion como produccion, automatizacion, entre otros que se basan principalmente en
la utlizacion del motor asincrono como punto vital para cubrir sus metas proyectadas.

2
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

2. Planteamiento del problema.

En el presente informe se realizara un análisis de la máquina asíncrona, bajo condiciones de
arranque sin carga y posteriormente este en estado estable se le adicionara carga. De esta manera
observar su comportamiento.

Para el análisis se considerarón los parametros de la tabla 4.10-1 Induction machine

parameters, del libro de Krause “Analysis of electric Machinery.

Parametro: HP V wrn TB Ibabc rs Xls Xm Xlr' rr' J N Polos fe

Unidad: [hp] [V] [rpm] [N.m] [A] [ohms] [ohms] [ohms] [ohms] [ohms] [Kg.m2] np [Hz]
Maquina 1 3 220 1710 11.9 5.8 0.435 0.754 26.13 0.754 0.816 0.089 4 60
Maquina 2 50 460 1705 198 46.8 0.087 0.302 13.08 0.302 0.228 1.662 4 60
Maquina 3 500 2300 1773 1.98E+03 93.6 0.262 1.206 54.02 1.206 0.187 11.06 4 60
Maquina 4 2250 2300 1786 8.90E+03 421.2 0.029 0.226 13.04 0.226 0.022 63.87 4 60

Tabla 1. Parámetros de las máquinas a analizar.

3. Objetivos.
El presente informe tiene como objetivo realizar el análisis en marco ABC tomando como
variables de estado las corrientes y bajo el marco DQ0 tomando como estados los flujos.

4. Análisis de resultados.
4.1. Análisis matemático marco ABC.
El análisis parte de la expresión del modelo de la máquina en su forma compacta, donde todos
sus parámetros están referidos al lado del estator. Se consideran a las corrientes como las
variables de estados de las ecuaciones diferenciales. Sea la ecuación de voltajes de la máquina de
inducción la siguiente expresión:

𝑑𝐼 ̅ 𝜕𝐿
𝑉̅ = 𝑟 ∗ 𝐼 ̅ + 𝐿 ∗ + 𝑛𝑝 ∗ 𝑤𝑟 ∗ ∗ 𝐼̅ (1)
𝑑𝑡 𝜕𝛳𝑟

Los vectores de voltaje y corriente se definen de la forma:

3
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.
VA IA
VB IB
̅ = [Vs] = VC
V
Is I
I̅ = [ ] = C
Vr Va Ir Ia
Vb Ib
[ Vc ] [ Ic ]

Se considera una operación balanceada de la máquina por lo cual se considera simetría de las fases
A, B y C:

𝑟𝐴 = 𝑟𝐵 = 𝑟𝐶 = 𝑟𝑠

𝑟𝑎 = 𝑟𝑏 = 𝑟𝑐 = 𝑟𝑟

Por tanto, se establece la matriz 𝑟 del modelo de la máquina asíncrona:

𝑟𝑠 0 0 0 0 0
0 𝑟𝑠 0 0 0 0
0 0 𝑟𝑠 0 0 0
𝑟= 0 0 𝑟𝑟 0 0
0
0 0 0 0 𝑟𝑟 0
[0 0 0 0 0 𝑟𝑟 ]

Los enlaces de flujo se expresan como:

∞

λk = ∑ Lkj Ij k, j = A, B, C, a, b, c (2)
j

Por simetría de la máquina se considera lo siguiente:

𝐿𝐴𝐴 = 𝐿𝐵𝐵 = 𝐿𝐶𝐶 = 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠

𝐿𝑚𝑠
𝐿𝐴𝐵 = 𝐿𝐵𝐶 = 𝐿𝐶𝐴 = −
2
𝐿𝑎𝑎 = 𝐿𝑏𝑏 = 𝐿𝑐𝑐 = 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟

𝐿𝑚𝑟
𝐿𝑎𝑏 = 𝐿𝑏𝑐 = 𝐿𝑐𝑎 = −
2
Las inductancias mutuas entre las fases del estator y del rotor son:

𝐿𝐴𝑎 = 𝐿𝐵𝑏 = 𝐿𝐶𝑐 = 𝐿𝑠𝑟 cos(𝑛𝑝 ∗ 𝛳𝑟 )

𝐿𝐴𝑏 = 𝐿𝐵𝑐 = 𝐿𝐶𝑎 = 𝐿𝑠𝑟 cos(𝑛𝑝 ∗ 𝛳𝑟 + 120°)

4
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

𝐿𝐴𝑐 = 𝐿𝐵𝑎 = 𝐿𝐶𝑏 = 𝐿𝑠𝑟 cos(𝑛𝑝 ∗ 𝛳𝑟 − 120°)

Donde 𝑛𝑝 son el número de pares de polos de la máquina, 𝜃𝑟 (desplazamiento angular del rotor)
es la diferencia angular entre la fase A del estator y la fase a del rotor. Teniendo las expresiones
anteriores la expresión para formar la matriz de inductancias de la maquina es:

Lss Lsr
L=[ ]
(Lsr )T Lrr

Definiendo las submatrices de L:

𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠 −𝐿𝑚𝑠 /2 −𝐿𝑚𝑠 /2

𝐿𝑠𝑠 = [ −𝐿𝑚𝑠 /2 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠 −𝐿𝑚𝑠 /2 ]
−𝐿𝑚𝑠 /2 −𝐿𝑚𝑠 /2 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠

𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟 −𝐿𝑚𝑟 /2 −𝐿𝑚𝑟 /2

𝐿𝑟𝑟 = [ −𝐿𝑚𝑟 /2 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟 −𝐿𝑚𝑟 /2 ]
−𝐿𝑚𝑟 /2 −𝐿𝑚𝑟 /2 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟

Lsr cos(np ∗ ϴr ) Lsr cos(np ∗ ϴr + 120°) Lsr cos(np ∗ ϴr − 120°)

Lsr = [Lsr cos(np ∗ ϴr − 120°) Lsr cos(np ∗ ϴr ) Lsr cos(np ∗ ϴr + 120°)]
Lsr cos(np ∗ ϴr + 120°) Lsr cos(np ∗ ϴr − 120°) Lsr cos(np ∗ ϴr )

En base a la ecuación 1 y teniendo en cuenta que de acuerdo al estudio se definen las corrientes
como variables de estado de la ecuación, por tanto, despejamos la derivada de los estados, así:

𝑑𝐼 ̅ 𝜕𝐿
= 𝐿−1 [𝑉̅ − 𝑟 ∗ 𝐼 ̅ − 𝑛𝑝 ∗ 𝑤𝑟 ∗ ∗ 𝐼 ]̅ (3)
𝑑𝑡 𝜕𝛳𝑒

Para una maquina con 𝑛𝑝 pares de polos:

𝛳𝑒 = 𝑛𝑝 ∗ 𝛳𝑟

Se establece el desplazamiento angular del rotor como un estado adicional:

𝑑𝛳𝑟
= 𝑤𝑟 (4)
𝑑𝑡
5
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Por otra parte, se establece la ecuación de oscilación de la máquina despreciando el par de

amortiguamiento y elástico, donde 𝑤𝑟 (velocidad angular del rotor) será la variable de estado de
dicha ecuación:

𝑑𝑤𝑟 1
= (𝑇𝑒 − 𝑇𝑚 )
𝑑𝑡 𝐽

Se establece la expresión del par electromagnético como:

𝑛𝑝 𝑇 𝜕𝐿
𝑇𝑒 = ∗ 𝐼̅ ∗ ∗ 𝐼̅
2 𝜕𝛳𝑒

Sustituyendo la ecuación del par electromagnético en la ecuación de oscilación se obtiene:

𝑑𝑤𝑟 1 𝑛𝑝 𝑇 𝜕𝐿
= [( ∗ 𝐼 ̅ ∗ ∗ 𝐼 )̅ − 𝑇𝑚 ] (5)
𝑑𝑡 𝐽 2 𝜕𝛳𝑒

Con las ecuaciones 3, 4 y 5 que representan las variables de estado del sistema, se modela la
dinámica de las variables de interés para la máquina asíncrona, se hace uso de la herramienta
ODE45 de Matlab para la solución numérica de las ecuaciones diferenciales y se grafica el
comportamiento de las variables de análisis

4.2. Análisis de la Maquina en el marco ABC con corrientes como

estados.
Para este caso se plantea un tiempo de simulación de 10 segundos y a los 5 segundos, una vez se
realiza el arranque de la máquina y llega a su estado estable se realiza la conexión de carga.

Los resultados son los siguientes.

6
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

4.2.1. Maquina 3 HP.

Ilustración 1. Corrientes estator - 3HP

Ilustración 2. Corrientes del rotor – 3HP

7
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Ilustración 3. Respuesta de Velocidad y par – 3 HP

4.2.2 Maquina 2250 HP.

Ilustración 4. Corrientes Estator – 2250 HP

8
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Ilustración 5. Corrientes rotor – 2250 HP.

Ilustración 6. Respuesta velocidad y par – 2250 HP.

9
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

4.2.3 Análisis de resultados.

Para este caso se seleccionaron las maquinas con dinámica más rápida que es la de 3 HP y la
maquina con la dinámica más lenta que es la 2250 HP.

Como se observa en los resultados anteriormente presentados, la maquina más robusta le lleva
más tiempo estabilizarse, eso se debe que tiene mayor inercia.

Respecto a las corrientes se puede decir que la máquina asíncrona presenta unas altas corrientes
de arranque y un alto par eléctrico. Una vez alcanza el estado estable sin carga la corriente del
rotor es cero, sin embargo las corrientes del estator en estado estable son constantes pero en un
estado oscilatorio, el par eléctrico en estado estable tiene a cero y la velocidad tienda a la
velocidad nominal de la máquina.

Cuando se le comenta carga a la máquina, tanto las corrientes de la maquina aumentan hasta
alcanzar la corriente nominal de trabajo de la carga, al conectar carga se sacrifica la velocidad
nominal de la máquina, es decir se disminuye la velocidad y entra la el concepto de deslizamiento,
que es la diferencia de la velocidad nominal y la velocidad de trabajo de la máquina. Y el par
eléctrico aumenta a medida que se incrementa la carga.

10
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

4.3 Modelo matemático marco DQ0.

Para el análisis en el marco DQ0 se logra eliminar la dependencia del ángulo 𝛳𝑟 de la matriz de
inductancias 𝐿𝑠𝑟 y además facilita el desarrollo de algoritmos de modelado más rápidos.

. Sea la ecuación de voltajes de la máquina de inducción la siguiente expresión:

1 𝜕ℷ
𝑉̅ = 𝑟 ∗ 𝐼 ̅ + Ωℷ + ∗ (6)
𝑤𝑏 𝜕𝑡

En el plano 𝑑𝑞𝑜, se usan las siguientes matrices de transformación:

Matriz de transformación para el estator:

2 𝑐𝑜𝑠(𝛳) 𝑐𝑜𝑠(𝛳 − 120°) 𝑐𝑜𝑠(𝛳 + 120°)

𝑇𝑠 = [− 𝑠𝑖𝑛(𝛳) − 𝑠𝑖𝑛(𝛳 − 120°) − 𝑠𝑖𝑛(𝛳 + 120°)] (7)
3
1/2 1/2 1/2

Matriz de transformación para el rotor:

cos(𝛳 − 𝛳𝑟 ) cos(𝛳 − 𝛳𝑟 − 120°) cos(𝛳 − 𝛳𝑟 + 120°)

2
𝑇𝑟 = [− sin(𝛳 − 𝛳𝑟 ) − sin(𝛳 − 𝛳𝑟 − 120°) − sin(𝛳 − 𝛳𝑟 + 120°)] (8)
3
1/2 1/2 1/2

Al aplicar las matrices de transformación a las matrices de las resistencias de estator y rotor, estas
se mantienen invariantes:

𝑅𝑠´ = 𝑇𝑠𝑅𝑠𝑇𝑠 −1 = 𝑅𝑠 𝑅𝑟´ = 𝑇𝑟𝑅𝑟𝑇𝑟 −1 = 𝑅𝑟

Las matrices de inductancias quedan expresadas de la siguiente manera:

𝐿𝐷 0 0 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑀 0 0
𝐿̂𝑠𝑠 = [ 0 𝐿𝑄 0] =[ 0 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑀 0 ] (9)
0 0 𝐿𝑜 0 0 𝐿𝑙𝑠

11
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

𝐿𝑑 0 0 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑀 0 0
̂𝐿𝑟𝑟 = [ 0 𝐿𝑞 0]=[ 0 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑀 0 ] (10)
0 0 𝐿𝑜 0 0 𝐿𝑙𝑟

𝐿𝑀 0 0
𝐿̂𝑠𝑟 = [ 0 𝐿𝑀 0] (11)
0 0 0
El deslizamiento está dado por:

𝑤𝑒 − 𝑤𝑟 𝑑𝑠 1 𝑑𝑤𝑟
𝑠= = = − ∗
𝑤𝑒 𝑑𝑡 𝑤𝑒 𝑑𝑡

Por tanto, se define la matriz de inductancias general como:

𝐿𝑠𝑠 𝐿𝑠𝑟 𝐿 𝐿𝑠𝑟

𝐿=[ ] = [ 𝑠𝑠 ] (12)
(𝐿𝑠𝑟 )𝑇 𝐿𝑟𝑟 𝐿𝑠𝑟 𝐿𝑟𝑟

El par eléctrico se define como:

𝑇𝑒 = 𝐿𝑀 (𝐼𝐷 𝐼𝑞 − 𝐼𝑄 𝐼𝑑 ) (13)

Los flujo del estator y rotor se obtienen de:

𝑑ℷ
= 𝑤𝑏[𝑉̅ − 𝑟 ∗ ℷ̅ ∗ 𝐿−1 − Ωℷ] (14)
𝑑𝑡

La ecuación de oscilación de la maquina queda expresada como:

𝑑𝑤𝑟 1 3 ∗ 𝑛𝑝
= [ ∗ 𝐿𝑀 (𝐼𝐷 𝐼𝑞 − 𝐼𝑄 𝐼𝑑 ) − 𝑇𝑚 ] (15)
𝑑𝑡 𝐽 2

12
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Se establece el desplazamiento angular del rotor como un estado adicional:

𝑑𝛳𝑟
= 𝑤𝑟 (16)
𝑑𝑡
Se establece la expresión del par electromagnético como:

𝑛𝑝 𝑇 𝜕𝐿
𝑇𝑒 = ∗ 𝐼̅ ∗ ∗ 𝐼̅
2 𝜕𝛳𝑒

Con las ecuación 14,15 y 16 que representa la velocidad mecánica del rotor, el Angulo del rotor y
los flujos como estado , se modela la dinámica de la variable de interés para la máquina asíncrona
en su modelo en el marco DQ0, se hace uso de la herramienta ODE45 de Matlab para la solución
numérica de las ecuaciones diferenciales y se grafica el comportamiento de las variables de
análisis.

4.4. Análisis de la Maquina en el marco DQ0 con flujos como estados.

Para este caso se plantea un tiempo de simulación de 10 segundos y a los 5 segundos, una vez se
realiza el arranque de la máquina y llega a su estado estable se realiza la conexión de carga.

Los resultados son los siguientes.

13
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

4.4.1 Maquina 3 HP.

Ilustración 7. Flujos en Estator – 3 HP.

Ilustración 8. Flujos Rotor – 3 HP.

14
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Ilustración 9. Respuesta velocidad y par – 3HP.

4.4.2 Modelo 2250 HP.

Ilustración 10. Flujos estator – 2250 HP.

15
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

Ilustración 11. Flujos Rotor – 2250 HP

Ilustración 12. Respuesta velocidad y par - 2250 HP.

16
 25/04/2019
Sistemas Eléctricos de Potencia.
Dr Arturo Román Messina.

4.4.3 Análisis de resultados.

Para este caso se seleccionaron las maquinas con dinámica más rápida que es la de 3 HP y la
maquina con la dinámica más lenta que es la 2250 HP.

Como se observa en los resultados anteriormente presentados al igual que en el marco ABC se
evidencia que la maquina más robusta le lleva más tiempo estabilizarse, eso se debe que tiene
mayor inercia.

Respecto a los flujos se puede decir que la máquina asíncrona presenta unos altos flujos en el
arranque y un alto par eléctrico. Una vez alcanza el estado estable sin carga los flujos del rotor y
estator tienden a cero, sin embargo los flujos en el eje 0 del estator son constantes pero en un
estado oscilatorio, el par eléctrico en estado estable tiene a cero y la velocidad tienda a la
velocidad nominal de la máquina.

Cuando se le comenta carga a la máquina, los flujos de la maquina varían muy poco, al conectar
carga se sacrifica la velocidad nominal de la máquina, es decir se disminuye la velocidad y entra
el concepto de deslizamiento, que es la diferencia de la velocidad nominal y la velocidad de
trabajo de la máquina. Y el par eléctrico aumenta a medida que se incrementa la carga.

5 Conclusiones.
 Se puede observar que el computo es más ágil cuando se trabaja en marco DQ0,
esto debido a que se en la ecuaciones de inductancias se elimina la dependencia
del ángulo.

17