KONTROLLER PID (PROPOSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

NAMA : MUHAMMAD IHSAN

SEPTIAN ARMANDO
I. TANPA TUNNING (ZIEGLER NICHOLS)
INPUT = 5V , CLOSE LOOP

a. SISTEM ORDE SATU

1. T=4
Kp tetap, Ti tetap,Td berubah
 Kp=2 Ti=3, Ki= Kp/Ti=1,5,Td =2 , Kd = Kp . Td = 4
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=2 Ti=3, Ki= Kp/Ti=1.5Td =4, Kd = Kp . Td = 8

Blok diagram
Respon Sistem

1) Kp tetap, Ti berubah, Td tetap

 Kp= 4 Ti=2, Ki= Kp/Ti=2,Td =1.5 , Kd = Kp . Td = 6
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=4 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1, Td =1.5, Kd = Kp . Td = 6

Blok diagram
Respon Sistem

2) Kp berubah, Ti tetap,Td tetap

 Kp=6 Ti=0,5, Ki= Kp/Ti=12,Td =0,25 , Kd = Kp . Td = 1,5
Blok diagram

Respon Sistem
  Kp=3, Ti=0.5, Ki= Kp/Ti=6, Td =0.25, Kd = Kp . Td = 0.75
Blok diagram

Respon Sistem

b. SISTEM ORDE DUA

T1=4 ; T2=6
1) Kp tetap, Ti tetap,Td berubah
 Kp=6 Ti=3, Ki= Kp/Ti=2 Td =2 , Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram

Respon Sistem
  Kp=6 Ti=3, Ki= Kp/Ti=2 Td =4 , Kd = Kp . Td = 24
Blok diagram

Respon Sistem

2) Kp tetap, Ti berubah, Td tetap

 Kp= 6 Ti=1.5, Ki= Kp/Ti=4,Td = 2 , Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram

Respon Sistem
  Kp=6 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1.5, Td =2 , Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram

Respon Sistem

3) Kp berubah, Ti tetap,Td tetap

 Kp= 8 Ti=4, Ki= Kp/Ti=2,Td =2 , Kd = Kp . Td = 16
Blok diagram

Respon Sistem
  Kp=12 Ti=4, Ki= Kp/Ti=3, Td =2 , Kd = Kp . Td = 24
Blok diagram

Respon Sistem

c. SISTEM TIME RESPON

A. CRITICAL DAMPED
n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 2𝑆+1
1) Kp tetap, Ti tetap,Td berubah
 Kp=6 Ti=3, Ki= Kp/Ti=2 Td =2, Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram
 Respon Sistem

 Kp=6 Ti=3, Ki= Kp/Ti=2 Td =3 , Kd = Kp . Td = 18

Blok diagram

Respon Sistem

2) Kp tetap, Ti berubah, Td tetap

 Kp= 6 Ti=2, Ki= Kp/Ti=3,Td = 4, Kd = Kp . Td = 24
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=6 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1.5, Td = 4, Kd = Kp . Td = 24

Blok diagram

Respon Sistem
3) Kp berubah, Ti tetap,Td tetap
 Kp= 4 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1,Td =1 , Kd = Kp . Td = 4
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=3 Ti=4, Ki= Kp/Ti=0.75, Td =1 , Kd = Kp . Td =3

Blok diagram

Respon Sistem
B. UNDER DAMPED(0<<1)
n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 0,4 𝑆+1
1) Kp tetap, Ti tetap,Td berubah
 Kp=4 Ti=1, Ki= Kp/Ti=4, Td =2 , Kd = Kp . Td = 8
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=4 Ti=1, Ki= Kp/Ti=4, Td =1 , Kd = Kp . Td = 4

Blok diagram

Respon Sistem
2) Kp tetap, Ti berubah, Td tetap
 Kp= 6 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1.2, Td =1 , Kd = Kp . Td = 6
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=6 Ti=5, Ki= Kp/Ti=1,5, Td =1, Kd = Kp . Td = 6

Blok diagram

Respon Sistem
3) Kp berubah, Ti tetap,Td tetap
 Kp= 12 Ti=4, Ki= Kp/Ti=3,Td =1 , Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=10 Ti=4, Ki= Kp/Ti=2.5, Td =1 , Kd = Kp . Td = 10

Blok diagram

Respon Sistem
C. OVER DAMPED(>1)

n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 4𝑆+1
1) Kp tetap, Ti tetap,Td berubah
 Kp=4 Ti=1, Ki= Kp/Ti=4, Td =2 , Kd = Kp . Td = 8
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=4 Ti=1, Ki= Kp/Ti=4 Td =1 , Kd = Kp . Td = 4

Blok diagram

Respon Sistem
2) Kp tetap, Ti berubah, Td tetap
 Kp= 6 Ti=4, Ki= Kp/Ti=1.2,Td =1 , Kd = Kp . Td = 6
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=6 Ti=5, Ki= Kp/Ti=1,5, Td =1, Kd = Kp . Td = 6

Blok diagram

Respon Sistem
3) Kp berubah, Ti tetap,Td tetap
 Kp= 12 Ti=4, Ki= Kp/Ti=3, Td =1 , Kd = Kp . Td = 12
Blok diagram

Respon Sistem

 Kp=10 Ti=4, Ki= Kp/Ti=2.5, Td =1 , Kd = Kp . Td = 10

Blok diagram

Respon Sistem
II. DENGAN TUNING (ZIEGLER NICHOLS)
Rumus Kontroller PID, Kp ,Ti dan Td pada ziegler dan nichols
KP= 1,2 T/L Ti= 2L Td=0,5L
a. SISTEM ORDE DUA
T1=4 T2=2
1. Sistem Open Loop
 Blok Diagram

 Respon Sistem

L=0,4
T= 9,1-0,4 = 8,7
Kp= 1,2 . T/L= 26,1 ; Ti= 2xL= 2x0,4=0,8 ; Ki = Kp/Ti= 26,1/0,8= 32,6 ; Td=0,5xL=
0,5x0,4=0,2 ; Kd= KpxTd = 26,1x0,2 = 5,22
2. Sistem Close Loop dengan kontroller PID
 Blok Diagram

 Respon Sistem
b. SISTEM TIME RESPON
I. CRITICAL DAMPED
n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 2𝑆+1
1. Sistem Open Loop
 Blok Diagram

 Respon Sistem

L= 0,2 ; T= 3,3-0,2 = 3,1

Kp= 1,2T/L= 18,6 ; Ti= 2L=0,4 ; Ki = Kp/Ti=46,5 ; Td=0,5L= 0,1 ; Kd= Kp.Td=1,86

2. Sistem Close Loop dengan kontroller Pid

 Blok Diagram
  Respon Sistem

II. UNDER DAMPED (0<<1)

n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 0,4 𝑆+1
1. Sistem Open Loop
 Blok Diagram

 Respon Sistem
 T= 2,7–0,2= 2,5 ; L= 0,2
KP= 1,2T/L= 1,2. 2,5/0,2= 15 ; Ti= 2L= 2.0,2= 0,4; Ki= Kp/Ti= 37,5 ; Td=0,5L=0,1
Kd= Kp. Td=1,5

2. Sistem Close Loop dengan kontroller Pid

 Blok Diagram

 Respon Sistem

III. OVER DAMPED

(>1)

n = 1,
1
G (s)=
𝑆 2+ 4𝑆+1

1. Sistem Open Loop

 Blok Diagram
  Respon Sistem

T 5-0,2= 4,8 ; L=0,2

Kp= 1,2T/L= 28,8 ; Ti= 2L= 0,4 ; Ki = Kp/Ti=72 ; Td=0,5L=0,1 ; Kd= Kp.Td=2,88

2. Sistem Close Loop dengan kontroller PID

 Blok Diagram

 Respon Sistem