CONTROL

Problema 1

Solución
Problema 2

Solución
Problema 3

Solución
Problema 4

Solución
Problema 5

Solución
Problema 6

Solución
Problema 7
Problema 8
Problema 9
Problema 10
Problema 11

Solución
Problema 12

Solución
Problema 13

Solución
Problema 14

Solución

Problema 15
Solución
Problema 16

Solución
Problema 17
Solución
P18.- es el efecto de la adición de polos?

Físicamente la adición de un polo es un control integral. Desplaza el lugar de las raíces hacia la derecha. Disminuye la
estabilidad del sistema y disminuye la velocidad de respuesta.

P19.- ¿Cuál es el efecto de la adición de ceros?

Físicamente la adición de un cero es un control derivativo. Desplaza el lugar de las raíces hacia la izquierda. Aumenta
la estabilidad del sistema y acelera la velocidad de respuesta.

P20.- ¿Qué es un compensador y cuando se usa?

Cuando se desea rediseñar un sistema de control para alterar su respuesta, se usa un compensador. Este va equilibrar
o compensar las deficiencias de comportamiento del sistema, mejora su desempeño y modifica el lugar geométrico de
las raíces. El compensador puede ser mecánico, eléctrico, neumático, hidráulico, etc.

Cuando un compensador se coloca en trayectoria directa del lazo de control es un compensador en cascada.

P21.- Describa compensador de adelanto, retardo, retardo-retraso

Un compensador de adelanto en cascada introduce el cero más cercano al origen que el polo, aumenta la estabilidad
y acelera la velocidad de respuesta.

Un compensador de retardo en cascada introduce el polo más cercano al origen que el cero. Mejora la precisión en
estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de respuesta.

Un compensador de retardo-adelanto combina las ventajas de los compensadores de retardo y de adelanto mejorando
la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario. En vez de utilizar un compensador de retardo y uno
de adelanto por separado, es más económico utilizar un único compensador de retardo-adelanto.

P22.- Describa un compensador paralelo

El compensador se encuentra en un lazo secundario. Para resolver, se reescribe la ecuación característica para que
tenga la misma forma que la ecuación característica de compensación serie.

P23.- ¿Qué es un controlador?

Un controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la señal de error y produce una
salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La relación entre la salida y la entrada del controlador se
denomina “ley de control”. Existen 3 formas de dicha ley: proporcional, integral y derivativo.

P24.- Mencione algunos efectos del controlador PI

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

2. Incrementa el tiempo de levantamiento.
3. Disminuye el ancho de banda
4. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5. Filtra el ruido de alta frecuencia
6. El problema de seleccionar una combinación adecuada de Ki y Kp para que el capacitor en la implementación del
circuito del controlador no sea excesivamente grande, es más agudo que en el caso del controlador PD.

P25.- Mencione algunos efectos del controlador PD

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo
2. Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
3. Incrementa el ancho de banda
4. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5. Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
6. No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables
7. Puede requerir un capacitor muy grande en la implementación del circuito.

P26.- ¿Cuáles son los efectos de un controlador PID (+1P, +2Z)?

Un PD puede añadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable.

Un PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de
levantamiento se incrementa.
Un controlador de 3 términos PID combina las mejores características de los controladores PI y PD.

P27.- ¿Qué es la sintonización de Ziegler-Nichols?

Cuando la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, entonces debemos recurrir a
enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID (sintonización es el proceso de seleccionar los
parámetros del controlador kp, ti, td; que cumplan con las especificaciones de desempeño).

P28.- Explique el 1er método de Ziegler-Nichols

1er método: La respuesta experimental de la planta a una entrada escalón unitario debe tener forma de S. Si la planta
no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, es muy posible que la curva de respuesta tenga
forma de S.

El tiempo de retardo (L) y la constante de tiempo (T) se determinan dibujando una recta tangente en el punto de
inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con la línea de tiempo y la
línea c(t)=K.

P29.- Explique el 2do método de Ziegler-Nichols

2do método: Primero se usa solamente el control proporcional, estableciendo Ti = ∞ y Td = 0, kp se incrementa de 0

a un valor crítico Kcr en donde se muestre oscilaciones sostenidas a la salida. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas no se puede usar este método.
P30.- ¿Qué es Análisis de Respuesta en Frecuencia?

Se refiere a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal (s=jw en la F.T.). Una ventaja
de este método es que se puede utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el sistema físico sin deducir su
modelo matemático. La respuesta en estado estacionario se puede expresar como:

M es el cociente de amplitud entre las señales sinusoidales de entrada y salida y Φ es el desplazamiento de fase entre
ambas señales.

P31.- Describa el diagrama de Bode y de Nyquist

Diagrama de Bode: Esta formado por 2 gráficas, una es la gráfica del logaritmo de la magnitud, y la otra es la gráfica
del ángulo de fase, ambas contra la frecuencia en escala logarítmica.

Diagrama de Nyquist: Es una gráfica de la magnitud |𝐺(𝑗𝑤)| contra el Angulo de fase ∡𝐺(𝑗𝑤) en coordenadas polares,
cuando “w” varía de cero a infinito.

P32.- ¿Qué es el margen de fase?

Considere un sistema que es inicialmente estable, el margen de fase es una medida del retraso de fase adicional que
esta permitido antes de alcanzar -180° a la frecuencia donde la ganancia en lazo abierto sea 0 dB.

P33.- ¿Qué es el margen de ganancia?

Considere un sistema que es inicialmente estable, el MG es el numero de dB que se debe incrementar a la ganancia en
lazo abierto para que alcance 0 dB a la frecuencia a la que el desfase en lazo abierto es -180°.

Dicho de otra manera, el MG es la razón (en dB) por la que la ganancia del lazo se permite que cambie antes de que se
alcance la condición de inestabilidad. Si la fase no alcanza -180° a ninguna frecuencia, entonces no hay límite impuesto
en el cambio de ganancia para que el sistema permanezca estable, y MG es infinito.
P34.- ¿Qué dice el criterio de estabilidad?

Un sistema controlado es estable sí y solo sí los 2 márgenes de estabilidad (MG Y MF) son positivos.

P35.- Explique la compensación de adelanto

Método:

1.- Hacer , y . Hallar la ganancia K que satisfaga el requisito sobre

la constante estática de error dada.

2.- Dibujar diagrama de Bode de G1(jw). Calcule el MF.

3.- Determine el ángulo de adelanto de fase que es necesario añadir al sistema e incremente adicionalmente entre 5°
a 12° (compensa el desfase que introduce el compensador) = Φm.

4.- Determine α con . Hallamos . Luego aplicando hallamos la

frecuencia “w”, que será la nueva frecuencia de cruce de ganancia wc.

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5.- Se sabe que , entonces hallar 𝑇 , 𝛼𝑇 , y Kc

6.- Verificar MG para asegurarse que es satisfactorio, si no es así, repetir todo el proceso modificando la localización
de ceros y polos.
P36.- Explique la compensación de retardo

1.- Hacer , teniendo entonces: y .Hallar la ganancia K que satisfaga

el requisito sobre la constante estática de error dada.

2.-Dibujar diagrama de Bode de G1(jw). Calcule el MF.

3.- Si no cumple con los requisitos de MF deseados. Entonces encuentre la frecuencia donde el ángulo de fase es -180°
más el margen de fase requerido, más unos 5° o 12° (compensa el desfase que introduce el compensador) y
seleccionamos esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
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4.- Seleccione la frecuencia de esquina 𝑇 entre una 8va y una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Se selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente pequeños. Así el retardo de fase ocurre en
la región de bajas frecuencias de manera que no afecta al margen de fase.

5.- Para hallar β, calculamos la magnitud con la nueva frecuencia de cruce de ganancia. El resultado se iguala a:
−20 log 𝛽.
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6.- Hallamos 𝛽𝑇 , y Kc