AULA 4

ACIONAMENTO E CONTROLE
COM MÁQUINAS CC

•ASPECTOS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 1

 SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE COMPLETO

POTÊNCIA TW

LÓGICA Vt (t)
MOTOR -
CONTROLADOR E MECANISMO
REFERÊNCIA CONVERSOR
DE
VELOCIDADE

SENSOR DE
VELOCIDADE

Fig. 4.1

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 2

 MODELO DO MOTOR CC DE EXCITAÇÃO INDEPENDENTE
Funções de Transferência dos sub-sistemas
elétrico e mecânico, vide Eqs. 2.5 e 2.6. Vt ( s )  k ( s ) Vt ( s )  k ( s )
I a( s )  
ia if
sLa  Ra Ra ( s a  1)
La
Ra Rf T ( s )  TW ( s ) T ( s )  TW ( s )
vt ea M Lf vf ( s )  
sJ  B B ( s m  1)
md
 La J (Eq. 4.1)
a  m 
Ra B
mW Fig. 4.2

- TW(s)
Vt(s) + 1 Ia(s) T(s) + 1 (s)
 Ra k  B
- ( s a  1) (1  s m )

k(s) Fig. 4.3

k

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 3

 MODELO PARA CONTROLE DA TENSÃO DE ENTRADA
(PARA TORQUE DE CARGA NULO)

Na figura 4.3 o MCC é representado por um sistema dinâmico de 2ª. ordem.

( s ) k
 (Eq. 4.2)
Vt ( s ) (k ) 2  Ra B( s a  1)( s m  1)

Assumindo que a << m , como é normalmente o caso, este modelo pode ser aproximado
por um equivalente de 1ª. ordem.

Vt(s) km (s)
1  s m1 
Fig. 4.4
k
km  2 (Eq. 4.3a)
(k )  Ra B
Ra B
 m1  2
m com  m1   m (Eq. 4.3b)
(k )  Ra B
fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 4
 MODELO PARA CONTROLE DA TENSÃO DE ENTRADA
Na figura 4.3 ainda, a relação entre (s) e Ia(s) com TW(s)=0 é obtida como sendo:

k k
( s ) B  km2 km 2 
 (Eq. 4.4)
I a ( s ) s m  1 s m  1 B

Com (4.4) pode-se obter a relação da corrente Ia em função da tensão terminal e desmem-
brar o modelo de 2ª. ordem em parte elétrica e parte mecânica. Esta formulação segmenta-
da é interessante para as propostas das malhas de controle.

I a ( s ) ( s ) I a ( s ) k m1 ( s m  1)
 .  (Eq. 4.5a)
Vt ( s ) Vt ( s ) ( s ) s m1  1
B
k m1  2 (Eq. 4.5b)
(k )  Ra B

Vt(s) k m1 1  s m  Ia(s) km 2 (s)

1  s m1  1  sm

Fig. 4.5

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 5

 MODELO DOS CONVERSORES
(EM CONDUÇÃO CONTÍNUA)
RETIFICADOR MONOFÁSICO EM PONTE CONTROLADA

2 2V
Vt 0  cos 

(Eq. 4.6)

Vt 0 2 2V cos 300  cos 150 0

k RET    0.013V [V/grau]
   150 0  300

Fig. 4.6

Ec - Vt0 Ec Vt0

k kRET kc=k .kRET

(a) Fig. 4.7 (b)

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 6

 MODELO DOS CONVERSORES
(EM CONDUÇÃO CONTÍNUA)
RETIFICADOR TRIFÁSICO EM PONTE CONTROLADA

3 2V
Vt 0  cos 
 (Eq. 4.7)

Vt 0 3 2V cos 30 0  cos 150 0

k RET    0.0195V [V/grau]
   150 0  300

Fig. 4.8 Ec Vt0

kc=k .kRET
Fig. 4.9

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 7

 MODELO DOS CONVERSORES
(EM CONDUÇÃO CONTÍNUA)
RETIFICADOR MONOFÁSICO EM PONTE HÍBRIDA

2V
Vt 0  1  cos  

(Eq. 4.8)

Vt 0 2V cos 300  cos 150 0

k RET    0.0065V [V/grau]
   150 0  300

Fig. 4.10 Ec Vt0

kc=k .kRET
Fig. 4.11

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 8

 MODELO DOS CONVERSORES
(EM CONDUÇÃO CONTÍNUA)
RETIFICADOR TRIFÁSICO EM PONTE HÍBRIDA

3 2V
Vt 0  cos  para 00    600


Vt 0 
3 2V

1  cos  60 
0
para 60 0    120 0

Vt 0 3 2V cos 900  cos 150 0

k RET    0.0195V [V/grau]
   900  300
(Eq. 4.9)

Fig. 4.12
Ec Vt0
kc=k .kRET
Fig. 4.13

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 9

 MODELO DOS CONVERSORES
(EM CONDUÇÃO CONTÍNUA)
CHOPPER DE UM QUADRANTE EM CONDUÇÃO CONTÍNUA
CHOPPERS DE DOIS E QUATRO QUADRANTES

t Ec ton Vt0

Vt 0  on V  kV kk kCH
T k

(a)
Vt 0 V
  kCH
ton T Ec Vt0
kc=kk .kCH
ou
(b)
Vt 0
 V  kCH (Eq. 4.10) Fig. 4.14
k

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 10

 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA
CONTROLADOR TIPO PROPORCIONAL (P).
Com base na figura 4.4 e usando uma das formas de modelo de conversor, uma proposta de
controle da velocidade (s) com controlador proporcional de ganho kp teria a configuração a
seguir.

Er(s) (s) Ec(s) Vt(s) k m1 1  s  m  Ia(s) km 2 (s)

+
 kP kc 1  s  m1  1  s m

- Controlador Conversor
Motor

kt
Tacogerador
Fig. 4.15
( s ) k1 k P k c k m1 k m 2  m1
 k1  ; 1  (Eq. 4.11)
E r ( s ) 1  s 1 k P kc k m1 k m 2 kt  1 k P kc k m1 k m 2 kt  1

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 11

 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA

Resposta da Corrente a uma entrada Degrau

A partir de (4.11) com k P kc m1 k m 2 kt  1 , pode-se obter a relação da

corrente em função da tensão aplicada no sistema de malha fechada
como sendo:
1  m1
k1  e 1 
kt k P kc k m1 k m 2 kt

I a (s) k (1   m s )
 1
Er ( s ) k m 2 (1   1s )

Er k1 (1   m s ) Er k1   m   1  t / 1 
I a (s)  I a (t )  1  e 
s k m 2 (1   1s ) km2  1 

I a (t ) 
Desde que  m   1   1  m e t /  1 (Eq. 4.12)
I a ( ) 1
fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 12
 MALHA DE CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA

• CONTROLADOR TIPO P

EI(s) (s)
I(s) Ec(s) Vt(s) k m 1 1  s  m  Ia(s) km 2
 kI kc 1  s m
+ 1  s  m 1 
- Controlador Conversor
Motor

kr
Transdutor Fig. 4.16
de Corrente

I a (s)
 k IC
1   m s  com k  k I kc k m1 ;    m k I kc k m1 k r   m1
EI (s) 1   m 2 s  IC
1  k I k c k m1 k r
m2
1  k I kc k m1 k r
(Eq. 4.13)

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 13

 CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA

CONTROLADOR TIPO P
A partir de (4.13) observa-se que:
k I kc k m1 k r  1 (Eq. 4.14a)

e
 m   m1 Portanto :  m2   m (Eq. 4.14b)

Com as aproximações acima, chega-se a:

1
k IC  (Eq. 4.15a)
kr
 m1
 m2   m  (Eq. 4.15b)
k I kc k m1 k r
I a (s) 1
 k IC  (Eq. 4.16)
EI (s) kr
fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 14
 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA COM
CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA
CONTROLADOR TIPO P

Inserindo-se a malha de controle de velocidade levando-se em consi-

deração a malha de controle de corrente de armadura aproximada tem-
se a configuração a seguir.

Er(s) (s) EI(s) Ia(s) km 2 (s)

+
 kP k IC 1  s m
- Controlador/
Limitador Tacogerador Motor
Parte mecânica
kt
Fig. 4.17
( s ) k2 1 m
 com k 2   k1 ;  2  (Eq. 4.17)
Er ( s ) 1   2 s kt kt k P k m 2 k IC

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 15

 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA COM
CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA
CONTROLADOR TIPO P

Er(s) (s) EI(s) Ia(s) km 2 (s)

 kP k IC
+ 1  s m
- Controlador/
Limitador Tacogerador Motor
kt com filtro Parte mecânica
1  s t
( s )

k p k IC k m 2 1  s t  Fig. 4.18

Er ( s ) 1  k p k IC k m 2 kt   m  t  2  m t  (Eq. 4.18a)
1  s s  
1 k k k k  1 k k k k 
 p IC m 2 t   p IC m 2 t 
I a ( s)

k p k IC 1  s t 1  s m 
(Eq. 4.18b)
Er ( s ) 1  k p k IC k m 2 kt   m  t  2  m t 
1  s s  
1 k k k k  1 k k k k 
 p IC m 2 t   p IC m 2 t 
fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 16
 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA COM
CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA
CONTROLADOR TIPO PI

Er(s) (s) Controlador EI(s) Ia(s) km 2 (s)

+
 k IC 1  s m
PI
-

Tacogerador
kt

Fig. 4.19

Em geral, é usado para eliminar o erro de

E I ( s ) k PI 1   PI s  (Eq. 4.19)
 regime permanente e para reduzir o ganho
 (s) s  PI direto.

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 17

 CONTROLE DE VELOCIDADE A MALHA FECHADA COM
CONTROLE DA CORRENTE DE ARMADURA
CONTROLADOR TIPO PI

As relações e malha fechada para velocidade e para corrente de

armadura pode ser obtidas como sendo:

( s ) 1

1   PI s  onde  2 
m
(Eq. 4.20a)
Er ( s ) kt 1   PI s   PI 2 s 2 kt k PI k IC k m 2

I a ( s) 1 1   PI s 1   m s 
 (Eq. 4.20b)
Er ( s ) kt k m 2 1   PI s   PI  2 s 2

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 18

 PERTURBAÇÕES NO CONJUGADO DE CARGA
CONTROLADOR TIPO P

Admitindo-se uma perturbação de carga em TW(s) e considerando-se

a tensão terminal Vt(s) =0 e ainda o filtro na realimentação do taco-
gerador, a configuração do sistema fica sendo.
TW(s)
 k P kt
Ia(s) 1 (s)
k r 1  s t 
ka  T(s) +
 -
B
1  s m

( s ) 1 1  s t Fig. 4.20

TW ( s ) k a  k P kt 1  s  m  t  m t (Eq. 4.21a)
 s2
kr 1  k p k IC k m 2 kt 1  k p k IC k m 2 kt
I a ( s) 1

TW ( s )        (Eq. 4.21b)
k a  1  s m t
s 2 m t 
 1  k p k IC k m 2 kt 1  k p k IC k m 2 kt 

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 19
 PERTURBAÇÕES NO CONJUGADO DE CARGA

CONTROLADOR TIPO PI

Com as considerações usuais de aproximações, pode-se considerar as

formas simplificadas a seguir.

( s )   PI k r s  m kr B
 com  2  (Eq. 4.22a)
TW ( s ) k a  k PI kt 1   PI s   PI  2 s 2 k a  k PI kt

I a (s)

1 1   PI s 

TW ( s ) k a  1   PI s   PI  2 s 2  (Eq. 4.22b)

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 20

fev-16 Cap. 4A - Prof. Manoel 21