ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

Control de Procesos Industriales

Nombre: Víctor Santos

Fecha: 2016-06-06

Práctica # 2
CONTROL PID DE UN SISTEMA CSTR
1. OBJETIVOS
1.1. Diseñar e implementar un controlador PID para mejorar la respuesta de un proceso industrial.
1.2. Comprender las características de controladores tipo PID.
2. TRABAJO PREPARATORIO

2.1. Elaborar un resumen sobre las diferentes formas de sintonización de un controlador PID.

Existen gran cantidad de métodos de ajuste de controladores, desde los más académicos basados
en funciones de transferencia del proceso, estabilidad frente a perturbaciones, dominio de la
frecuencia, etc., hasta los más simples basados en prueba y error realizados en campo. En
cualquier caso, los métodos basados en cálculos teóricos proporcionan parámetros que se utilizan
como orientación para realizar el ajuste del controlador, siendo necesario, en la mayoría de las
ocasiones, el ajuste final por medio del método clásico de prueba y error.

De la misma manera que existen diferentes métodos, también existen diferentes criterios para
considerar bien sintonizado un controlador. El criterio seguido es el de conseguir que la respuesta
del sistema, ante una perturbación en la carga, tenga una relación de amortiguamiento de ¼.

Figura 1. Respuesta del Sistema ante una perturbación en la carga.

Cuando se realiza un salto en escalón en la referencia de un controlador, o ante cualquier otra

perturbación, se obtiene la relación de amortiguamiento dividiendo la altura de los dos primeros
picos consecutivos. En la Figura 1. La relación es el cociente de dividir la altura del pico B entre la
del pico A.

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Todos los métodos de sintonización que se describen a continuación expresan los controladores
PID de la siguiente forma:
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∙ (1 + + 𝑇𝑑 ∙ 𝑠)
𝑇𝑖 ∙ 𝑠
1. Método de Ajuste por Ensayo Sistemático

Este método de ajuste requiere que el controlador y el proceso estén operando normalmente. El
procedimiento general consiste en empezar con un ajuste ancho de todas las acciones y
estrecharlas poco a poco, en pasos sucesivos, hasta obtener la estabilidad deseada. En otras
palabras, iniciar el ajuste con acción poco agresiva, o lo que es igual, valores conservadores.

Este método emplea la reacción del lazo cerrado en un sistema que está bajo control, siendo el
más utilizado en la práctica.

1.1. Controlador con acción Proporcional (P).

Este tipo de controlador tiene ajustable solamente la constante de proporcionalidad (ganancia). Si

aumenta la ganancia (disminución de la banda proporcional), aumenta la inestabilidad. Por otro
lado, si disminuye la ganancia (aumento de banda proporcional), la desviación permanente u
offset aumenta.

Teniendo en cuenta estas características se debe empezar el ajuste con una ganancia pequeña,
aumentándola gradualmente en pasos sucesivos al mismo tiempo que se van realizando cambios
de carga. Después de cada ajuste y cambio de carga siguiente, se debe observar la respuesta del
proceso hasta que se consiga la estabilidad deseada.

1.2. Controlador con acción Proporcional más Integral (PI).

El ajuste por ensayo sistemático se realiza en dos pasos:

• Paso 1. Con el tiempo integral, a su más alto valor, se debe seguir el procedimiento descrito para
el controlador proporcional, aumentando la ganancia hasta que se obtenga una relación de
amortiguamiento de aproximadamente 0,25. Después se disminuye la ganancia ligeramente.

• Paso 2. Mantener la ganancia en el último valor obtenido en el paso 1. Empezando con el tiempo
integral más alto, se va disminuyendo en pequeños incrementos, creando al mismo tiempo
cambios de carga con la referencia hasta que la oscilación se considere excesiva en amplitud. A
continuación aumentar ligeramente el tiempo integral.

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1.3. Controlador con acción Proporcional más Derivativa (PD).

• Paso 1. Con el tiempo derivativo a cero, o su mínimo valor, se debe seguir el procedimiento
descrito para el controlador proporcional, aumentando la ganancia hasta que se obtenga una
relación de amortiguamiento de aproximadamente 0,25.

• Paso 2. Mantener la ganancia en el último valor obtenido en el paso 1. Empezando con el tiempo
derivativo más bajo, se va aumentando en pequeños incrementos, creando al mismo tiempo
cambios de carga con la referencia hasta que la oscilación se considere excesiva en amplitud. A
continuación reducir ligeramente el tiempo derivativo. Después se puede aumentar ligeramente la
ganancia proporcional para mejorar el comportamiento del tiempo derivativo.

1.4. Controlador con acción Proporcional, Integral y Derivativa (PID).

• Paso 1. Con el tiempo integral a su máximo valor y el tiempo derivativo a cero se debe seguir el
procedimiento descrito para el controlador proporcional, aumentando la ganancia hasta que se
obtenga una relación de amortiguamiento de aproximadamente 0,25.

• Paso 2. Mantener la ganancia en el último valor obtenido en el paso 1. Empezando con el tiempo
integral más alto se va disminuyendo en pequeños incrementos, creando al mismo tiempo
cambios de carga con la referencia, hasta que la oscilación sea excesiva.

• Paso 3. Con la ganancia y tiempo integral en los últimos valores obtenidos en los pasos 1 y 2,
aumentar el tiempo derivativo en pequeños incrementos, creando al mismo tiempo cambios de
carga con la referencia, hasta que la oscilación sea excesiva. A continuación reducir ligeramente el
tiempo derivativo. Con posterioridad se puede aumentar ligeramente la ganancia proporcional
para mejorar el resultado del tiempo derivativo.

2. Método de Ajuste por última sensibilidad

Un método más exacto que el de ensayo sistemático, utilizando el análisis del lazo cerrado, es el
desarrollado por Ziegler y Nichols. Este método permite calcular las tres acciones a partir de los
datos obtenidos en una prueba simple de las características del lazo de control siguiendo el
procedimiento siguiente:

• Fijar el tiempo integral a su valor máximo.

• Fijar el tiempo derivativo a su valor mínimo.

• Aumentar la ganancia proporcional hasta que con un pequeño cambio en la referencia, la

variable controlada empiece a hacer ciclos continuamente, de amplitud constante, tal como
aparece en la Figura 2.

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Se debe tener precaución, ya que si aumenta algo más la ganancia se obtendrán oscilaciones cada
vez mayores, inestabilizando el lazo completamente.

Figura 2. Respuesta del Sistema/Variable Controlada.

La ganancia obtenida con este ajuste se denomina “última” (Ku), debido a que se alcanza la última
sensibilidad.

Medir el período último (Pu) del ciclo, en minutos, que produce la oscilación cíclica. El ajuste del
controlador que producirá una relación de amortiguamiento de 0,25, para las condiciones de carga
existentes en ese momento, se calcula de la forma siguiente:

CONTROLADOR Kp Ti Td
Proporcional (P) Ku/2 ∞ 0
Proporcional más Ku/2.2 Pu/1.2 0
Integral (PI)
Proporcional más Ku/1.7 Pu/2 Pu/8
Integral más
Derivativo (PID)

3. Método de Ajuste por la curva de Reacción

Este procedimiento general de ajuste de controladores por el método de la curva de reacción se

realiza de la forma siguiente:

• Abrir el lazo de control, o lo que es igual, ponerlo en modo de control manual.

• Crear un pequeño cambio sobre la variable manipulada por medio de la salida del controlador,
es decir, mover el actuador a una nueva posición.

• Registrar la curva de reacción para su análisis posterior.

De la curva de reacción de este proceso se obtienen dos factores característicos del mismo, a
partir de los cuales se realiza el ajuste del controlador aplicando una ecuación simple.

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3.1. Análisis de la Curva de Reacción.

La Figura 3. muestra una curva de reacción típica resultante de un cambio en escalón sobre la
variable manipulada del proceso, en este caso la salida porcentual (OP) del controlador. La
controlabilidad del lazo se puede fijar con bastante sensibilidad a partir de las dos características
siguientes obtenidas de la curva de reacción:

• Valor de reacción “T” o pendiente de la recta.

• Tiempo de retardo “L” de la respuesta.

Figura 3. Curva de Reacción del Sistema/Variable Manipulada.

Además se muestra cómo se obtienen estos dos factores de la curva de reacción. A veces no está
muy definida la curva, por lo que puede existir dificultad para obtener estos factores.

Se traza una línea recta tangente al punto de inflexión. El primer factor, el tiempo de retardo “L”,
es el tiempo en minutos entre el momento del cambio en escalón, provocado en el tiempo cero, y
el punto donde la tangente cruza el valor de la variable controlada en el estado estacionario inicial.
El factor “T” es la pendiente de la recta trazada. El tiempo se obtiene como diferencia entre el
punto de inflexión de la recta y el punto donde cruza el valor de la variable controlada en estado
estacionario.

Una vez obtenidos estos dos factores, el cálculo de las acciones de control es como sigue:

CONTROLADOR Kp Ti Td
Proporcional (P) T/L ∞ 0
Proporcional más 0.9*T/L L/0.3 0
Integral (PI)
Proporcional más 1.2*T/L 2*L 0.5*L
Integral más
Derivativo (PID)

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2.2. Diseñar un controlador PID para el modelo del sistema CSTR de dos tanques en serie que se
presenta a continuación, a través del método de la curva de reacción.

El objetivo es encontrar la respuesta dinámica a la concentración del sistema isotérmico CSTR

por dos tanques. Esto mediante la entrada de una función paso de concentración de entrada.

Datos:

Es necesario realizar un control a la concentración del tanque 2.

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Para el Primer Tanque:

𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 = 𝐹(𝑡)(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴1 (𝑡)) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐻(𝑡) = 𝐹(𝑡)(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴1 (𝑡))
Linealizando:
𝑑𝐻 𝑑𝐻
𝐻𝐿 (𝑡) = 𝐻|𝑂𝑃 + | (𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + | (𝐶 (𝑡) − 𝐶𝐴10 )
𝑑𝐹(𝑡) 𝑂𝑃 𝑑𝐶𝐴1 (𝑡) 𝑂𝑃 𝐴1

𝐻𝐿 (𝑡) = 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) + (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 )

𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 = 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) + (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴1 (𝑡)
𝑑𝑡
Punto de Operación = Punto de Equilibrio:
𝑑𝐶𝐴1
=0
𝑑𝑡
0 = 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) + (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹0 − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴10 ) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴10
0 = 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) − 𝑉1 𝑘𝐶𝐴10
𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) = 𝑉1 𝑘𝐶𝐴10

𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 = 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) + (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 = (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴1 𝑑𝐶𝐴1 𝑑𝐶𝐴1
𝑉1 − 𝑉1 = (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝑉1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑∆𝐶𝐴1
𝑉1 = (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )∆𝐹(𝑡) − 𝐹0 ∆𝐶𝐴1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑∆𝐶𝐴1
𝑉1 + 𝐹0 ∆𝐶𝐴1 (𝑡) = (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )∆𝐹(𝑡)
𝑑𝑡
𝑉1 𝑑∆𝐶𝐴1 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )
+ ∆𝐶𝐴1 (𝑡) = ∆𝐹(𝑡)
𝐹0 𝑑𝑡 𝐹0

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Aplicando la Transformada de Laplace:

𝑉1 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )
𝑠∆𝐶𝐴1 (𝑠) + ∆𝐶𝐴1 (𝑠) = ∆𝐹(𝑠)
𝐹0 𝐹0
𝑉1 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )
𝜏1 = 𝑘1 =
𝐹0 𝐹0
(𝜏1 𝑠 + 1)∆𝐶𝐴1 (𝑠) = 𝑘1 ∆𝐹(𝑠)
∆𝐶𝐴1 (𝑠) 𝑘1
=
∆𝐹(𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)
Para el Segundo Tanque:
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = 𝐹(𝑡)(𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴2 (𝑡)) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐽(𝑡) = 𝐹(𝑡)(𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴2 (𝑡))
Linealizando:
𝑑𝐽 𝑑𝐽 𝑑𝐽
𝐽𝐿 (𝑡) = 𝐽|𝑂𝑃 + | (𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + | (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) + | (𝐶 (𝑡) − 𝐶𝐴20 )
𝑑𝐹(𝑡) 𝑂𝑃 𝑑𝐶𝐴1 (𝑡) 𝑂𝑃 𝑑𝐶𝐴2 (𝑡) 𝑂𝑃 𝐴2

𝐽𝐿 (𝑡) = 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) + (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴2 (𝑡) − 𝐶𝐴20 )
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) + (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴2 (𝑡) − 𝐶𝐴20 ) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴2 (𝑡)
𝑑𝑡

Punto de Operación = Punto de Equilibrio:

𝑑𝐶𝐴2
=0
𝑑𝑡
0 = 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) + (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹0 − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴20 − 𝐶𝐴20 ) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴20
0 = 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) − 𝑉2 𝑘𝐶𝐴20
𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) = 𝑉2 𝑘𝐶𝐴20

𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) + (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴2 (𝑡) − 𝐶𝐴20 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )
𝑑𝑡

𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴2 (𝑡) − 𝐶𝐴20 )
𝑑𝑡

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𝑑𝐶𝐴2 𝑑𝐶𝐴2 𝑑𝐶𝐴2

𝑉2 − 𝑉2 = (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )(𝐹(𝑡) − 𝐹0 ) + 𝐹0 (𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐶𝐴10 ) − 𝐹0 (𝐶𝐴2 (𝑡) − 𝐶𝐴20 ) − 𝑉2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑∆𝐶𝐴2
𝑉2 = (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )∆𝐹(𝑡) + 𝐹0 ∆𝐶𝐴1 (𝑡) − 𝐹0 ∆𝐶𝐴2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑∆𝐶𝐴2
𝑉2 + 𝐹0 ∆𝐶𝐴2 (𝑡) = (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )∆𝐹(𝑡) + 𝐹0 ∆𝐶𝐴1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑉2 𝑑∆𝐶𝐴2 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )
+ ∆𝐶𝐴2 (𝑡) = ∆𝐹(𝑡) + ∆𝐶𝐴1 (𝑡)
𝐹0 𝑑𝑡 𝐹0
Aplicando la Transformada de Laplace:
𝑉2 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )
𝑠∆𝐶𝐴2 (𝑠) + ∆𝐶𝐴2 (𝑠) = ∆𝐹(𝑠) + ∆𝐶𝐴1 (𝑠)
𝐹0 𝐹0
𝑉2 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )
𝜏2 = 𝑘2 =
𝐹0 𝐹0
(𝜏2 𝑠 + 1)∆𝐶𝐴2 (𝑠) = 𝑘2 ∆𝐹(𝑠) + ∆𝐶𝐴1 (𝑠)
𝑘2 1
∆𝐶𝐴2 (𝑠) = ∆𝐹(𝑠) + ∆𝐶 (𝑠)
(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏2 𝑠 + 1) 𝐴1
En diagrama de Bloques:

Dónde:

𝑉1 1.05 𝑚3
𝜏1 = = = 12.353𝑚𝑖𝑛
𝐹0 0.085 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
𝐹0 (𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 ) = 𝑉1 𝑘𝐶𝐴10

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𝐹0 𝐶𝐴0
= 𝐶𝐴10
𝑉1 𝑘 + 𝐹0
𝑚3 𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐹0 𝐶𝐴0 − 𝑉1 (0.085 min) (1.85 𝑚3 ) 𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐶𝐴10 = = 3 = 1.238 3
𝐹0 𝑘 𝑚 0.04 𝑚
(0.085 min) + ( 𝑚𝑖𝑛 1.05 𝑚3 )

(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴10 )
𝑘1 =
𝐹0
𝑚𝑜𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑙𝑒
(1.85 ) − (1.238 3 ) 𝑚𝑜𝑙𝑒 𝑚𝑖𝑛
𝑘1 = 𝑚3 𝑚 = 7.2
𝑚 3 𝑚6
(0.085 )
min
∆𝐶𝐴1 (𝑠) 7.2
=
∆𝐹(𝑠) 12.353 𝑠 + 1
𝑉1 1.05 𝑚3
𝜏1 = = = 12.353𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
𝐹0 0.085 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛

𝑉2
𝜏2 =
𝐹0
1.05 𝑚3
𝜏2 = = 12.353𝑚𝑖𝑛
𝑚3
0.085 min

𝐹0 (𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 ) = 𝑉2 𝑘𝐶𝐴20

𝐹0 𝐶𝐴10
= 𝐶𝐴20
𝑉2 𝑘 + 𝐹0
𝑚3 𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐹0 𝐶𝐴10 (0.085 min) (1.238 𝑚3 ) 𝑚𝑜𝑙𝑒
𝐶𝐴20 = = 3 = 0.8286 3
𝑉2 𝑘 + 𝐹0 𝑚 0.04 𝑚
(0.085 min) + ( 𝑚𝑖𝑛 1.05 𝑚3 )

(𝐶𝐴10 − 𝐶𝐴20 )
𝑘2 =
𝐹0
𝑚𝑜𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑙𝑒
(1.238 ) − (0.8286 3 ) 𝑚𝑜𝑙𝑒 𝑚𝑖𝑛
𝑘2 = 𝑚3 𝑚 = 4.8165
𝑚 3 𝑚6
(0.085 min)

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4.8165 1
∆𝐶𝐴2 (𝑠) = ∆𝐹(𝑠) + ∆𝐶 (𝑠)
12.353 𝑠 + 1 12.353 𝑠 + 1 𝐴1
Implementando en Simulink:

Mediante la ventana de comandos encontraremos la respuesta paso en lazo abierto y la recta

tangente al punto de inflexión.

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De esta manera podemos hallar los parámetros para el diseño del PID:

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Observamos que el parámetro L (tiempo de retardo de la respuesta) es aproximadamente igual a

0.0877.

También se puede determinar de una manera aproximada el valor de T (valor de reacción), igual a
28.549.

Con los valores de estas dos constantes se procede a calcular el PID para la planta:
1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∙ (1 + + 𝑇𝑑 ∙ 𝑠)
𝑇𝑖 ∙ 𝑠
Dónde:
𝑇 1.2(28.549)
𝐾𝑐 = 1.2 = = 390.636
𝐿 0.0877
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2(0.0877) = 0.1754
𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(0.0877) = 0.04385
1
𝐺𝑐(𝑠) = 390.636 ∙ (1 + + 0.04385 ∙ 𝑠)
0.1754 ∙ 𝑠

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Observamos la Respuesta de la planta en Lazo cerrado sin el controlador PID:

Respuesta de la planta en Lazo Cerrado con el controlador PID:

Donde se puede notar claramente la acción del PID en la concentración del tanque #2.

Bibliografía

[1] J. Acedo Sanchez, Control Avanzado de Procesos, Madrid: Ediciones Díaz de Santos, 2003, pp. 195-216.

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