Programa de Estudios de

Ingeniería Eléctrica

PRÁCTICA Nº 3

REDES DE COMPENSACION ATRASO MEDIANTE

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVO

 Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.

 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado estable.

2. FUNDAMENTO TEORICO

 Conceptos de respuesta en el tiempo

 Grafica de lugar geométrico de raíces
 Método de diseño de controladores
 Error en estado estacionario

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Dado el sistema dado por:
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝑺𝟐 + 𝟔𝑺
 Diseñe un compensador de atraso G(s) tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea
mayor a 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado originales, que
están en:
𝑺 = −𝟐 ± 𝒋𝟐. 𝟓

1. Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
1
G(s) 
s  6s
2

FT de lazo cerrado:

C ( s) G( s) 1 1
  2 
R( s) 1  G( s) s  6s  1 ( s  0.172)( s  5.828)

Polo dominante: s=-0.172

2. Función de transferencia del compensador en atraso:
1
s
Gc ( s)  Kc T
1
s
T
3. Cálculo del error estático de velocidad Kv
 Sistema no compensado
1 1
Kv  lim sG( s)  lim s   0.167 s 1
s 0 s 0 s( s  6) 6
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Ingeniería Eléctrica

 Sistema compensado
  sT  1  1
K v  lim sGc ( s)G( s)  lim s  K c   50
s 0 s 0
 s T  1  s( s  6)

K v  K c  K v  50
 K v  50
  300

Entonces el compensador queda:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
300T
4. Determinar el polo y cero del compensador

Tomamos un valor de T=20:

Cero:
1
s  0.05
T
Polo:
1
s  1.67 x104
T

5. Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema compensado

Root Locus

En este caso nos piden el polo: 0.994 0.992

0.996
0.3
s=-2+i*2.5
0.997

0.2 0.998

0.999
0.1
1
Imaginary Axis

0
3.4 3.2 3 2.8 2.6
1
-0.1
0.999

-0.2 0.998

0.997
-0.3
0.996

-0.4 0.994 0.992 0.989

-3.4 -3.3 -3.2 -3.1 -3 -2.9 -2.8 -2.7 -2.6
Real Axis
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Ingeniería Eléctrica

6. Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

s( s  6)( s  0.00167)
Kc   15.248
s  0.05 s 2  j 2.5

7. Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin compensar
a una entrada rampa e impulso:

Step Response
1.4
Verde: entrada
Azul: sin compensar 1.2
Rojo: compensado
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)

Step Response
20

18

16

14

12
Amplitude

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
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Ingeniería Eléctrica

3.2. Dado el sistema dado por:

𝟏𝟔
𝑮(𝒔) =
𝑺(𝑺 + 𝟒)

 Diseñe un compensador de atraso G(s) tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea
mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado originales, que
están en:
𝑺 = −𝟐 ± 𝒋𝟑. 𝟒

1) Ubicar el polo dominante de lazo cerrado:

FT de lazo abierto:
16
G ( s) 
s  4s
2

FT de lazo cerrado:

C ( s) G(s) 1 1
  2 
R( s) 1  G( s) s  4s  1 ( s  2  3.46i)( s  2  3.46)

Polo dominante: s=-2+j3.46

2) Función de transferencia del compensador en atraso:
1
s
Gc ( s)  Kc T
1
s
T
3) Cálculo del error estático de velocidad Kv
Sistema no compensado
16
Kv  lim sG( s)  lim s  4s 1
s 0 s 0 s( s  4)
Sistema compensado
  sT  1  16
K v  lim sGc ( s)G( s)  lim s  K c   20
s 0 s 0
 s T  1  s( s  4)

K v  K c  K v  20
 K v  20
 5

Entonces el compensador queda:

1
s
Gc ( s )  Kc T
1
s
5T
4) Determinar el polo y cero del compensador
Tomamos un valor de T=20:
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Ingeniería Eléctrica

Cero:
1
s  0.05
T
Polo:
1
s  0.01
T
5) Dibujar el lugar geométrico de raíces y ubicar el polo dominante del sistema compensado

Root Locus
En este caso nos piden el polo: 0.6 0.968 0.956 0.94 0.92
0.98
s=-2+j3.4
0.4 0.989

0.995
0.2
0.999
Imaginary Axis

2.6 2.4 2.2 2 1.8 1.6 1.4

0

0.999
-0.2
0.995

-0.4 0.989

0.98
-0.6 0.968 0.956 0.94 0.92
-2.6 -2.4 -2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4
Real Axis

6) Aplicar condición de magnitud para finalmente tener la ganancia del compensador:

s(s  4)( s  0.01)

Kc   0.9775
16( s  0.05) s 2 j 3.4

7) Finalmente observamos las respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin compensar a una
entrada rampa e impulso:
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Step Response
1.25
Verde: entrada
Azul: sin compensar 1.2

Rojo: compensado 1.15

1.1

1.05

Amplitude
1

0.95

0.9

0.85

0.8

0.75

1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Step Response

12.6

12.5

12.4

12.3
Amplitude

12.2

12.1

12

11.9

11.8

11.7

11.9 12 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8

Time (sec)

3.4 Realizar un programa en MATLAB , que compense en atraso en funcion a las especificaiones
del problema . Verificar los resultados de los casos anteriores.

function tresuno

format long
disp('PRIMER PASO')

n=input('ingrese el numerador =');

d=input('ingrese el denominador =');
disp('funcion de transferencia a lazo abierto')
G=tf(n,d)
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado DEL SISTEMA NO COMPENSADO')
C=feedback(G,1)
disp('lOS polos dominantes de lazo cerrado del sistema no compensado son')
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pc=pole(C)
zc=zero(C)
figure (1)
rlocus(G)
title('LUGAR GEOMETRICO DE RAICES')
grid
disp('CON LOS PARAMETROS:')
disp('frecuencia natural no mortiguada y factor de amortiguamiento')
[Wn,E] = damp(C)
figure (2)
step(C)
grid
C
dr=input('ingrese el denominador en lazo cerrado para observar entrada
rampa dr=');
CR=tf(n,dr)
figure(3)
step([1],[1 0])
legend('rampa')
hold on
step(CR)
legend('sys c')
hold off
axis([0 35 0 35])
disp('SEGUNDO PASO')
disp('TERCER PASO')
disp('CTE DE ERROR ESTATICO EN UN SISTEMANO NO COMPENSADO')
%kv=lim(s-0).(s*G(s)), la s se va con una s del G(s),
pa=pole(G);
lpa=length(pa); %numero de polos en lazo abierto
pa1=abs(pa); %valor absoluto de los polos en lazo abierto
pa2=pa1(2:(lpa)); %muestra ubicacion componente de 2da fila 1ra columna
lpa2=length(pa2);
produc=1;
for i=1:lpa2
produc=produc*pa2(i);
end
am=produc;
kv1=(n/am) %Unidad :('seg-1')
disp('SISTEMA COMPENSADO, CON K^V COMO DATO.')
KV=input('Ingrese K^V del SC= ');
B=input('Ingrese B = ');
disp('CUARTO PASO')
disp('Elegimos el cero para conocer el polo del compensador de atraso
(cerca al origen y T grande')
ZA=input('ingrese el cero cercano al origen= ')
disp('VALOR DE T')
T=(1/ZA)
disp('VALOR DEL POLO, CONOCIENDO T Y B')
PA=1/(T*B)
disp('Verificamos la contribución angular del compensador (red de atraso)
con: ')
disp('POLOS DOMINANTES en LC hallado al principio')
pc
disp('CERO Y POLO DEL COMPENSADOR EN ATRASO')
ZA
PA
disp('APORTE DE LA RED DE ATRASO A POLO DOMINANTE')
PdomC=pc(2,1)
Re=real(PdomC) ; %POSITIVISA EL REAL DEL POLO
Im=imag(PdomC) ; % EXTRAE EL IMGINARIO DEL POLO
s1=-Re+j*Im;
wn=sqrt((Re^2)+(Im^2));
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e=Re/wn;
pop=((Re-PA)-Im*j)
poz=((Re-ZA)-Im*j)
angp=(180/pi)*angle(pop)
angz=(180/pi)*angle(poz)
disp('EL APORTE DE LA RED DE ATRASO AL POLO DOMINANTE')
def=angz-angp
while def<-5
'def es menor que -5'
end
disp('la deficiencia esta correcta es pequeña')
NUMGC=[1 -ZA];
DENGC=[1 -PA];
disp('funcion de transferencia a lazo abierto sin kc')
gc=tf(NUMGC,DENGC);
[nsc,dsc]=series(n,d,NUMGC,DENGC)
GC=tf(nsc,dsc)
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado sin kc')
scLC=feedback(GC,1)
disp('POLOS')
pols=pole(scLC);
pdompols=pols(2,1)
gla1=poly2sym(nsc,'s')/poly2sym(dsc,'s');
s=pdompols;
mag=abs(eval(gla1));
disp('la ganancia Kc: ')
kc=1/mag
disp('funcion de transferencia con el compensador en lazo abierto')
sc1=kc*GC
disp('funcion de transferencia con el compensador en lazo cerrado')
sct=feedback(sc1,1)
nrc=input('ingrese el numerador de sctn compensado nrc= ')
drc=input('ingrese el den ft con el compensador con rampa drc= ')
add=tf(nrc,drc);
%hallamos para el sistema compensado
figure(4)
sla=G;
rlocus(sla,GC) %sistema sin compensar
legend('snc','sc')
title('SIST COMPENSADO y SIST NO COMPENSADO')
grid
figure(5)
sct1=add;
%hold on
%step([1],[1 0]);
step(sct1,'b',CR,'r')%sitema compensado
legend('sc','snc')
title('SIST COMPENSADO y SIST NO COMPENSADO')
axis([0 35 0 35])
end

3.5 Realizar un VI que permita visualizar la funcion de transferencia del sistema el compensador ,
visualización del LGR , respuesta a una escalon , rampa .

PANEL FRONTAL
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DIAGRAMA DE BLOQUES
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4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

1. Se logro hacer la compensación de un sistema de control en atraso

mediante el Lugar de Raíces .

2. Se logro ajustar Ganancias para satisfacer un Error en Estado Estable del

sistema .
3. La compensación en atraso no modifica la respuesta en el tiempo solo en
estado estacionario.

4. Una característica relevante de este tipo de compensación es que el polo se

encuentre delante del cero .
5. Si es mayor el valor de Kv (Error estático de velocidad) , el error estacionario
será mas pequeño para una entrada rampa.
6. Mediante la experimentación se demostró que la compensación tiene un
efecto en la ubicación de los polos deseados variando su valor , por lo tanto
también variara la respuesta en el tiempo .
7. A diferencia de la compensación en adelanto ( donde el cero esta mas
próximo al eje imaginario ) , la compensación en atraso tiene el polo mas
próximo al eje imaginario .
8. Las cantidades del polo y cero son diminutos , deben estar cerca al orien ,
para no modificar las características de respuesta en el tiempo .
9. Se logró conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los
compensadores diseñados.

5. BIBLIOGRAFIA

 Ingenieria de Control Moderna - 4ta Edicion - KatsuhikoOgata

 http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/2.1.3Clase7CompensadorAtrasoRlocusCont
inuo.pdf
 http://www.slideshare.net/FanyRodrguezGarca/diseo-de-compensadores
 http://omaha.uib.es/A/MasterEE/SEC/tema4.pdf