UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOT

PARALELO TIPO DELTA

Proyecto de Investigación Formativa

ROBÓTICA

AUTORES : RODRIGUEZ SANCHEZ, GERARDO

ROJAS LLARO, NEHEYLER
ORTIZ MALCA, SLAYTHER
HERNÁNDEZ COTRINA, MARIO
TORRES MIRANDA, ANTHONY

DOCENTE : ING. PRADO GARDINI, SIXTO

CICLO : 2019- I

Trujillo, Perú
20 de mayo, 2019
 ROBOT PARALELO TIPO DELTA

INTRODUCCIÓN:

Los robots paralelos tipo Delta son muy utilizados en los procesos industriales de

selección y clasificación de productos, dada su rapidez, precisión y manejo de carga:

características principales de este tipo de robot. Un robot Delta está compuesto por una

base fija y otra móvil, unidas entre sí por un conjunto de tres brazos articulados y actuadas

cada una por un servomotor, dando como resultado que el efector final compuesto por la

base móvil, pueda posicionarse y orientarse a discreción del control que se realice sobre

el robot.

El principal objetivo del trabajo que se realizará es diseñar y construir un prototipo de

robot de estructura paralela con configuración Delta, el cual sirva como equipo de

laboratorio para diversos cursos universitarios como: Introducción a la Robótica

Industrial, Diseño Mecánico, Teoría de Control, Computadores Digitales, Ingeniería de

Software, Microprocesadores, Programación, etc. De esta forma el docente y el estudiante

hacen uso del robot como una herramienta que facilita el proceso enseñanza-aprendizaje

en las áreas de ciencia y tecnología. Además, de la utilización que se le puede dar en el

futuro dentro del área de la investigación.

En este artículo se presenta de forma breve el diseño, ensamblaje e implementación del

prototipo de un robot paralelo tipo delta como herramienta en el proceso educativo. El

artículo se presenta de la siguiente manera: en la sección 2 antecedentes; en la sección 3

diseño y construcción de un robot paralelo Delta; en la sección 4 el sistema eléctrico de

potencia y control; en la sección 5 programación para el control del robot; en la sección

6 las aplicaciones; y en la sección 7 las conclusiones.

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARALELO DELTA

Para su diseño se tomarán en cuenta diferentes aspectos como peso de los servomotores,

posición de los brazos, peso del material utilizado para la confección de los brazos,

programación mediante software y otros, importantes para obtener el diseño más

funcional.

En la figura 1, se muestra un prototipo de robot paralelo tipo delta, el cual tomaremos

como modelo para hacer nuestro robot.

Figura 1: Robot paralelo tipo delta simulado en Inventor

Tabla 1. Ventajas y desventajas de los robots Delta.

Ventajas Desventajas
Gran rigidez y fuerza por una cadena
Espacio de trabajo pequeño y complejo.
cinemática de lazo cerrado.
Varios componentes iguales. Control complejo
Su fuerza máxima es la suma de las
Singularidades en su espacio de trabajo.
fuerzas de todos los actuadores.
Posibilidad de modular o reconfigurar el Su rendimiento depende de la posición en
diseño. la que se encuentra.
Errores de posición promedio. Calibración complicada.
Buena relación capacidad de carga/peso Mala relación entre el espacio de trabajo y
de la máquina. el tamaño de la máquina.
Componentes clave
Poca inercia.
complicados.
Rendimiento dinámico muy alto debido a
Muy susceptibles a cargas térmica.
la masa.

Posteriormente se muestra la estructura que servirá de soporte para el robot.

Figura 2: estructura de soporte para robot paralelo.

Materiales:

 Costos de los materiales:

MATERIALES CARACTERÍSTICAS PRECIO CANTIDAD TOTAL

Eje de aluminio 15.00 6 90.00

Acople de aluminio 5.00 3 15.00

Motor Stepper  Modelo: SL42STH48 70.00 3 210.00

-1684A
 Corriente de fase:
1.68A
 Inductancia de fase:
2.8mH
 Torque detenido:
5Kg.cm
 Diámetro del eje:
5mm
 Largo: 48mm
 Perfil Nema 17:
42.2mm x42.2mm

Rodamiento 15.00 3 45.00

Raspberry Pi 2 Procesador: SoC 180.00 1 180.00

Broadcom BCM2835

Memoria: 512 MB

hembra 10/100 BaseT

USB: 4 puertos USB

Conexión: Conector

GPIO 40 contactos

HDMI: Rev 1.3 y 1.4

Vídeo: DisplayPort

MIPI DSI

Piezas Adicionales 3D 500.00 1 500

Sensores 220 1 220

Elementos 150 1 150

Adicionales