Professional Documents
Culture Documents
Disusun oleh :
Mega Dwi Fauzi Ningtyas (1731410031)
Kelompok:
4
Pemilihan jenis controller (P, PI, PID) dan parameternya (Kc, τI, τD) sangat erat
kaitannya dengan model proses yang akan dikontrol. Pemilihan parameter
pengendali merupakan masalah optimasi dimana sistem kontrol mencoba untuk
memenuhi beberapa kriteria optimalitas dan akan memperoleh control yang baik.
Proses pemilihan parameter pengendali dapat bervariasi dari percobaan coba-coba
(trial) untuk menemukan parameter kontrol yang sesuai dan baik.
Nilai ε merupakan perbedaan antara set point dan sinyal dari pengukuran
elemen. Controller dengan gain yang dapat disesuaikan, nilai gain Kc dapat
divariasikan dengan memasukkannya ke dalam pengontrol, biasanya dengan
menggunakan tombol. Nilai ps adalah nilai dari sinyal output ketika ε adalah nol,
dan di sebagian besar pengendali ps dapat diatur untuk mendapatkan sinyal output
yang dibutuhkan ketika control system berada dalam kondisi steady state dan nilai
ε = 0, atau juga bisadiartikan nilai output akan langsung menjadi nol apabila nilai
error sama dengan nol.
ps = constant
- Waktu tunda, td, (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
- Waktu naik, tr, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variabel
keluaran sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai
akhirnya. Untuk sistem orde dua dengan osilasi teredam (under damped)
dipakai 0% ke 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (over damped),
biasa dipakai 10% ke 90% waktu naik.
- Waktu puncak, tp, (peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
- Overshoot adalah amplitudo maksimum dari variabel keluaran sistem dihitung
dari nilai akhirnya. Jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot
dinyatakan dalam persen overshoot. Besaran ini langsung menunjukkan
kestabilan relatif dari sistem. Semakin besar overshoot, sistem semakin tak
stabil. Tetapi semakin kecil overshoot, sistem semakin lambat.
- Waktu mantap, ts, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5%
(atau 2%) dari nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai
tersebut. Waktu mantap berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
- Decay ratio adalah perbandingan antara amplitudo kedua dan pertama.
- Periode osilasi,Jika, = 0, akan terjadi osilasi kontinyu dan periode osilasinya
disebut periode osilasi alami (Tn). Respon sistem orde dua sangat penting
untuk difahami, karena mirip dengan perilaku sistem pengendalian umpan
balik. Dengan adanya umpan balik, sistem dapat mengalami osilasi, baik
teredam maupun kontinyu bahkan tidak stabil.
%PV2 = SP2 = 30
%PV2 = SP2 = 30
%PV2 = SP2 = 30
%PV2 = SP2 = 30
SP = 83,5
SP = 63,5
SP = 84,6
SP = 64,6
SP = 86,1
SP = 66,1
t (sec) %PV
-2 86,1
-1 86,1
-0,5 86,1
0 86,1
0 86,1
1 70,1
1,5 75,5
2 77,8
2,5 75,7
3,5 76,5
4 76,6
5 76,4
6 76,3
7 76,2
8 76,1
9 76,1
10 76,1
SP = 83,8
SP = 63,8
SP = 83,8
SP = 63,8
SP = 88,1
SP = 68,1
SP = 86,4
SP = 66,4
SP = 85,4
SP = 65,4
SP = 85,4
SP = 65,4
SP = 84,4
SP = 64,4
SP = 85
SP = 65
4.4 Pembahasan
30
25
20
%PV
15 PV
10 SP
0
0 100 200 300 400
Waktu (s)
35
30
25
20
%PV
15 PV
10 SP
0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (s)
35
30
25
20
%PV
15 PV
SP
10
0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (s)
35
30
25
20
%PV
15 PV
SP
10
0
0 100 200 300 400 500 600 700
Waktu (s)
100
80
60
%PV
40 PV
SP
20
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)
100
90
80
70
60
%PV
50
40 PV
30 SP
20
10
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)
80
60
%PV
40 pv
SP
20
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)
80
60
%PV 40 pv
SP
20
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)
100
80
60
%PV
40 pv
SP
20
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)
Melalui percobaan dengan perbedaan nilai 𝜏i dengan nilai prop dan set point
sama dapat diketahui besar offset pada 𝜏i = 15 lebih kecil dari pada 𝜏i = 20 ataupun 𝜏i
= 25. Sehingga dari perbedaan hasil diatas yaitu menunjukkan bahwa nilai 𝜏i semakin
besar maka nilai offset semakin besar.
Percobaan yang ketiga yaitu dilakukan perubahan 𝜏D dengan nilai pb dan sp
yang sama. Sehingga didapatkan grafik antara %PV dan waktu (s).
120
100
80
%PV
60
pv
40
SP
20
0
-5 0 5 10 15 20 25
Waktu (sekon)
100
80
60
%pv
40 pv
SP
20
0
-10 0 10 20 30
Waktu (sekon)
80
60
%PV
40 pv
SP
20
0
-5 0 5 10 15 20 25
Waktu (sekon)
Percobaan yang keempat yaitu dilakukan perubahan nilai 𝜏D nilai pb dan nilai 𝜏i
dengan sp yang sama. Sehingga didapatkan grafik antara %PV dan waktu (s).
Chart Title
100
80
60
%PV
40 pv
20 SP
0
-5 0 5 10 15 20
Waktu
100
90
80
70
60
%PV
50
40 PV
30 SP
20
10
0
-5 0 5 10 15 20
Waktu (sekon)
100
90
80
70
60
%PV
50
PV
40
30 SP
20
10
0
-10 0 10 20 30
Waktu (sekon)
4.5 Kesimpulan
Pengendali Aras
Pengendali tekanan
- Semakin besar nilai prop maka nilai offset akan semakin kecil.
- Semakin besar nilai 𝜏i maka nilai offset akan semakin besar.
- Semakin besar nilai 𝜏D maka nilai offset akan semakin kecil.
Daftar Pustaka