UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

Facultad De Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica Y Sistemas

Escuela Profesional- Ingeniería Mecánica Eléctrica

INFORME DE REVISIÓN
La Transformada De Laplace
ASIGNATURA
Control De Procesos I
DOCENTE
Ing. Carlos Alberto Verano Galindo
ALUMNO
Max Wilderson Lupaca Mamani
SEMESTRE: V
GRUPO: B
CÓDIGO:160312
PUNO, Setiembre 2018-II

1
 TABLA DE CONTENIDO
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................................ 3
I. Introducción ......................................................................................................................... 3
II. La Transformada de Laplace ............................................................................................... 3
III. Definición de la transformada de Laplace ........................................................................... 3
IV. Transformación de Laplace para función escalón ............................................................... 4
V. Transformada De Laplace Para La Resolución De Ecuaciones Diferenciales Con
Coeficientes Constantes ................................................................................................................ 6
6.1. Definición de transformada inversa de Laplace .................................................... 7
6.2. Método de fracciones parciales ............................................................................. 7
VII. Teoremas del valor inicial y del valor final ......................................................................... 9
7.1. Teorema del valor final ......................................................................................... 9
7.2. Teorema de valor inicial. ..................................................................................... 10

TABLA DE ILUSTRACIONES

Figura 1.La función escalón ....................................................................................................... 4

Figura 2. Polos de h(s) ............................................................................................................. 11

2
 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

I. Introducción

Uno de los aspectos más importantes del análisis y diseño de los sistemas de control es su
modelado, para ello es necesario el uso de los fundamentos matemáticos para el desarrollo de
herramientas que faciliten el análisis y la solución de problemas en la teoría clásica de sistemas de
control, la razón de esta afirmación estriba en el hecho de que el comportamiento de los sistemas
físicos se describen mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, lo que conlleva al estudio
detallado y profundo de las mismas para lograr un basamento matemático que garantice un nivel
académico adecuado en los tópicos: teoría de variable compleja, la diferencial, ecuaciones
diferenciales, la transformada de Laplace . Así mismo, en la actualidad la teoría de control moderno
requiere considerablemente de un nivel matemático más intensivo, tales como la teoría de matrices,
teoría de conjuntos, álgebra lineal, transformaciones lineales, programación, teoría de
probabilidades y otros tópicos de matemática avanzada.

II. La Transformada de Laplace

La transformada de la Laplace es una de las herramientas matemáticas más usadas para resolver
ecuaciones diferenciales. En comparación con los métodos clásicos de solución de ecuaciones
diferenciales, el método de Laplace se basa en: Las soluciones, tanto homogénea como particular
de las ecuaciones diferenciales, se obtienen en una sola operación matemática. (Ogata, 1998)

La transformada de Laplace 1convierte la ecuación diferencial en ecuaciones algebraicas con el

operador s, por lo que es posible manipular las mismas mediante las reglas básicas del álgebra para
obtener la solución en el dominio de s. La solución final se obtiene tomando la transformada
inversa de Laplace. (Peña, 2008)

III. Definición de la transformada de Laplace

Definamos

𝑓(𝑡) = Una función del tiempo t tal que 𝑓(𝑡) = 0 para 𝑡 < 0
𝑠 = Una variable de la transformación de Laplace.
𝑡 = Es el tiempo.
ℒ = Un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede2 se va a transformar
∞
mediante la integral de Laplace ∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑
𝐹(𝑠) = Transformada de Laplace de f(t).
A continuación, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante
∞ ∞
−𝑠𝑡
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒 𝑑𝑡[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 … … … … … … (1
0 0

1
La transformada de Laplace: Es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para la resolución de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
2
Antecede: Estar situado algo delante de otra cosa, en el tiempo o en el espacio.

3
 El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de
Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. La notación para la transformada
inversa de Laplace es ℒ −1, se encuentra a partir de F(s) mediante la siguiente integral
de inversión:
−1 [𝐹(𝑠)]
1 𝑐+𝑗∞
ℒ = 𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑆)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞
Se debe señalar que en este siempre se supone que la función de tiempo f(t) es cero para valores.
Negativos; esto es, 𝑓(𝑡) = 0, para 𝑡 < 0

IV. Transformación de Laplace para función escalón

La figura 1 ilustra3 la función escalón. Se trata de una función que es cero para 𝑥 < 0. El
símbolo para la función escalón es 𝑈𝑎 (𝑥). (Nilsson, 2005)

Por tanto, la definición matemática de la función escalón es

0 𝑠𝑖 𝑥 < 0
𝑈𝑎 (𝑥) = {
𝑘 𝑠𝑖 𝑥 ≥ 0

Figura 1.La función escalón

Fuentes: Nilsson

Transformada de la función escalón

Aplicaremos el operador transformada a esta función:

∞ ∞
𝑒 −𝑎𝑥
ℒ[𝑢𝑎 (x)] = ∫ 𝑢𝑎 (x) 𝑒 −𝑠𝑥 𝑑𝑥 = ∫ 𝑒 −𝑠𝑥 𝑑𝑥 =
0 0 𝑠

Integral que existe si s > 0.

Nota
Este resultado puede generalizarse para funciones de salto definidas como:

0 𝑠𝑖 𝑥 < 𝑎
𝑈𝑎 (𝑥) = { 𝑐𝑜𝑛 𝜆∈ℝ
𝜆 𝑠𝑖 𝑥 ≥ 𝑎

3
Ilustra: Proporcionar datos sobre un asunto a una persona para aclararlo.

4
 Observación: Para aplicar la transformada de Laplace a ecuaciones con funciones continuas a
trozos (con saltos finitos), relacionaremos éstas con la función escalón correspondiente de la cual
conocemos su transformada y aplicaremos las siguientes propiedades. (Mariló López, 2007)

Propiedades

Considérese la función y (x) y su transformada L [y (x)]:

∞
𝐿[𝑦(𝑥)] = 𝐹(𝑠) = ∫ y(x)𝑒 −𝑠𝑥 𝑑𝑥
0
Multipliquemos la transformada por 𝑒 −𝑎𝑠 :
∞
𝑒 −𝑎𝑠 𝐿[𝑦(𝑥)] = ∫ y(x)𝑒 −𝑠(𝑎+𝑥) 𝑑𝑥 … … … … … . (2)
0

Se realizará un cambio de variable en la integral de forma que:

𝑥 + 𝑎 = 𝑡 ⇔𝑥 = 𝑡– 𝑎
∞ 𝑎 ∞
𝑒 −𝑎𝑠 𝐿[𝑦(𝑥)] = ∫ y(t − a)𝑒 −𝑠(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 0y(t − a)𝑒 −𝑠(𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ 1y(t − a)𝑒 −𝑠(𝑡) 𝑑𝑡 =
0 0 0

∞
∫ 𝑢𝑎 (𝑡)𝑦(t − a)𝑒 −𝑠(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐿[𝑢𝑎 (𝑡)𝑦(𝑡 − 𝑎) … … … … … . (5)
0

De esta forma podemos establecer dos importantes conclusiones:

𝐴) 𝐿 [𝑢𝑎 (𝑡) 𝑦 (𝑡 – 𝑎)] = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐿 [𝑦 (𝑡)]

𝐵) 𝐿– 1 [𝑒 −𝑎𝑠 𝐿 [𝑦 (𝑡)]] = 𝑢𝑎 (𝑡) 𝑦 (𝑡 – 𝑎)

Ejemplo: Calcular la transformada de Laplace de la función:

0 𝑠𝑖 𝑡 < 3
𝑔(𝑡) = {
𝑡 2 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 3
Solución

Relacionamos g (t) con la función escalón u3 (t) de forma que:

𝑔 (𝑡) = 𝑢3 (𝑡) 𝑓 (𝑡 – 3)

La función adecuada será 𝑓 (𝑡) = (𝑡 + 3)2 ya que 𝑓 (𝑡 – 3) = (𝑡 − 3 + 3)2 = 𝑡 2

De esta forma:

𝐿 [𝑔 (𝑡)] = 𝐿 [𝑢3 (𝑡) 𝑓 (𝑡 – 3)] = 𝑒 −3𝑠 𝐿 [ 𝑓 (𝑡)] =

5
 = 𝑒 −3𝑠 𝐿 [(𝑡 + 3)2 ] = 𝐿 [ 𝑡 2 + 9 + 6 𝑡] =

2 6 9
𝑒 −3𝑠 [ 2
+ 2+ ]
𝑠 𝑠 𝑠

V. Transformada De Laplace Para La Resolución De Ecuaciones Diferenciales Con

Coeficientes Constantes

Considérese una ecuación lineal con coeficientes constantes en la forma:

𝑑𝑦 𝑛 𝑑𝑦 𝑛−1 𝑑𝑦
𝑏𝑛 = + 𝑏𝑛−1 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑦 = 𝑔(𝑥)
𝑑𝑥 𝑛 𝑑𝑥 𝑛−1 𝑑𝑥

junto con n "condiciones iniciales" en la forma:

𝑦(0) = 𝑐0 , 𝑦 , (0) = 𝑐1 , 𝑦 ,, (0) = 𝑐2 , … , 𝑦 (𝑛−1) (0) = 𝑐𝑛

Llamemos L[y(x)] = F(s) Entonces, como se ha visto en, podemos expresar la transformada de
la derivada de y(x) así:𝐿[𝑦 , (𝑥)] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑦(0), resultado que vamos a llamar provisionalmente
F1(s). Y ahora vamos aplicando de manera recursiva esta misma fórmula de la transformada de la
derivada:

𝐿[𝑦 , (𝑥)] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑦(0) = 𝐹1 (𝑠)

𝐿[𝑦 ,, (𝑥)] = 𝑠𝐹1 (𝑠) − 𝑦 , (0) = 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 , (0) = 𝐹2
𝐿[𝑦 ,,, (𝑥)] = 𝑠𝐹2 (𝑠) − 𝑦 , (0) = 𝑠 3 𝐹(𝑠) − 𝑠 2 𝑦(0) − 𝑠𝑦 , (0) − 𝑠𝑦 ,, (0)
−−−
𝐿[𝑦 , (𝑥)] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑦 , (0) − 𝑠 𝑛−2 𝑦 , (0) − 𝑠 𝑛−3 𝑦 ,, (0) − ⋯ − 𝑠𝑦 , (0) − 𝑠𝑦 𝑛−1) (0)

Ahora bien, todas estas derivadas de y(x), en el punto origen son las condiciones iniciales.
La forma de resolver una ecuación diferencial tal como la que hemos expresado anteriormente,
con ciertas condiciones iniciales conocidas, es la siguiente:

Tomamos transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuación, con lo cual obtenemos

una expresión en la forma:
𝑓(𝑠, 𝐹(𝑠) ) = 0

En esta expresión, despejamos F(s) y finalmente tomamos transformadas de Laplace inversas,

lo cual nos conduce directamente a la solución buscada.

6
 Ejemplo 2: Resolver la ecuación diferencial y’ + y = sen x; con la condición y (0) =1.

Solución:
Tomamos transformadas de Laplace en ambos miembros:

ℒ(𝑦’) + 𝓛(𝒚) = 𝓛(𝒔𝒆𝒏𝒙)

1
[𝑠𝐹(𝑠)] + 𝐹(𝑠) = 2
𝑠 +1
1 1
𝐹(𝑠) = 2
+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠 + 1

Finalmente tomamos transformadas inversas:

1 1
ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = ℒ −1 { 2
} + ℒ −1 { }
(𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠+1

3 −𝑥 1 1
𝑦(𝑥) = 𝑒 − 𝑐𝑜𝑠𝑥 + 𝑠𝑒𝑛𝑥
2 2 2

VI. Transformada inversa de Laplace

En la sección anterior definimos a la transformada de Laplace como un operador integral que

asocia a cada función f(t)con una función F(s). En esta sección pretendemos encontrar f(t), cuando
conocemos la transformada F(s), es decir, queremos hallar la transformada inversa de Laplace.

6.1.Definición de transformada inversa de Laplace

Sea una función F(s). Si existe una función f(t) que sea seccionalmente continua en el intervalo
[0, ∞) y satisfaga la relación:
ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = 𝑓(𝑡)

entonces f(t)es la transformada inversa de Laplace de F(s).

6.2.Método de fracciones parciales

Este método consiste en expresar una función F(s) de la forma P(s)/Q(s) (función racional),
donde P(s) y Q(s) son polinomios en s, y donde el grado de P(s) es menor que el grado de Q(s),
por lo cual tienen un desarrollo en fracciones parciales cuya forma está compuesta por factores
lineales4 y cuadráticos de Q(s). Debemos considerar tres casos:

Raíces reales diferentes.

Raíces reales repetidas.
Raíces complejas 5o factores cuadráticos.

4
Factores Lineales: Estas son ecuación es primer orden.
5
Raíces complejas: Las raíces son complejas cuando el discriminante es negativo.

7
 6.2.1. Raíces reales diferentes

Si podemos expresar Q(s) en factores lineales distintos (factorización de polinomios) de la

forma:
𝑄(𝑠) = (𝑠 − 𝑟1 )(𝑠 − 𝑟2 ) … (𝑠 − 𝑟𝑛 )

donde los valores 𝑟i, 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛 son números reales, podemos representar la función en
fracciones parciales como:

𝑃(𝑠) 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
𝐹(𝑠) = = + + ⋯+
𝑄(𝑠) 𝑠 − 𝑟1 𝑠 − 𝑟2 𝑠 − 𝑟𝑛

donde las constantes 𝐴i, 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛 son números reales.

6.2.2. Raíces reales repetidas

Sea 𝑠 − 𝑟1 un factor lineal repetido de Q(s) y supongamos que (𝑠 − 𝑟1)𝑚 es la máxima

potencia de Q(s). Entonces la parte del desarrollo en fracciones parciales de:
P(s)/ Q(s) corresponde al término (𝑠 − 𝑟1)𝑚 , es:

𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
+ +⋯+ ,
𝑠 − 𝑟1 𝑠 − 𝑟2 𝑠 − 𝑟𝑛
donde los 𝐴i son números reales.

6.2.3. Factores cuadráticos con raíces complejas

Para este caso podemos expresar a Q(s) en factores cuadráticos o en factores con raíces
complejas de la forma:

Hay dos formas de encontrar la solución en este caso; primero resolveremos usando las raíces
complejas y luego usaremos el método por factores cuadráticos y el lector escogerá el que más le
agrade. Para resolver por el método de las raíces complejas, se procede de la siguiente manera: Si
𝑠1 = 𝑝1 = 𝜎 + 𝜔𝑗, donde 𝑝2 = 𝑝1 es el complejo conjugado de p1.

Entonces,

y la solución buscada será ℒ −1 {𝐹(𝑠)}, es decir,

8
 la cual se puede expresar también como:

Donde
𝐶1 = (𝑠 − 𝑝1)𝑓(𝑠)𝑠 − 𝑝1
Por el contrario, si queremos resolver por el método de factores cuadráticos, se procede de la
siguiente forma: Se factoriza Q(s) usando completando cuadrados de la forma (s – α)2 + β2.
Luego se construye la fracción parcial de la forma,

donde los valores de A y B se determinan por el álgebra básica.

La trasformada inversa es:

VII. Teoremas del valor inicial y del valor final

Los teoremas del valor inicial y del valor final son útiles porque no permite determinar a partir
de F(s) el comportamiento de f(t) en cero 𝑒 ∞ . De este modo, podemos comprobar los valores
iniciales y finales de f(t) para ver si concuerdan con el comportamiento conocido del circuito, antes
de hallar la transformada inversa de F(s). (Nilsson, 2005)

7.1.Teorema del valor final

El teorema del valor final relaciona el comportamiento en estado estable de f(t) con el
comportamiento de 𝑠𝐹(𝑠) en la vecindad de s = 0. Sin embargo, este teorema se aplica si y sólo si
existe lim𝑡→∞ 𝑓(𝑡) [lo que significa que f(t) se asienta en un valor definido para 𝑡 → ∞]. Si todos
los polos de 𝑠𝐹(𝑠) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, existe
lim𝑡→∞ 𝑓(𝑡). Pero si 𝑠𝐹(𝑠) tiene polos en el eje imaginario 0 en el semiplano 6derecho del plano
s, f(t) contendrá funciones de tiempo oscilantes o exponencialmente crecientes, respectivamente,
y lim𝑡→∞ 𝑓(𝑡) no existirá. El teorema de valor fina1 no se aplica en tales casos. (Ogata, 1998)

El teorema de valor final se plantea del modo siguiente. Si f(t) y 𝑑𝑓(𝑡)/𝑑𝑡 se pueden
transformar por el método de Laplace, si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), y si existe
lim𝑡→∞ 𝑓(𝑡) entonces

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑛→∞ 𝑛→0

6
Semiplano: Superficie de las dos que resultan de dividir un plano geométrico mediante una recta.

9
 Para comprobar el teorema, suponemos que 𝑠 tiende a cero en la ecuación para la transformada
de Laplace de la derivada de 𝑓(𝑡), o bien,

Dado que líms→0 e-st = 1, obtenemos

a partir de lo cual

𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

El teorema de valor final plantea que el comportamiento en estado estable de f(t) es igual que
el comportamiento de S(s) alrededor de s = 0. Por tanto, es posible obtener f(t) en t = 0 directamente
de F(s).

7.2.Teorema de valor inicial.

El teorema de valor inicial es la contraparte del teorema de valor final. Este teorema nos permite
encontrar el valor de f(t) en t = 0+ directamente, a partir de la transformada de Laplace de f(t). El
teorema de valor inicial no proporciona el valor de f(t) en exactamente t = 0, sino en un tiempo
ligeramente mayor que cero.

El teorema de valor inicial se plantea del modo siguiente: si f(t) y 𝑑𝑓(𝑡)/𝑑𝑡 se pueden
transformar por el método de Laplace y si existe 𝑙í𝑚𝑡 → ∞ 𝑠𝐹(𝑠), entonces, 𝑓(𝑂+) = 𝑙í𝑚 𝑠𝐹(𝑠)

Para el intervalo de tiempo 0 + ≤ t ≤ ∞, conforme s se aproxima a infinito, e-st se aproxima a

cero. (Observe que debemos usar 𝓛+ en lugar de 𝓛- para esta condición.) Y, por tanto,
∞
𝑑 1
lim ∫ [ ] 𝑓(𝑡) (1 + ) 𝑒 −𝑠𝑡 = lim [𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0 +)] = 0
𝑛→∞ 0+ 𝑑𝑡 𝑛 𝑛→∞
o bien,

𝑓(0 +) = lim [𝑠𝐹(𝑠)]

𝑛→∞

Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las posiciones de los polos de
𝑠𝐹(𝑠). Por tanto, el teorema de valor inicial es válido para la función senoidal. Debe señalarse que
el teorema de valor inicial y el teorema de valor final proporcionan una verificación conveniente
en la solución, dado que nos permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio de
tiempo sin transformar en realidad las funciones en s de regreso a las funciones de tiempo.

10
 Ejemplo 3
Encuentre los valores inicial y final de la función cuya transformada de Laplace es,

Solución
Al aplicar el teorema con valor inicial,

Para estar seguros de que el teorema del valor final pueda aplicarse, se verifica dónde se localizan
los polos de 𝐻(𝑠). Los polos de 𝐻(𝑠) son 𝑠 = −3, −4 ± 𝑗3, y todos tienen partes reales
negativas: todos se localizan en la mitad izquierda del plano (figura 2). De aquí que se puede
aplicar el teorema del valor final y,

Figura 2. Polos de h(s)

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Mariló López, I. A. (2007). Ecuaciones Diferenciales (2ª edición ed.). Madrid: Editorial Tébar,
S.L.
Nilsson, J. W. (2005). Circuitos Electricos. Madrid: Pearson. S.S.
Ogata, K. (1998). Ingenieria De Control Moderna. Mexico: Pearson Educacion.
Peña, J. S. (2008). Transformada de Laplace y Sus Aplicaciones A Las Ecuaciones Diferenciales.

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