Quaternions

Una rápida introducción

Víctor Arribas Raigadas

Visión Tridimensional
Master Visión Artifical
2015
 Objetivo

En esta presentación pretende exponer una idea

clara y práctica de los cuaterniones. Enfocando
su uso al contexto de la asignatura de Visión
Tridimensional.

Victor Arribas Raigadas - Quaternions: Una rápida Introducción

 Objetivo

Los cuaterniones no se aprenden en un solo día,

por lo que en lugar de ver la construcción
matemática de los mismos se intentará aportar la
intuición de su estructura y comportamiento.

Para ello esta presentación se ha dividido en 4

partes:
 Motivación
 Aplicaciones en Visión Tridimensional
 Teoría
 Librerías

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 Motivación
Uso de los cuaterniones para definir rotaciones:

 Facilidad de representación
 Representación compacta

 Sin necesidad de convenciones (ZYX, YZX,…).

 Visualmente más obvios

 Eje de rotación + ángulo de rotación

 ¡Teorema de rotación de Euler!

 Se comportan mejor que los ángulos de Euler

 Gimbal lock
Los cuaterniones rotan los tres ejes a la vez, al
 Interpolación contrario que las rotaciones de Euler que
están desacopladas. Este método elimina el
gimbal lock al no tener discontinuidades.

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 Motivación
Gimbal lock

El gimbal lock es la pérdida de un grado de

libertad debida a la alineación de dos ejes de
rotación.

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 Motivación
Para los que usan la circunferencia
de Euler como navaja suiza…

… los quaterniones trabajan

en la versión esférica.

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 Aplicaciones en Visión
Tridimensional

Básicamente codifica la matriz R

Calibración 3D: Modelos complejos:

Representación de las  Múltiples sistemas de
rotaciones coordenadas.
“Hand-Eye Calibration”  Modelos dinámicos.

Registro online: Modelo de pose:

“Quaternion epipolar Como estructura de
decomposition for información para
camera pose codificar la orientación
identification and de un objeto.
animation” Mejor comportamiento
con Filtro de Kalman.

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 Teoría
Fueron inventados por William Rowan Hamilton
en 1843.

Propiedad fundamental:
i2 = j2 = k2 = ijk = −1

Representación:
Q = (w, i, j, k) ≡ (𝐰, 𝒗)

¡Existen dos cuaterniones que

definen la misma rotación!

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 Teoría
i, j, k son números complejos
ortogonales entre sí
 forman una base en 3D

Operaciones:
Quaternion real: q = (w,0,0,0)
Identidad (1,0,0,0)
Quaternion puro: q = (0, v)
Quaternion unitario: |q| = 1
Suma: q1+q2 = w1+w2 + (x1+x2)i + (y1+y2)j + (z1+z2)k
Producto: q1q0 = (w1w0 − v1 • v0, w1v0 + w0v1 + v1 × v0)
Conjugado: q* = (w, -v)
q-1 ≡ q* si q es unitario
Inversa : q-1 = q*/|q|

Módulo: 𝒒 = 𝒘 𝟐 + 𝒙𝟐 + 𝒚 𝟐 + 𝒛𝟐

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 Teoría
Rotación
𝒒 = 𝒄𝒐𝒔(θ 𝟐), 𝒗 · 𝒔𝒊𝒏(θ 𝟐) , v: vector unitario
𝒑′ = 𝒒𝒑𝒒−𝟏 , p: punto en forma de quaternion puro.

¿Por qué tan complejo? La rotación es fruto de

una cancelación.
Ver “isoclinic rotations”

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 Teoría
Rotación

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 Aplicaciones en Visión
Tridimensional

Ejemplo de aplicación

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 Librerías

OpenCV  viz
OpenGL  glm
Python  euclid, pygly
ROS  tf

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 Referencias

Understanding Quaternions

Wikipedia [1] [2] [3]

Quaternions, Interpolation and Animation - Erik Dam, 1998

Quaterions and rotation squences - Jack B. Kuipers, 1999

Quaternions: From Classical Mechanics to Computer Graphics,

and Beyond - R. Mukundan, 2002
Aplicaciones en
Visión Artificial

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 Quaternions

Gracias por su atención.

Si os sirve esta explicación, recordar

ponerme en los créditos.

¿Preguntas?

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