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El objetivo de este sistema es ver la semejanza entre 3 sistemas dinámicos distintos que se
pueden representar con una “Función de transferencia”:
Donde,
y(s): transformada de Laplace de la salida del sistema. Por ejemplo: temperatura, nivel,
etc.
u(s): transformada de Laplace de la entrada del sistema. Por ejemplo: potencia de los
calefactores.
Kp ganancia estática (static gain): Es la ganancia o amplificación del sistema para una
entrada constante (ganancia DC)
L tiempo muerto (dead time): Es el tiempo que transcurre desde que se provoca un
cambio en la entrada hasta que aparece algún cambio en la salida.
T tiempo característico (characteristic time): Como su nombre lo dice, es un tiempo
característico del sistema de primer orden. Se puede pensar como el tiempo que toma
a la salida cambiar un 63% de su cambio total, cuando se aplica un cambio en la
entrada.
Sintonización de Controladores PID:
En la antigüedad el ajuste del sistema regido por controladores PID se basaba únicamente
en la “experiencia” del operario, hasta que en 1942, Ziegler y Nichols propusieron técnicas
empíricas, las cuales tuvieron buena aceptación y hoy son la base de métodos más
recientes.
Los métodos empíricos están orientados al mundo industrial y constan de tres pasos:
Controlador PI: Introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del
plazo s y el cero sobre el eje real negativo. La inserción del polo añade una integración
en lazo abierto y la presencia del cero puede ser útil con respecto a formular un
comportamiento transitorio satisfactorio. En este controlador el error estacionario es
inaceptable y su dinámica de proceso es rápida. Cuando hay retardos en el sistema
este elimina el error en régimen permanente.
Controlador PD: Se utiliza para mejorar el comportamiento de un sistema, reduciendo
notablemente el tiempo, mientras se mantiene un grado de satisfacción relativa. Su
capacidad para aumentar la ganancia de lazo permite incrementar el valor de un
coeficiente estático de error.
Controlador PID: Combina las características del controlador PI y PD. Cuando la
dinámica es lenta l acción produce respuestas más lentas con grandes oscilaciones. Es
decir, busca producir el comportamiento deseado en estado estacionario y a la vez
mejorar la respuesta transitoria.