Sistemas Dinámicos.

Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Valentina Milord Morad

Código: 1.110.584.363
Wendy Lucrecia Vásquez
Código:
Mauricio Rodríguez
Código: 1.110.498.148
Luis Andrés Torres Muñoz
Código: 1110592780
Jesús Edwin Rojas Fierro
Código: 1.083.865.937
Grupo: 47

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD.

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Electrónica

05/03/2019
 OBJETIVOS

Objetivos Generales

Objetivos Específicos:
 INTRODUCCION

El desarrollo de la Etapa 1 del curso “Sistemas dinámicos” busca que el

estudiante:
 ACTIVIDADES INDIVIDUALES

Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el Anexo 1:

Conceptos Teóricos:
 Sistema: Un Sistema es una disposición delimitada de entidades ínter
actuantes (Definición de DIN 66201, Normas Alemanas de Ingeniería).
(Modelado de Sistemas Dinamicos)
 Sistema Dinámico: Los sistemas dinámicos son sistemas cuyos
parámetros internos (Variables de Estados) siguen una serie de regla
temporales. Se llama sistemas porque están compuestos por conjunto de
ecuaciones (Sistema) y dinámicos porque sus parámetros varían respecto
a alguna variable, por lo general la variable es el tiempo. (Sistemas
Dinamicos)
 Modelado: Un modelo de un sistema es básicamente una herramienta que
permite responder interrogantes sobre este último sin tener que recurrir a
la experimentación sobre el mismo. Es una representación siempre
simplificada de la realidad (si el sistema físico existe) o es un prototipo
conceptual (proyecto del sist. Físico). (Modelado de Sistemas Dinamicos)
 Estado: Es la caracterización interna del sistema en cada instante del
tiempo. La salida de los sistemas depende de los estados y de las
entradas.
 Variable de estado: Expresan el estado dinámico de un sistema que
pueden ser o no magnitudes físicas.
 Vector de estado: Agrupación de variables de estado en forma de vector
representando un punto en el espacio.
 Ecuaciones de estado: Ecuaciones matriciales que representan el
comportamiento del sistema. Sus variables son los vectores de estados y
vectores de entrada.
 Espacio de estados: Espacio n – dimensional donde las variables de
estados son los ejes y cada punto es la representación de un vector de
estado (Arnáez, (2014)).
 Estado del sistema: Cuando hablamos de estado del sistema nos
referimos a cualquier información que sea necesaria para que se pueda
aplicar a la ley que gobierna o rige el sistema.
Actividad Práctica:

Sistemas Eléctricos:

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿 .

Wendy Lucrecia Vásquez

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación (𝑡) y como variable de

salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.

Solución:

1. Definir cuantas mallas y nodos tiene el circuito seleccionado y nombrarlas.

Nodo_ A

2 3

1
 2. Obtener las ecuaciones correspondientes para cada malla y nodo. Hay que tener

presente que deben quedar en términos de voltaje en el condensador C y

corriente en la bobina L.

Primero vamos a declarar nuestras variables de estados, para este caso tendremos dos

variables de estado porque tenemos dos elementos almacenadores que son el condensador

y la bobina.

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑖𝐿
𝐶 = 𝐼𝑐 𝐿 = 𝑉𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Malla 1: R y C en paralelo por lo tanto por LVK decimos que el voltaje es el

mismo

1 1
𝑒𝑐 = 𝑒𝑟 𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶 3

Como la ecuación de voltaje en el condensador queda expresa en términos de integral, se

procede a eliminar la integral con su función contraria, aplicando derivada en los dos

términos de la expresión.

1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (3 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

Por lo tanto, nuestra primera ecuación seria:

𝑑𝑒𝑐 1 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 3

 Malla 3: C y L están en paralelo, por LVK se tiene:

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 = 𝑒𝑙 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑙 = 𝐿 = 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Nuestra segunda ecuación nos queda:
𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2

 Malla 2: Voltaje de entrada, R1, R

Si sabemos que el 𝑒𝑐 = 𝑒𝑟 tenemos:

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 = 𝑣(𝑡) 3

En el inciso 2 decíamos que todo nos tiene que quedar en términos de voltaje en el
condensador y corriente en la bobina, esto no se cumple en la 3 ecuación porque hay un
valor que no conocemos siendo para este caso el 𝑒𝑅1 .

Por lo tanto hallaremos su equivalente, garantizando que me quede en términos de 𝑒𝑐 y

𝑒𝑙

 Empleamos LCK. Tenemos para el nodo A:

𝐼𝑅1 = 𝐼𝑅 + 𝐼𝑐 + 𝐼𝑙

Si sabemos que:

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
𝐼𝑐 = 𝐶 𝐼𝑅1 = 3 + 2𝑉𝑐 3 + 𝐼𝑙 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐼𝑅 = 2𝑉𝑐 3

Reemplazando 𝐼𝑅1 se halla su equivalente para 𝑒𝑅1

𝑒𝑅1 = 𝑅1 ∗ 𝐼𝑅1

Valores:

𝑅1 = 2 𝑜ℎ𝑚

𝑑𝑣𝑐
𝐼𝑅1 = 3 + 2𝑉𝑐 3 + 𝐼𝑙
𝑑𝑡
Reemplazo:

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
𝑒𝑅1 = 2 (3 + 2𝑉𝑐 3 + 𝐼𝑙 ) → 𝑒𝑅1 = 6 + 4𝑉𝑐 3 + 2𝐼𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazo 𝑒𝑅1 en mi ecuación 3

𝑒𝑅1 + 𝑣𝑐 = 𝑣(𝑡)

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑣𝑐
6 + 4𝑉𝑐 3 + 2𝐼𝑙 + 𝑣𝑐 = 𝑣(𝑡) … 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑜
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑐
6 = 𝑣(𝑡) − 4𝑉𝑐 3 − 2𝐼𝑙 − 𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 2 3 1 1
= − 𝑉𝑐 − 𝐼𝑙 − 𝑣𝑐
𝑑𝑡 6 3 3 6

Ecuación diferencial no ordinaria del sistema lineal

𝑑𝑖𝐿 𝑒𝑐
=
𝑑𝑡 3
Ecuación de salida:

Para la ecuación de salida, quedaría que:

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑦= →𝑦=3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
Donde es (Ecuación malla 3):
𝑑𝑡

𝑦 = 𝑒𝑐

VARIABLES DE ESTADO SNL

𝑑𝑒𝑐(𝑡) 𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 2 3 1 1

𝑒𝑐′ (𝑡) = = 𝑥̇ 1(𝑡) → = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝑙 − 𝑣𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 6 3 3 6
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑑𝑖𝐿 𝑒𝑐
𝐼𝑙′ (𝑡) = = 𝑥̇ 2(𝑡) → =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

𝑒𝑐′(𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑒𝑐(𝑡)
= 𝑥1 (𝑡) 𝑒𝑡(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑖𝑙′(𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡)
𝑖𝑙(𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Variables de estado Derivadas Entrada
 𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 2 1 1 𝑒(𝑡) 2 1 𝑥1
1) = − 3 𝑉𝑐 3 − 3 𝐼𝑙 − 6 𝑣𝑐 → 𝑥̇ 1 = − 3 𝑥13 − 3 𝑥2 −
𝑑𝑡 6 6 6
𝑑𝑖𝐿 𝑒𝑐 𝑥1
2) = → 𝑥̇ 2 =
𝑑𝑡 3 3

Ecuación de salida:

𝑦 = 𝑥1

𝑑𝑒𝑐(𝑡) 1 2
− 6 − 3 𝑒𝑐 2 1 1
𝑑𝑡 𝑒𝑐(𝑡)
[ ]={ |− 3} [ ] + [6] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 1 𝑖𝐿(𝑡)
0 0
𝑑𝑡 3

Salida:

𝑣𝑐(𝑡)
[𝑦] = [ 1 0] [ ]
𝑖𝐿(𝑡)

ECUACION DE ESTADO

1 2 1
− 6 − 3 𝑒𝑐 2 1
̇ ̇
𝑋 = 𝐴𝒙 + 𝐵𝑢 → 𝑋 = { −
| 3 } 𝑥 + [6 ] 𝑢
1
0 0
3
𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [ 1 0] 𝑥

VARIABLES DE ESTADO SL

La ecuación diferencial 1 tiene un elemento que lo hace no lineal:

2
− 𝑒𝑐 3 → 𝑆𝑒 ℎ𝑎𝑦𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑦 𝑠𝑒 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑐 = 0
3
2
𝑑(− 3 𝑒𝑐 3 ) 2 2
= − 𝑒𝑐 2 → 𝐸𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑐 = 0 → − (0)2 = 0
𝑑𝑡 3 3

 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación

diferencial

𝑑𝑒𝑐 𝑣(𝑡) 1 1
= − 𝐼𝑙 − 𝑣𝑐
𝑑𝑡 6 3 6
𝑑𝑖𝐿 𝑒𝑐
=
𝑑𝑡 3
 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables
de estados.
𝑑𝑒𝑐(𝑡)
𝑒𝑐′ (𝑡) = = 𝑥̇ 1(𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝐼𝑙′ (𝑡) = = 𝑥̇ 2(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐(𝑡) 1 1
− − 1
[ 𝑑𝑡 ] [ 6 3] [𝑒𝑐(𝑡)] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 1 𝑖𝐿(𝑡) 6
0 0
𝑑𝑡 3
𝑣𝑐(𝑡)
[𝑦] = [ 1 0] [ ]
𝑖𝐿(𝑡)

ECUACIÓN DE ESTADOS:

1 1
− − 1
̇
𝑋 = 𝐴𝒙 + 𝐵𝑢 → 𝑥 = [ 6 3] 𝑥 + [6] 𝑢
1
0 0
3
𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [ 1 0] 𝑥

 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema

linealizado.

1 1
− − 1
̇
𝑋 = 𝐴𝒙 + 𝐵𝑢 → 𝑥 = [ 6 3] 𝑥 + [6] 𝑢
1
0 0
3
B
A

𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [ 1 0] 𝑥

C
Controlabilidad: Se dice que un sistema de control es de “estado completamente
controlable”, si es posible transferir el sistema desde un estado inicial arbitrariamente a
cualquier otro estado deseado en un intervalo de tiempo finito.

𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]

1 1
− − 1
𝐴𝐵 = [ 6 3] [ ] = [−0.0256]
1 6 0.0528
0 0
3

1
−0.0833 −0.013328 −0.013328
𝐴2 𝐵 = [ ] [6] = [ ]
−0.0528 −0.1089 −0.08448
0
 0.16 −0.0256 −0.013328
𝐶0 = [ ]
0 0.0528 −0.08448
Hallamos el rango por medio de matlab para determinar si es controlable o no.

Si sabemos que la dimensión de nuestro sistema es de 2, y si la

dimensión es igual al rango, decimos que nuestro sistema es
controlable.

Observabilidad: Se dice que el sistema es completamente observable si cualquier estado

inicial x (0) puede determinarse a partir de la observación de y (k) en n periodos de
muestreo como máximo.

𝐶
𝑂𝑏 = [ 𝐶𝐴 ]
𝐶𝐴2
1 1
− −
𝐶𝐴 = [1 0] [ 6 3] = [−0.16 −0.33]
1
0
3
−0.0833 −0.013328
𝐶𝐴2 = [1 0] [ ] = [−0.0833 0.0528]
−0.0528 −0.1089

1 0
𝑂𝑏 = [ −0.16 −0.33 ]
−0.0833 0.0528

Hallamos el rango por medio de matlab para determinar si es observable o no.

 Si sabemos que la dimensión de nuestro sistema es de 2, y si la
dimensión es igual al rango, decimos que nuestro sistema es
observable.

Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.

 Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del

sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉 durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más, de manera que la simulación dura 10 segundos.
Notamos que a los 10 segundos no podemos ver qué sucede en nuestro sistema, si se
estabilizo o no. Por tal razón la duración de la simulación ya no será de 10 segundos sino
de 80.

Notamos que a los 80 segundos el sistema se comienza a estabilizar el segundo 71 más o

menos, sin embargo la perturbación de los 5 segundos no es que haga mucho,
cambiaremos este valor a 10 manteniendo intacta el tiempo de duración de la simulación.
El sistema se estabiliza en el segundo 61 cuando la perturbación se presenta más tarde.
De esta manera podemos concluir que a medida que la perturbación se presente más tarde,
el sistema me va a generar una respuesta a esa perturbación, siendo en este caso una
respuesta temprana.

 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.

Link: https://youtu.be/uJrn9QWEpaI

Luis Andrés Torres

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación
𝑉(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.

R/:

1. Circuito mixto RLC

Variables:

 𝑅1 = 2 Ω
 𝑅2 = 1 Ω
 𝐿 =2𝐻
 𝐶 =2𝐹
1
 𝑖𝑟 = 8 𝑉𝑐8

3.1 Para la realización de la maya 1 se despeja la formula a implementar

para hallar el voltaje en la resistencia y el capacitor teniendo en cuenta las
variables brindadas.

1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶

𝑑𝑒𝐶 𝑑𝑡 𝟏
= = 𝒊𝒄
𝑑𝑡 1
𝑑 (𝐶 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 𝟐

El siguiente paso es el despeje de los voltajes en el inicio teniendo en

cuenta la siguiente formula:

𝑒𝑇 = 𝑒𝑟1 +𝑒𝐶 + 𝑒𝑟2

El voltaje encontrado en el inductor es:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
Despejamos la fórmula:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 2
𝑑𝑡

Ahora Se Encuentra el voltaje en la resistencia R2 y lo hacemos con la ley de

ohm expresando en términos de corriente.

𝑒𝑅2 = 𝑅2 ∗ 𝑖𝐿

Se Reemplazamos R2 por el valor establecido

𝑒𝑅2 = 1𝑖𝐿

Teniendo en cuenta los voltajes encontrado en las dos mallas el siguiente paso
es hallar el voltaje total del circuito.

𝑒𝑅2 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2

Reemplazamos con los valores dados.

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝑅2 = 1𝑖𝐿 + 2
𝑑𝑡

Ahora obteniendo la ecuación de despeje

𝑒(𝑡) = 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + 𝑒𝑅2

Reemplazamos 𝑒𝑅2 :

𝑑𝑖𝐿
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + (1𝑖𝐿 + 3 )
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
Se Despejan las variables :
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐
3 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐶 − 1𝑖𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅𝑐 𝑖𝐿

= − +
𝑑𝑡 6 6 6

Como procesos finales se obtuvo las ecuaciones diferenciales lineal izadas:

 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿
= − −
𝑑𝑡 6 6 3

Uno de los procesos siguientes para realizar es la ecuación de salida:

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿
𝑌 = 𝑒𝐿 = 𝐿 = 2( − − )
𝑑𝑡 6 6 3

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿
𝑌 = 𝑒𝐿 = 𝐿 = 2( − − )
𝑑𝑡 6 6 3

2𝑒(𝑡) 2𝑒𝐶 2𝑖𝐿

( − − )
6 6 3

1𝑒(𝑡) 1𝑒𝐶 2𝑖𝐿

− −
3 3 3

1𝑒(𝑡) 1𝑒𝐶 2𝑖𝐿

𝑌= − −
3 3 3

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.

Esta es la variable de estado

𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑥1(𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥2(𝑡)

Con derivada

𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑥′1(𝑡)

𝑖𝐿 ′(𝑡) = 𝑥′2(𝑡)

En entrada

𝑒(𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡)

A(𝑡) = 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑆 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂

B(𝑡) = 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑆 𝐷𝐸 𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴

C(𝑡) = 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑆 𝐷𝐸 𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴

D(𝑡) = 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑆 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑆𝑀𝐼𝑆𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐼𝑅𝐸𝐶𝑇𝐴

Ecuaciones de estado linealizadas:

1 1 1
−
𝑥̂ = { 6 6 } 𝑥 + {6} 𝑢
1 1 1
− −
6 3 6

1 2 1
𝑦̂ = {− − }𝑥 + { }𝑢
3 3 3

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema

linealizado.

Se analiza la controlabilidad:

𝑥̂ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

Ahora consideremos un sistema lineal e invariable en el tiempo

𝑥̂ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦 = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Donde

x Es el vector de estado

y Es el vector de salida

u Es el vector de entrada y/o de control

A Es la matriz de estados

B Es la matriz de entrada

C Es la matriz de salida

D Es la matriz de trasmisión directa

Teniendo en cuenta el modelo matemático y conociendo uno de los estados
anteriores, se puede determinar el valor de un estado futuro, reemplazando el
valor de la señal de entrada.

1 1 1
−
𝑥̂ = { 6 6 } 𝑥 + {6} 𝑢
1 1 1
− −
6 3 6

1 2 1
𝑦̂ = {− − }𝑥 + { }𝑢
3 3 3

Controlabilidad = [𝐵 . 𝐴𝐵]=

1 1
−
𝐴={ 6 6 }
1 1
− −
6 3

1
𝐵 = {6}
1
6

Al multiplicarse A Y b se obtiene como resultado

1
−
𝐴 ∗ 𝐵 = { 12}
0

Esto nos da a entender que la controlabilidad da como resultado:

1 1
−
{6 12}
1
0
6

1
det(𝐶) = −
72

det(𝐶) ≠ 0

Ahora se analizará la Observabilidad:

Ahora consideremos un sistema lineal e invariable en el tiempo

𝑥̂ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦 = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Donde

x Es el vector de estado

y Es el vector de salida

u Es el vector de entrada y/o de control

A Es la matriz de estados

B Es la matriz de entrada

C Es la matriz de salida

D Es la matriz de trasmisión directa

Variando la salida desde 0 hasta n, tenemos:

𝑦 = (0) = 𝐶𝑥(0)

𝑦(1) = 𝐶𝑥(1) = 𝐶𝐴𝑥(0)

𝑦(1) = 𝐶𝐴𝑥(1) = 𝐶𝐴2 𝑥(0)

𝑦(𝑛 − 1) = 𝐶𝑥(𝑛 − 1) = 𝐶𝐴𝑛−1 𝑥(0)

1 1 1
−
𝑥̂ = { 6 6 } 𝑥 + {6} 𝑢
1 1 1
− −
6 3 6

1 2 1
𝑦̂ = {− − }𝑥 + { }𝑢
3 3 3

1 1
− −
Observabilidad ={ 61 1 3}
−6 6
 1
det(0) =
18

det(0) ≠ 0

Se puede determinar que el sistema es total mente observable

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del

sistema.

4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la

salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante
los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura 10
segundos.

R/:

4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en
el dominio del tiempo, debe estar en su página de YouTube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.

R/:

LINK DEL VIDEO EXPLICATIVO: https://youtu.be/tyDhR21eaXQ

Jesús Edwin Rojas
Sistema
El sistema se define como un conjunto ordenado de componentes relacionados
entre sí, ya se trate de elementos materiales o conceptuales, dotado de una
estructura, una composición y un entorno particulares. Se trata de un término
que aplica a diversas áreas del saber, como la física, la biología y la informática
o computación.

Sistemas Dinámicos

Son sistemas que describen todo el recorrido en la evolución del tiempo de todos
los puntos de un espacio determinado.
Representación de Modelos

 Es la representación matemática de un sistema, a través de ecuaciones

diferenciales.
Modelo bien planteado
  Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas
Clasificación de modelos

 Deterministas y no deterministas
 Paramétricos y no paramétricos
 Parámetros concentrados y distribuidos

Problema

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa.
Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente
de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial;
de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la
salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es
posible que la máquina esté presentando fallas.
Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿 .

3. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 = 3𝐻

𝐶 = 2𝐹
 1 2
𝑖𝑅 = 𝑉
3 𝑐
Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una
ecuación diferencial
Variables de Estado
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝐼𝑙 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

Malla 1

𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 = 0

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2
𝐼𝑅1 = 𝐼𝑅2
Aplicando ley de Ohm

𝑉 =𝐼∗𝑅

𝑉(𝑡) = 𝐼𝑅1 𝑅1 + 𝐼𝑅1 𝑅2 + 𝐼𝑅 𝑅

𝑉(𝑡) = 𝐼𝑅1 (𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝐼𝑅 𝑅
𝑉(𝑡) = 𝐼𝑅1 (2 + 2) + 𝐼𝑅 𝑅
1
𝑉(𝑡) = 4𝐼𝑅1 + 𝑉𝑐 2 𝑅
3
Malla 2
El voltaje entre los componentes paralelos del circuito es igual.

𝑉𝑐 = 𝑉𝑅
1
𝑉𝑐 = ∫ 𝐼𝑐 𝑑𝑡
𝐶
1
𝑉𝑐 = ∫ 𝐼𝐶 𝑑𝑡
2
La anti-derivada de la ecuación integral
𝑑𝑉𝑐 1
= 𝐼𝐶
𝑑𝑡 2
Malla 3

𝑉𝐶 + 𝑉𝐿 = 0
El voltaje VL en este circuito se considera el valor de la bobina por el diferencial
de la corriente con respecto al tiempo
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
Por lo tanto
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐶 + 𝐿 =0
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 −𝑉𝐶
=
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝐼𝐿 −𝑉𝐶
=
𝑑𝑡 3
Según la corriente que circula en la malla

𝐼𝑅1 = (𝐼𝑅 + 𝐼𝐶 ) + 𝐼𝐿
Se despeja IR1 de la ecuación de la malla 1 y se remplaza
1
𝑉(𝑡) − 3 𝑉𝑐 2 𝑅
𝐼𝑅1 =
4
Se tiene que
1 2
𝑉 𝑅=0
3 𝑐
R debe ser diferente de cero para evitar corto circuito

𝑉𝑐 = 0
Por lo tanto

𝐼𝑅1 − 𝐼𝐿 = 𝐼𝐶
Se remplaza Ic
𝑑𝑉𝑐 1
= (𝐼𝑅1 − 𝐼𝐿 )
𝑑𝑡 2
1
(𝐼 − 𝐼𝐿 ) = 0
2 𝑅1
 𝑉(𝑡)
𝐼𝑅1 = 𝐼𝐿 =
𝑅1
Solución General
𝑑𝑉𝑐 1
= (𝐼𝑅1 − 𝐼𝐿 )
𝑑𝑡 2
𝑉(𝑡) 𝐼𝐿
+ =0
2𝑅1 2
Remplazando el valor de la resistencia se obtienen la solución específica
𝑉(𝑡) 𝐼𝐿
+ =0
4 2

Valentina Milord
Circuito Seleccionado:

 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una

ecuación diferencial.
 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante
variables de estados.
 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema
linealizado.
Circuito #4 - Circuito mixto RLC
V1 V2 V0

Malla 1 Malla 2 Malla 3

 𝑅1 = 1 Ω
 𝑅2 = 2 Ω
  𝑅3 = 1 Ω
 𝐿 =2𝐻
 𝐶 =2𝐹
1
 𝑖𝑟 = 2 𝑉𝑐4

 Corrientes:
a) 𝐼𝑙 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
b) 𝐼𝑟 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
c) 𝐼𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
Primeramente nos damos cuenta que nuestro circuito NO es un sistema lineal,
1
dado que la corriente en la resistencia es: 𝑖𝑟 = 2 𝑉𝑐4

Y al tener componentes de los cuatro tipos (A= Resistencias, B=Bobinas,

C=Capacitores y D=Fuentes) se nos garantiza que de este circuito podemos
hacer un modelado del sistema.
El voltaje de entrada está representado en una fuente DC y el voltaje de salida
se encuentra en nuestro inductor (Bobina).
Nuestras variables de estado en el circuito son C (Capacitor) y L (Bobina), por lo
cual debemos hallar dos ecuaciones. (Ecuaciones dinamicas de circuitos
electricos ejemplo 2, 2014)

Como mencionamos arriba, sabemos que no es un sistema lineal y que

debemos obtener dos ecuaciones, además, por petición de la tutora, debemos
trabajar con la ley de voltajes de Kirchhoff.

N1
 N2 N3 N4
0

Malla 1 Malla 2 Malla 3

 𝑅1 = 1 Ω
 𝑅2 = 2 Ω
 𝑅3 = 1 Ω
 𝐿 =2𝐻
 𝐶 =2𝐹
1
 𝑖𝑟 = 2 𝑉𝑐4

Definimos nuestras variables de estado:

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)

𝐼𝑙 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

Se deben hallar dos ecuaciones diferenciales y 2 de salida.

o Malla 1:
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) = 0
1Ω𝐼𝑅1 + 𝑉𝑅 − 5𝑉 = 0
1Ω𝐼𝑅1 + 𝑉𝑅 = 5𝑉
o Malla 2:
Tomare la segunda malla en paralelo
𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 − 𝑉𝑅 = 0
𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 = 𝑉𝑅
𝐼𝑅2 𝑅2 + 𝑉𝐶 = 𝑉𝑅

Como el condensador y la resistencia R2 están conectadas en serie el valor de

la corriente en ambas, el equivalente del voltaje en R2 quedaría así:
𝑉𝑅2 = 𝐼𝑐 ∗ 𝑅2
La intensidad del Capacitor está relacionada con una de las fórmulas de arriba,
la cual sería de esta forma:
𝑑𝑉(𝑡)
𝐼𝑐 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶
𝐼𝑐 = 2
𝑑𝑡
Con ello la ecuación nos quedaría de esta forma:
𝑑𝑉𝐶
2 ∗ 𝑅2 + 𝑉𝐶 = 𝑉𝑅
𝑑𝑡
Y con esta, la remplazamos en la primera ecuación, quedándonos de esta
forma:
𝑑𝑉𝐶
1Ω𝐼𝑅1 + (2 ∗ 𝑅2 + 𝑉𝐶 ) = 5𝑉
𝑑𝑡
o Malla 3: Tenemos 2 resistencias, una bobina y un condensador,
todos en serie, ya sabemos a qué nos equivaldría el voltaje de R2
𝑉𝑅3 + 𝑉𝐿 − 𝑉𝑐 − 𝑉𝑅2 = 0
𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
1Ω𝐼𝑅3 + 𝐿 − 𝑉𝑐 − 2 ∗ 𝑅2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
1Ω𝐼𝑅3 + 2 = 𝑉𝑐 + 2 ∗ 𝑅2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
2 = 𝑉𝑐 + 2 ∗ 𝑅2 − 1Ω𝐼𝑅3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como R3 y L están en seria la corriente es la misma, tenemos del nodo que:

𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 + 𝑖𝐿

𝑖𝐿 = 𝑖𝑅1 − 𝑖𝐶 − 𝑖𝑅
𝑉𝑅3
𝑖𝐿 =
𝑅3
𝑉𝑅3
= (𝑖𝑅1 − 𝑖𝐶 − 𝑖𝑅 )
𝑅3
𝑉𝑅3 = 𝑖𝑅1 − 𝑖𝐶 − 𝑖𝑅
𝑉𝑅1 1
𝑉𝑅3 = − 𝑖𝐶 − 𝑉𝑐 4
1 2
𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 4
𝑉𝑅3 = 𝑉(𝑡) − 𝑉𝑅 − 2 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 2
Reemplazamos en la ecuación para la malla 3
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 4
2 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 − (𝑉(𝑡) − 𝑉𝑅 − 2 − 𝑉𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Sabemos que

𝑉𝑅 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶
Reemplazamos y resolvemos paréntesis
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 4
2 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 − (𝑉(𝑡) − (𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 ) − 2 − 𝑉𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 4
2 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 + 2 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 4
2 = 2𝑉𝑅2 + 2𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 2 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 𝑑𝑒𝐶 (𝑡) 1 4
2 =8 + 2𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 2 + 𝑉𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
2 = 10 + 2𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 1
=5 + 𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 4
𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
De la ecuación (2) se tiene el equivalente de 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 1 1 1 1
= 5 ( (𝑉(𝑡) − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶 )) + 𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 4
𝑑𝑡 6 2 2 4
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 5 1 1 1
= ( 𝑉(𝑡) − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶 ) + 𝑉𝐶 − 𝑉(𝑡) + 𝑉𝑐 4
𝑑𝑡 6 2 2 4
Reducimos términos semejantes
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 1 5 1 1
= 𝑉(𝑡) − 𝑖𝐿 + 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4
𝑑𝑡 3 6 6 6
𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 1
= (2𝑉(𝑡) − 5𝑖𝐿 + 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 ) (𝟑)
𝑑𝑡 6
Ecuaciones Diferenciales Del Sistema
𝒅𝒆𝑪 (𝒕) 𝟏 𝟏
= ( 𝑽(𝒕) − 𝑽𝑪 − 𝒊𝑳 − 𝑽𝒄 𝟒 )
𝒅𝒕 𝟔 𝟐
𝒅𝒊𝒍 (𝒕) 𝟏
= (𝟐𝑽(𝒕) + 𝑽𝑪 − 𝟓𝒊𝑳 − 𝑽𝒄 𝟒 )
𝒅𝒕 𝟔
Ecuación De Salida
𝑑𝑖𝑙 (𝑡)
𝑦 = 𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝟏
𝑦 = 𝑒𝐿 (𝑡) = (𝟐𝑽(𝒕) − 𝟓𝒊𝑳 − 𝑽𝑪 − 𝑽𝒄 𝟒 )
𝟑
𝟏
𝒚= (𝟐𝑽(𝒕) − 𝟓𝒊𝑳 − 𝑽𝑪 − 𝑽𝒄 𝟒 )
𝟑
Variables de estado
𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑙 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
 1 1 1 1
𝑋1 (𝑡) − − 𝑉𝑐 3 − 𝑉 (𝑡)
[ ] = [ 6 12 6 ] [ 𝐶 ] + [6] [𝑽 ]
(𝒕)
𝑋2 (𝑡) 1 1 3 5 𝑖𝐿 (𝑡) 1
− 𝑉 −
6 6 𝑐 6 3
1 1 5 𝑉𝐶 (𝑡)
[𝑦] = [− − 𝑉𝑐 3 − ][ ]
3 3 3 𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuaciones de estado
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
− − 𝑽𝒄 𝟑 −
𝒙=[ 𝟔 𝟏𝟐 𝟔 ] 𝒙 + [ 𝟔] 𝒖
𝟏 𝟏 𝟑 𝟓 𝟏
− 𝑽 −
𝟔 𝟔 𝒄 𝟔 𝟑
𝟏 𝟏 𝟓
𝒚 = [− − 𝑽𝒄 𝟑 − ]𝒙
𝟑 𝟑 𝟑
Ecuaciones Diferenciales Linealizadas
Hallamos la derivada del elemento no lineal en la ecuación 1
1 4
− 𝑉
12 𝑐
1
𝑑(− 12 𝑉𝑐 4 ) 4 3
=− 𝑉
𝑑𝑡 12 𝑐
Evaluamos en 𝑉𝑐 = 0
1
𝑑(− 12 𝑉𝑐 4 ) 4 3
=− 0 =0
𝑑𝑡 12
Hallamos la derivada del elemento no lineal en la ecuación 2
1
− 𝑉𝑐 4
6
1
𝑑(− 6 𝑉𝑐 4 ) 4
= − 𝑉𝑐 3
𝑑𝑡 6
Evaluamos en 𝑒𝑐 = 0
1
𝑑(− 6 𝑉𝑐 4 ) 4
= − 03 = 0
𝑑𝑡 6
Como en los términos evaluados el resultado es =0 Las ecuaciones que nos
quedan son:
𝒅𝑽𝑪 (𝒕) 𝟏
= ( 𝑽(𝒕) − 𝑽𝑪 − 𝒊𝑳 )
𝒅𝒕 𝟔
 𝒅𝒊𝒍 (𝒕) 𝟏
= (𝟐𝑽(𝒕) + 𝑽𝑪 − 𝟓𝒊𝑳 )
𝒅𝒕 𝟔
Ecuación De Salida Sistema Linealizado
𝑑𝑖𝑙 (𝑡)
𝑦 = 𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝟏
𝑦 = 𝑉𝐿 (𝑡) = (𝟐𝑽(𝒕) − 𝟓𝒊𝑳 − 𝑽𝑪 )
𝟑
𝟏
𝒚= (𝟐𝑽(𝒕) − 𝟓𝒊𝑳 − 𝑽𝑪 )
𝟑
Variables de estado SL
𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 (𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑙 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
1 1 1
𝑋1 (𝑡) − − 𝑉 (𝑡)
[ ]=[ 6 6 ] [ 𝐶 ] + [6] [𝑽 ]
(𝒕)
𝑋2 (𝑡) 1 5 𝑖𝐿 (𝑡) 1
−
6 6 3
1 5 𝑉𝐶 (𝑡)
[𝑦] = [− − ][ ]
3 3 𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuaciones de estado SL
1 1 1
− −
𝑥=[ 6 6 ] 𝑥 + [6] 𝑢
1 5 1
−
6 6 3
𝟏 𝟓
𝒚 = [− − ]𝒙
𝟑 𝟑
Matriz de Controlabilidad
Una matriz de controlabilidad de dimensiones n x nm está compuesta de la
siguiente manera:

𝑥(𝑛) − 𝐴𝑛 𝑥(0) = [𝐴 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ]
1 1 1 1
− − −
𝑥(𝑛) − 𝐴𝑛 𝑥(0) = [ 6 6 12 18 ]
1 5 1 7
− −
6 6 4 36
Matriz de Observabilidad
Una matriz de Observabilidad está compuesta de la siguiente manera:
 𝐶
𝑦(𝑛 − 1) = 𝐶𝐴𝑛−1 𝑥(0) = [ 𝐶𝐴 ]
𝐶𝐴2
1 5
− −
3 3
2 13
𝑦(𝑛 − 1) = 𝐶𝐴𝑛−1 𝑥(0) = −
9 9
5 7
[ 18 − ]
6
1. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes
actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.

Mauricio Alejandro Rodríguez

Circuito 5. Mixto RLC

 𝑅1 = 1 Ω
 𝑅2 = 1 Ω
 𝑅3 = 2 Ω
 𝐿 =2𝐻
 𝐶 =2𝐹
3
 𝑖𝑅 = 2 𝑉𝑐 3

Como en la malla 1 tenemos a R y a C en paralelo decimos que el voltaje de R

y el voltaje de C es el mismo, es decir, Ec=Er
 1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶

Derivando.

1
𝑑𝑒𝐶 𝑑 (𝐶 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶

Valor variable.

𝐶 = 2𝐹

1
𝑑𝑒𝐶 𝑑 (𝐶 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 𝟏
= = 𝒊𝒄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝟐

Para la malla 2.

𝑒𝑇 = 𝑒𝐶 + 𝑒𝑟1 + 𝑒𝑟2

● Despejamos el voltaje en la fuente:

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)
● Al estar R2 con R3 y L en paralelo, estos tienen el mismo voltaje, lo cual
quedaría de la siguiente manera:

𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2

● El voltaje en un inductor, es:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
● Sabemos que 𝐿 = 2𝐻, entonces:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 2
𝑑𝑡
● Hallamos el voltaje en la resistencia R3 y lo hacemos con la ley de ohm
expresando en términos de corriente.

𝑒𝑅3 = 𝑖𝑅3 ∗ 𝑅3

● Por lo tanto como:

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝑅3

● Entonces Reemplazamos la corriente de 𝑖𝐿 en R3

𝑒𝑅3 = 𝑅3 ∗ 𝑖𝐿

● Reemplazamos R3

𝑒𝑅3 = 2𝑖𝐿

● Reemplazamos los voltajes en la ecuación:

𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2

𝑑 𝑖𝐿
2𝑖𝐿 + 2 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑡
● Reemplazamos 𝑒𝑅2 :

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + (2𝑖𝐿 + 2 ) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐶 + 2𝑖𝐿 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑𝑖𝐿
● Despejamos 𝑑𝑡
:

𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐶 − 2𝑖𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐶 2𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
● Simplificamos:

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐶

= − − − 𝑖𝐿
𝑑𝑡 2 2 2
 CONCLUSIONES
 El desarrollo del trabajo nos mostró una forma analítica como resolver
circuitos basándonos en modelamiento matemático, y otras herramientas
de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales y el diagrama
de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver los distintos
problemas que se plantean como los sistemas de control.
 Es importante para nosotros ver como los sistemas de control aportan al
desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas las
disciplinas que está involucrado el hombre.
 Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño
mediante bloques funcionales de integración media y el análisis con
características reales de dichos bloques.
 REFERENCIAS
Análisis de Mallas con Kirchhoff y Ohm . (17 de 02 de 2016). Obtenido de PROFE
GARCIA: https://www.youtube.com/watch?v=LihRPe0zkGI

Ecuaciones dinamicas de circuitos electricos ejemplo 2. (28 de 10 de 2014).

Obtenido de Academatica:
https://www.youtube.com/watch?v=SYchneftWPw

Modelado de Sistemas Dinamicos. (s.f.). Obtenido de

http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/modelado_sistemas_dina
micos.pdf

Sistemas Dinamicos. (s.f.). Obtenido de Capitulo 3 - M. R. Loaiza.:

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lem/loaiza_r_m/capitul
o3.pdf