1.

En un restaurante tienen un sistema ascensor para enviar comida entre la cocina (planta
baja) y el salón principal (planta alta). Considere que este motor (de inductancia La de
armadura y constante Ka ) tiene a la entrada una tensión vin (t). También, considere el
modelo del sistema mostrado en la figura 1.

Figura 1: Sistema mecánico del problema 1

Donde la polea (de radio r) que está adherida al eje del motor es de masa despreciable
y se utiliza para enrrollar el cable del ascensor. La cabina del ascensor presenta masa
M. Debido al contacto de la cabina con el ducto, se genera una fuerza de fricción. Esta
fricción se modela con un amortiguador de constante B.
 T
a) Si x(t) = d(t) v(t) θ ω(t) y determine un M V E lineal para este sistema. La
salida es y(t) = v(t).
b) Dibuje la red generalizada.
2. Encuentre un modelo en variables de estado que represente la dinámica del generador
eólico que se representa en la figura 2:

Figura 2: Sistema mecànico del problema 2

La idea del sistema es generar energı́a eléctrica a partir de la fuerza producida por el
viento. El sistema tiene tres partes principales: la parte aerodinámica de las aspas, la
parte mecánica y la parte eléctrica. En la parte aerodinámica, se sabe que el par que se
genera en las aspas debido a la acción del viento viene dada por:

donde ρ es la densidad del aire,Cρ es el coeficiente de potencia del generador, vw es la

velocidad del viento y Rrot es el radio de las aspas.
Desde el punto de vista mecánico, se puede considerar que las aspas se pueden modelar
como una masa con inercia rotacional Jrot unido a un eje que se puede deformar un
poco.Esta deformación se puede modelar como una torsión de constante Krot . Las aspas
tienen una fricción que se puede modelar como una fricción viscosa Brot . Este eje está
conectado a unos engranes que aumentan la velocidad del eje. La relación de estos engranes
es N1 a N2. Del lado del generador, el eje también presenta cierta torsión Kgen . El motor
desde el punto de vista mecánico se puede modelar como una masa con inercia rotacional
Jgen con una fricción viscosa Bgen .
Desde el punto de vista eléctrico, el generador se modela como un motor DC de imanes
permanentes, pero que está funcionando como generador. Para este caso se utilizan las
mismas ecuaciones del motor DC, pero la salida serı́a la tensión en los terminales del
circuito de armadura. Suponga que la constante del motor es km , se tiene una resistencia
de armadura Ra y una inductancia de armadura La .
Este modelo en variables de estado debe considerar que la entrada del sistema es vw y la
salida es la tensión en el generador (suponiendo una carga resistiva RL ). Sea especı́fico
en su asignación de estados.