LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

Disusun oleh :
Mega Dwi Fauzi Ningtyas (1731410031)

Kelompok:
4

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
 BAB IV

KARAKTERISTIK PENGENDALI ARAS DAN TEKANAN

4.1 Tujuan Percobaan

1. Mengoperasikan dan mensimulasikan pengendali aras dan tekanan.

2. Mengamati karakteristik pengendali Proportional (P), Proportional Integral
(PI), dan Proportional Integral Detivative (PID) lup tertutup sistem
pengendali.
3. Menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) – servo system dan
perubahan disturbance – regulator system.

4.2 Tinjauan Pustaka

Terdapat dua metode pengendalian, yaitu pengendalian umpan balik

(feedbackcontrol) dan umpan maju (feed forward control). Pengendalian umpan
balik bekerja berdasarkan perubahan variabel proses terkendali yaitu
penyimpangan variabel proses terhadap setpoint. Pengendalian umpan balik yang
dilakukan oleh instrumen kendali disebut pengendalian lingkar tertutup (closed
loop control) atau pengendalian otomatis. Jika tidak ada umpan balik oleh
instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka(open loop control).
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi
oleh setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh
operator atau pengendali lain. Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya
nilai variabel proses terkendali selalu sama dengan setpoint. Tetapi kondisi
demikian tidak selalu dapat diperoleh.

Pemilihan jenis controller (P, PI, PID) dan parameternya (Kc, τI, τD) sangat erat
kaitannya dengan model proses yang akan dikontrol. Pemilihan parameter
pengendali merupakan masalah optimasi dimana sistem kontrol mencoba untuk
memenuhi beberapa kriteria optimalitas dan akan memperoleh control yang baik.
Proses pemilihan parameter pengendali dapat bervariasi dari percobaan coba-coba
(trial) untuk menemukan parameter kontrol yang sesuai dan baik.

Kriteria umum untuk kontrol yang baik adalah bahwa respon

sistem terhadap perubahan langkah dalam set point atau beban memiliki overshoot
minimum dan rasio peluruhan seperempat. Kriteria lain termasuk minimum rise
time dan minimum settling time.
 Gambar 4.1 Respon yang diberikan dalam sistem control dalam berbagai mode
control

Berikut 3 jenis karakteristik pengendali :

1. Proportional Controller (P)

Jenis pengendali yang paling sederhana adalah proportional control.

Tujuancontrol ini adalah untuk mengurangi kesalahan antara process variable
(PV) dan setpoint (SP). Proportional controller dapat mengurangi kesalahan,
tetapi tidak dapat menghilangkannya. Jika terdapat beberapa kesalahan sisa, tipe
controller ini mungkin merupakan pilihan yang tepat untuk situasi tersebut.
Proportional controller hanya memiliki satu parameter yang dapat disesuaikan
yaitu controller gain. Proportional controller menghasilkan sinyal output
(tekanan, arus, atau tegangan) yang sebanding dengan kesalahan (error) ε.

Nilai ε merupakan perbedaan antara set point dan sinyal dari pengukuran
elemen. Controller dengan gain yang dapat disesuaikan, nilai gain Kc dapat
divariasikan dengan memasukkannya ke dalam pengontrol, biasanya dengan
menggunakan tombol. Nilai ps adalah nilai dari sinyal output ketika ε adalah nol,
dan di sebagian besar pengendali ps dapat diatur untuk mendapatkan sinyal output
yang dibutuhkan ketika control system berada dalam kondisi steady state dan nilai
ε = 0, atau juga bisadiartikan nilai output akan langsung menjadi nol apabila nilai
error sama dengan nol.

2. Proportional – Integral Control (PI)

 Jika kesalahan residual terlalu besar maka harus diberikan mode kontrol
tambahan yaitu Integral Control. Jika menambahkan integral control ke
proportional control, maka disebut PI atau proportional-integral control. Mode
integral pada akhirnya mendorong kesalahan ke nol. Controller ini memiliki dua
parameter yang dapat disesuaikan untuk memilih nilai, gain, dan waktu integral.
Hal ini sedikit lebih rumit daripada proportional controller, tetapi dapat meredam
kesalahan pada saatsteady state.

Dimana, Kc = proportional gain

τi = integral time (min)

ps = constant

3. Proportional Integral Derivative (PID)

Pengendali PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan suatu

pengendali yang mampu memperbaiki tingkat akurasi dari suatu sistem plant yang
memiliki karakteristik umpan balik atau feedback pada sistem tersebut.
Pengendali PID menghitung dan meminimalisasi nilai error/selisih antara output
dari proses terhadap input/setpoint yang diberikan ke sistem. Pengendali PID
terdiri dari tiga komponen yaitu proportional, integral, dan derivative yang dapat
dipakai secara bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang
diinginkan pada suatu system atau plant.

Rumus tersebut memiliki kelemahan, terutama pada bagian derivativenya,

karena apabila terjadi perubahan besar pada set point akan mengakibatkan
perubahan besar pada error dan turunan dari perubahan step dapat membesar tak
terhingga sehingga dapat membahayakan sistem/plant. Oleh karena itu, perubahan
error pada bagian derivative ini diganti menjadi perubahan controlled variable
(CV) dimana EN= SPN – CVN.

Spesifikasi Respon Osilasi Teredam. Spesifikasi respon osilasi teredam

dinyatakan oleh beberapa besaran berikut (indeks “p” pada dan sengaja
dihilangkan, untuk memberi pengertian, bahwa respon ini berlaku umum, bukan
hanya untuk proses).

- Waktu tunda, td, (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
 - Waktu naik, tr, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variabel
keluaran sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai
akhirnya. Untuk sistem orde dua dengan osilasi teredam (under damped)
dipakai 0% ke 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (over damped),
biasa dipakai 10% ke 90% waktu naik.
- Waktu puncak, tp, (peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
- Overshoot adalah amplitudo maksimum dari variabel keluaran sistem dihitung
dari nilai akhirnya. Jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot
dinyatakan dalam persen overshoot. Besaran ini langsung menunjukkan
kestabilan relatif dari sistem. Semakin besar overshoot, sistem semakin tak
stabil. Tetapi semakin kecil overshoot, sistem semakin lambat.
- Waktu mantap, ts, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5%
(atau 2%) dari nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai
tersebut. Waktu mantap berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
- Decay ratio adalah perbandingan antara amplitudo kedua dan pertama.
- Periode osilasi,Jika, = 0, akan terjadi osilasi kontinyu dan periode osilasinya
disebut periode osilasi alami (Tn). Respon sistem orde dua sangat penting
untuk difahami, karena mirip dengan perilaku sistem pengendalian umpan
balik. Dengan adanya umpan balik, sistem dapat mengalami osilasi, baik
teredam maupun kontinyu bahkan tidak stabil.

4.3 Data Pengamatan

4.3.1 Pengendali Aras

Nilai Parameter Pengendali

No. Tipe pengendali Pb τi τd

1. P 100 0 0
75
2. PI 100 10 0
3. PID 100 0 0,1

1. %PV vs t (Pb = 100)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = 300 detik
d. Settling time = 340 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
 f. Offset = SP – nilai akhir
= 30% – 29,9%
= 0,1%
%PV1 = SP1 = 20

%PV2 = SP2 = 30

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV

0 19,8 120 23,7 240 27,5
10 19,7 130 23,1 250 28,8
20 19,9 140 22,9 260 29,6
30 19,5 150 23,2 270 29,4
40 19,4 160 25,9 280 29,5
50 19,8 170 25,9 290 27,3
60 19,9 180 26,6 300 30,1
70 19,9 190 27,3 310 31,8
80 20,2 200 27,7 320 30,5
90 20,6 210 27,7 330 31,3
100 21,4 220 26 340 29,9
110 23 230 28,2

2. %PV vs t (Pb = 75)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = 340 detik
d. Settling time = 500 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 30% – 30%
= 0%
%PV1 = SP1 = 20

%PV2 = SP2 = 30

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV

0 19,6 180 19,3 360 28,3
10 20 190 19,2 370 28,7
20 19,3 200 19,6 380 28,8
30 19,7 210 19,6 390 28,8
40 19 220 19,2 400 27,1
 50 19,2 230 20,7 410 27,9
60 19,4 240 21,4 420 29,5
70 19,9 250 22,2 430 30,1
80 19 260 23,7 440 29,6
90 19,1 270 23,8 450 29,6
100 19,5 280 24,5 460 29,7
110 19,9 290 24,9 470 29,7
120 19,8 300 25,8 480 29,7
130 19,1 310 26 490 29,7
140 19,4 320 26,7 500 30
150 19,7 330 27,4
160 19,7 340 27,3
170 19,8 350 28,1

3. %PV vs t (Pb = 100 τi = 10)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = 480 detik
d. Settling time = 520 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 30% – 29,9%
= 0,1%
%PV1 = SP1 = 20

%PV2 = SP2 = 30

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV

0 19,8 180 19,9 360 27,3
10 19,2 190 20,1 370 27,7
20 19,3 200 20,2 380 27,7
30 19,5 210 20,5 390 26
40 19,7 220 20,7 400 28,2
50 19,2 230 20,6 410 27,5
60 19 240 20,8 420 28,8
70 18,9 250 20,7 430 29,6
80 19,2 260 20,6 440 29,4
90 19 270 21,4 450 29,5
100 19,3 280 23 460 27,3
110 19,9 290 23,7 470 29
120 19,7 300 23,1 480 29,8
 130 20 310 22,9 490 29,7
140 19,8 320 23,2 500 29,8
150 19,9 330 25,9 510 29,9
160 20,1 340 25,9 520 29,9
170 20,4 350 26,6

4. %PV vs t (Pb = 100 τd = 0,1)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = 650 detik
d. Settling time = 450 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 30% – 29,4%
= 0,6%
%PV1 = SP1 = 20

%PV2 = SP2 = 30

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV

0 19,3 230 20,8 460 30
10 19,5 240 21,6 470 30,2
20 19,8 250 23,8 480 29,2
30 19,2 260 23,5 490 28,9
40 19,7 270 23,7 500 28
50 19,2 280 25,8 510 28
60 19,8 290 25,9 520 32
70 19,6 300 25,3 530 29,2
80 19,8 310 26,5 540 29
90 19,2 320 28,4 550 29,8
100 19,3 330 25,1 560 28
110 19,8 340 26,5 570 29
120 19,7 350 27,1 580 25,8
130 19,6 360 27,3 590 29,6
140 19,6 370 28,5 600 29,3
150 19,7 380 29,7 610 29,1
160 19,8 390 28,9 620 29,5
170 19,9 400 30,6 630 29,2
180 19,6 410 29,4 640 29,2
 190 20 420 28,6 650 29,4
200 19,9 430 28,6
210 20,4 440 28,8
220 20,3 450 29,2

4.4.2 Pengendali Tekanan

Nilai Parameter Pengendali
No. %PV1 Propotional Integral Derivatif
1. 84,9 15 0 0
2. 85,1 20 0 0
3. 84,8 25 0 0
4. 87,1 25 15 0
5. 84,2 25 20 0
6. 84,4 25 25 0
7. 84,3 25 25 10
8. 86,9 25 25 15
9. 86 25 25 20
10. 86,1 25 15 20
11. 85,6 25 20 25
12. 86 25 25 30

1. (Prop = 15, Intg = 0, Deriv = 0)

𝑎 2,9
a. Overshoot = 𝑏 = = 0,145
20

b. Decay ratio = tidak ada

c. Rise time = 2,5 detik
d. Settling time = 21 detik
e. Periode osilasi = 3,5 detik
f. Offset = SP – nilai akhir
= 63,5 % – 71,8%
= 8,3%

SP = 83,5
SP = 63,5

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 83,5 9 72,8
-1 83,5 10 71,1
-0,5 83,5 11 71,7
0 83,5 11,5 71,6
 0 83,5 12,5 71,5
1 60,6 13,5 71,4
1,5 79,4 14 71,3
2,5 63,7 16 71,2
3 77 16,5 71,3
4 65,7 17 71,2
5 77,8 18 71,1
6 64,4 19 71
6,5 74,4 20 70,9
7,5 68,1 21 71,8
8 70,4

2. (Prop = 20, Intg = 0, Deriv = 0)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = tidak ada
d. Settling time = 11 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 64,6% – 73%
= 8,4%

SP = 84,6
SP = 64,6

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 84,6 4 73,7
-1 84,6 5 73,5
-0,5 84,6 6 73,4
0 84,6 7 73,3
0 84,6 8 73,2
1 66,8 9 73,1
1,5 76,5 10 73
2 72,8 11 73
2,5 73,5 11 73
3,5 73,8 11 73

3. (Prop = 25, Intg = 0, Deriv = 0)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
 c. Rise time = tidak ada
d. Settling time = 10 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 66,1% – 76,1%
= 10%

SP = 86,1
SP = 66,1

t (sec) %PV
-2 86,1
-1 86,1
-0,5 86,1
0 86,1
0 86,1
1 70,1
1,5 75,5
2 77,8
2,5 75,7
3,5 76,5
4 76,6
5 76,4
6 76,3
7 76,2
8 76,1
9 76,1
10 76,1

4. (Prop = 25, Intg = 15, Deriv = 0)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = tidak ada
d. Settling time = 13 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 65,6% – 76,4%
= 10,8%
 SP = 85,6
SP = 65,6

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 85,6 5 76,8
-1 85,6 5,5 76,7
-0,5 85,6 6,5 76,6
0 85,6 7,5 76,5
0 85,6 8,5 76,3
0,5 71,4 9 76,4
1 75,3 10 76,3
2 78,2 11 76,4
2,5 76,4 12 76,3
3,5 76,8 13 76,4
4 76,7

5. (Prop = 25, Intg = 20, Deriv = 0)

a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = tidak ada
d. Settling time = 13 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 63,8% – 74,6%
= 10,8%

SP = 83,8
SP = 63,8

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 83,8 4 74,7
-1 83,8 6 74,6
-0,5 83,8 7 74,7
0 83,8 8 74,7
0 83,8 9 74,6
1 69,6 10 74,7
2 73,6 11 74,7
2,5 76,1 12 74,6
3 74,6 13 74,6
6. (Prop = 25, Intg = 25, Deriv = 0)
a. Overshoot = tidak ada
b. Decay ratio = tidak ada
c. Rise time = tidak ada
d. Settling time = 11,5 detik
e. Periode osilasi = tidak ada
f. Offset = SP – nilai akhir
= 63,8% – 74,8%
= 11%

SP = 83,8
SP = 63,8

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 83,8 4 75,1
-1 83,8 5 75
-0,5 83,8 6 75
0 83,8 7 75
0 83,8 8 75
0,5 70,4 8,5 74,9
1,5 73,5 9,5 74,9
2 76,7 10,5 74,8
2,5 74,6 11,5 74,8
3 75,2

7. (Prop = 25, Intg = 25, Deriv = 10)

𝑎 51,9
a. Overshoot = 𝑏 = = 2,595
20
𝑐 16
b. Decay ratio = 𝑎 = 51,9 = 0,308

c. Rise time = 4,5 detik

d. Settling time = 19,5 detik
e. Periode osilasi = 6,5 detik
f. Offset = SP – nilai akhir
= 68,1% – 82,7%
= 14,6%

SP = 88,1
 SP = 68,1

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 88,1 8 85,3
-1 88,1 8,5 56,6
-0,5 88,1 9,5 83,9
0 88,1 10,5 59,8
0 88,1 11,5 83,2
0,5 16,2 12,5 36,8
1 71,1 13,5 79,5
2 97,7 14,5 89,9
3 47,1 15 57,3
3,5 77,8 16 87,2
4,5 68,1 17 69,3
5 64,3 18 82,7
6 82,7 19 82,7
7 52,1 19,5 82,7

8. (Prop = 25, Intg = 25, Deriv = 10)

𝑎 20
a. Overshoot = 𝑏 = 20 = 1
𝑐 0,6
b. Decay ratio = = = 0,03
𝑎 20

c. Rise time = 10,5 detik

d. Settling time = 22 detik
e. Periode osilasi = 1,5 detik
f. Offset = SP – nilai akhir
= 66,4% – 73,2%
= 6,8%

SP = 86,4
SP = 66,4

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 86,4 9,5 76,6
-1 86,4 10,5 66,9
-0,5 86,4 11,5 77,2
0 86,4 12,5 67,5
0 86,4 13,5 76,6
0,5 46,4 14,5 69
1,5 81,5 15 73,8
 2 65,8 16 73,8
2,5 71,9 17 72,7
3,5 67,4 18 72,8
4,5 70,3 19 72,9
5,5 73,5 19,5 72,9
6,5 68,5 20 73
7,5 70,3 21 73,2
8 74,1 22 73,2
8,5 69,2

9. (Prop = 25, Intg = 25, Deriv = 20)

𝑎 14,8
a. Overshoot = 𝑏 = = 0,74
20
𝑐 6,9
b. Decay ratio = 𝑎 = 14,8 = 0,466

c. Rise time = 12 detik

d. Settling time = 19 detik
e. Periode osilasi = 5 detik
f. Offset = SP – nilai akhir
= 65,4% – 71,2%
= 5,8%

SP = 85,4
SP = 65,4

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 85,4 7,5 61,9
-1 85,4 8,5 74,5
-0,5 85,4 9,5 63,4
0 85,4 11 72,9
0 85,4 12 65,4
0,5 50,6 13 72
1 50,5 13,5 70,1
1,5 79,5 14 70,6
2,5 60,8 15 70,7
3,5 60,8 16 70,6
4,5 81,1 17 71,2
5,5 58,5 18 71,2
6,5 79,9 19 71,2
7 79,9
10. (Prop = 25, Intg = 25, Deriv = 30)
𝑎 11,7
a. Overshoot = 𝑏 = = 0,585
20
𝑐 21,7
b. Decay ratio = 𝑎 = = 1,854
20

c. Rise time = 5 detik

d. Settling time = 18 detik
e. Periode osilasi = 2 detik
f. Offset = SP – nilai akhir
= 65,4% – 70,2%
= 4,8%

SP = 85,4
SP = 65,4

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 85,4 7 66,7
-1 85,4 8 67,8
-0,5 85,4 9 70,2
0 85,4 10 68,8
0 85,4 11 69,4
1 53,7 12 69,6
2 79,9 13 69,9
3 43,7 14 70
4 82,5 15 70,1
5 65,4 16 70,2
6 69,3 17 70,1
6,5 70,5 18 70,2

11. (Prop = 25, Intg = 20, Deriv = 25)

𝑎 11
g. Overshoot = 𝑏 = 20 = 0,55
𝑐 5,7
h. Decay ratio = 𝑎 = = 0,518
11

i. Rise time = 5 detik

j. Settling time = 16 detik
k. Periode osilasi = 2 detik
l. Offset = SP – nilai akhir
= 64,4% – 79,4%
 = 5%

SP = 84,4
SP = 64,4

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 84,4 7,5 61,4
-1 84,4 8 71,3
-0,5 84,4 8,5 66,6
0 84,4 9 69,3
0 84,4 9,5 69,1
0,5 53,4 10 68
1,5 77,9 11,5 69,3
2,5 58,7 12 68,7
3 75,4 12,5 68,8
4 60,2 13 69,1
4,5 73,1 14 69,2
5,5 64,4 15 69,3
7 75,7 16 69,4

12. (Prop = 25, Intg = 15, Deriv = 20)

𝑎 18,2
m. Overshoot = 𝑏 = = 0,91
20

n. Decay ratio = tidak ada

o. Rise time = 16 detik
p. Settling time = 25,5 detik
q. Periode osilasi = 2 detik
r. Offset = SP – nilai akhir
= 65% – 73%
= 8%

SP = 85
SP = 65

t (sec) %PV t (sec) %PV

-2 85 11,5 78,8
-1 85 12 63
-0,5 85 13 78
0 85 14 51,3
0 85 15 83,7
 1 46,8 16 65
2 80,8 17 76,1
3 65,7 18 67,2
3,5 69,5 18,5 69,8
4 71,9 19 74,9
5 67,6 19,5 70,2
5,5 88,8 21 75,6
6 68,8 21,5 68
7 74,8 22 74,2
8 64,3 23 72,8
8,5 77 23,5 72,5
9 63 24 72,9
10 78,8 25,5 73
11 63

4.4 Pembahasan

4.4.1 Pengendali Aras

Praktikum kali ini berjudul karakteristik pengendali aras (level) cairan.

Percobaan ini bertujuan untuk mengamati karakteristik pengendali Proportional
(P), Propotional Integral (PI), dan Poportional Integral Derivative (PID) lup
tertutup sistem pengendali, serta menganalisa respon perubahan set point. Fokus
dari percobaan kali berada pada controllernya. Sistem controller pada sistem ini
adalah close loop dimana controller/pengendali dihubungkan ke proses, kemudian
controller membandingkan dengan set point (SP) dengan control variable (PV).
Sedangkan jenis perubahan yang terjadi pada closed loop control system yaitu
servo problem,dimana yang dirubah adalah set pointnya, sedangkan
disturbancenya tetap. Set poin yang digunakan 20 dan 30.
Pada percobaan ini menentukan nilai overshoot (puncak yang muncul
pertama kali), decay ratio (perbandingan nilai dari puncak kedua dengan puncak
pertama), rise time (waktu saat pertama kali menyentuh nilai akhir), periode
osilasi (periode gelombang/1 puncak 1 lembah), settling time (saat PV konstan)
dan off set (selisih antara SP dengan nilai akhir yang dicapai).
Pada percobaan yang pertama menggunakan Proportional Band (PB) 100,
Integral time (τi) 0, dan Derivative Time (τD) 0, dapat dilihat pada gambar IV.9
grafik antara nilai PV dan SP setiap waktu. Dari grafik tersebut dapat diperoleh
nilai offset sebesar 0,1 %, settling time 340 setik, rise time 300 detik, pada
percobaan ini tidak memiliki nilai decay ratio, osilasi, dan overshoot dikarenakan
grafik tidak memiliki lembah dan puncak.
Pada percobaan yang kedua menggunakan Proportional Band (PB) 75,
Integral time (τi) 0, dan Derivative Time (τD) 0, dapat dilahat pada gambar IV.10.
grafik antara nilai PV dan nilai SP setiap waktu. Dari grafik tersebut dapat
diperoleh nilai offset sebesar 0 %, settling time 500 detik, rise time 430 detik, pada
percobaan ini tidak memiliki nilai decay ratio, osilasi, dan overshoot dikarenakan
grafik tidak memiliki lembah dan puncak.
 35

30

25

20

%PV
15 PV

10 SP

0
0 100 200 300 400
Waktu (s)

Gambar 4.2 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV, PB 100

35

30

25

20
%PV

15 PV

10 SP

0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (s)

Gambar 4.3 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV, PB 75

Dari hasil percobaan pertama dan kedua dapat mengetahui pengaruh

propotional controller (P). Proportional controller (P) memiliki keluaran yang
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan. Pada Proportional Controller
terdapat dua parameter yaitu Proportional Band dan Konstanta Proporsional
(Kp). Pada percobaan pertama dan kedua yang dirubah adalah nilai Kc (gain
pengendali). Kc yang digunakan dalam praktikum kali ini sebesar 1 dan 1,3 ,
sehingga pada alat diinput PB sebesar 100 dan 75. PB sendiri merupakan 100/Kc.
Sedangkan Konstanta Proporsional (Kp) menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan (error), pada percobaan pertama dan kedua nilai Kp
sebesar 1% dan 1,33 %. Dari dua grafik tersebut, data yang paling bagus pada PB
75, hal ini dapat dilihat pada gambar 4.3, nilai PV mendekati set poin (SP)
dibandingan dengan nilai PV pada percobaan pertama jauh dari set point tetapi
nilai PV untuk mencapai konstan lebih lambat. Sehingga offset yang paling kecil
diperoleh pada percobaan kedua, hal tersebut tidak sesuai dengan literature, pada
literature dijelaskan jika nilai Kp kecil, Proportional Controller hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil sehingga akan menghasilkan respon
system yang lambat. Penyimpangan percobaan dengan literature dapat
dikarenakan kurang akurat dan telitinya saat pencatatan data percobaan.

Pada percobaan ketiga menggunakan Proportional Band (PB) 100, Integral

time (τi) 10, dan Derivative Time (τD) 0 , dapat dilihat pada gambar 4.4 grafik
antara nilai PV dan SP setiap waktu. Dari grafik tersebut dapat diperoleh nilai
offset sebesar 0,1 %, settling time 520 detik, rise time 480 detik, pada percobaan
ini tidak memiliki nilai decay ratio, osilasi, dan overshoot dikarenakan grafik
tidak memiliki lembah dan puncak.

35

30

25

20
%PV

15 PV
SP
10

0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (s)

Gambar 4.4 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV

Dari hasil percobaan pertama dan ketiga dapat mengetahui pengaruh

penambahan Integral time (τi) . Propotional integral (PI) berfungsi
menghasilkan respon 31ystem yang memiliki error pada keadaan stabil nol. Pada
percobaan pertama dan ketiga yang dirubah adalah nilai τi. Pada percobaan
pertama menggunakan τi 0 sedangkan pada percobaan ketiga menggunkan τi 10.
Dari dua grafik tersebut, data yang paling bagus pada percobaan pertama hal ini
dapat dilihat pada gambar 4.2. Pada percobaan pertama untuk mencapai
kestabilan nilai PV lebih cepat, hal tersebut sesuai dengan literature bahwa jika
menggunakan propotional integral (PI) memiliki kekurangan respon untuk
stabil lebih lambat karena error tidak bisa dihilangkan dengan cepat.

Pada percobaan keempat menggunakan Proportional Band (PB) 100,

Integral time (τi) 0, dan Derivative Time (τD) 0,1, dapat dilihat pada gambar 4.5
grafik antara nilai PV dan SP setiap waktu. Dari grafik tersebut dapat diperoleh
 nilai offset sebesar 0,6 %, settling time 650 detik, rise time 460 detik, pada
percobaan ini tidak memiliki nilai decay ratio, osilasi, dan overshoot
dikarenakan grafik tidak memiliki lembah dan puncak.

35

30

25

20
%PV

15 PV
SP
10

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Waktu (s)

Gambar 4.5 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV

Dari hasil percobaan pertama dan keempat dapat mengetahui pengaruh

penambahan derivative time. Pada percobaan pertama dan ketiga yang dirubah
adalah nilai τD. Pada percobaan pertama menggunakan τD 0 sedangkan pada
percobaan keempat menggunkan τD 0,1. Dari dua grafik tersebut, data yang
paling bagus pada percobaan pertama hal ini dapat dilihat pada gambar 4.2. Pada
percobaan pertama untuk mencapai kestabilan nilai PV lebih cepat, hal tersebut
tidak sesuai dengan literature, pada literature dijelaskan bahwa karakteristik dari
Proportional Derivative controller dengan penambahan derivative time
menyebabkan respon lebih cepat stabil dari Proportional controller. Semakin
besar nilai τD, respon akan semakin cepat untuk stabil. Namun tetap ada offset
walau kecil.

4.4.2 Pengendali Tekanan

Pada percobaan pengendali tekanan dilakukan dengan memberikan
perubahan pada Pb, 𝜏i, dan 𝜏D. Pada percobaan pertama yaitu dengan merubah
prop/pb dengan %PO yaitu 20% sehingga didapatkan grafik antara %PV dengan
waktu (s).
 90
80
70
60
%pv 50
40 PV
30 SP
20
10
0
-5 0 5 10 15 20 25
waktu (sekon)

Gambar 4.6 Grafik pengendali tekanan dengan Pb = 15

100

80

60
%PV

40 PV
SP
20

0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar 4.7 Grafik pengendali tekanan Pb = 20

100
90
80
70
60
%PV

50
40 PV
30 SP
20
10
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar 4.8 Grafik pengendali tekanan Pb= 25

Pada grafik diatas dilakukan dengan memberikan perubahan pada proportional

saja yaitu dengan menggunakan prop 15, 20 dan 25. Pada grafik dengan prop 15
didapatkan %PV awal yaitu 83,5 % dengan memberikan perubahan sehingga
didapatkan %PV akhir yaitu 71,8% dimana didapatkan grafik respon seperti gambar
4.6. dari grafik tersebut didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 8,3% ,
overshoot 0,145, decay ratio 0, rise time 2,5 s, response time 21 s dan memiliki
periode3,5 s. Sedangkan pada prop 20 didapatkan %PV awal yaitu 84,6 % dengan
memberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 73 % dimana
didapatkan grafik respon seperti gambar 4.7. dari grafik tersebut didapatkan analisa
proses yaitu offset sebesar 8,4% , overshoot 0, decay ratio 0, rise time 0 s, response
time 11 s dan memiliki periode 0 s. Dan pada prop 25 didapatkan %PV awal yaitu
86,1 % dengan memberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 76,1 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.8. dari grafik tersebut didapatkan
analisa proses yaitu offset sebesar 10% , overshoot 0, decay ratio 0, rise time 0 s,
response time 10 s dan memiliki periode 0 s. Sehingga dari perbedaan hasil diatas
yaitu menunjukkan bahwa nilai prop semakin besar maka nilai offset semakin kecil.
Semakin kecil offset yang didapatkan maka grafik yang dihasilkan semakin baik.

Percobaan yang kedua yaitu dilakukan perubahan 𝜏i dengan nilai pb dan sp

yang sama. Sehingga didapatkan grafik antara %PV dan waktu (s).
100

80

60
%PV

40 pv
SP
20

0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar 4.8 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 15

Pada pb = 25 dan 𝜏i = 15 didapatkan %PV awal yaitu 85,6 % setelah

memberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 76,4 % dimana
didapatkan grafik respon seperti gambar 4.8. dari grafik tersebut didapatkan
analisa proses yaitu offset sebesar 10,8 , overshoot 0, decay ratio 0, rise time 0 s,
response time 13 s dan memiliki periode 0 s.
 100

80

60

%PV 40 pv
SP
20

0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar 4.9 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 20

Pada pb = 25 dan 𝜏i = 20 didapatkan %PV awal yaitu 83,8 % setelah

memberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 74,6 % dimana
didapatkan grafik respon seperti gambar 4.9. dari grafik tersebut didapatkan
analisa proses yaitu offset sebesar 10,8 , overshoot 0, decay ratio 0, rise time 0 s,
response time 13 s dan memiliki periode 0 s.

100

80

60
%PV

40 pv
SP
20

0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar 4.10 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 25

Pada pb = 25 dan 𝜏i = 25 didapatkan %PV awal yaitu 83,8 % setelah

memberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 74,8 % dimana
didapatkan grafik respon seperti gambar 4.8. dari grafik tersebut didapatkan
analisa proses yaitu offset sebesar 14,6 , overshoot 2,59, decay ratio 0,308, rise
time 4,5 s, response time 19,5 s dan memiliki periode 6,5 s.

Melalui percobaan dengan perbedaan nilai 𝜏i dengan nilai prop dan set point
sama dapat diketahui besar offset pada 𝜏i = 15 lebih kecil dari pada 𝜏i = 20 ataupun 𝜏i
= 25. Sehingga dari perbedaan hasil diatas yaitu menunjukkan bahwa nilai 𝜏i semakin
besar maka nilai offset semakin besar.
 Percobaan yang ketiga yaitu dilakukan perubahan 𝜏D dengan nilai pb dan sp
yang sama. Sehingga didapatkan grafik antara %PV dan waktu (s).

120
100
80
%PV

60
pv
40
SP
20
0
-5 0 5 10 15 20 25
Waktu (sekon)

Gambar 4.11 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 25 𝜏D= 10

Pada pb= 25 𝜏i = 25 dan 𝜏D = 10 didapatkan %PV awal yaitu 88,1 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 82,7 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.11. dari grafik tersebut
didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 14,6 % , overshoot 2,59, decay
ratio 0,308, rise time 19,5 s, response time 6,5 s dan memiliki periode 6,5 s.

100

80

60
%pv

40 pv
SP
20

0
-10 0 10 20 30
Waktu (sekon)

Gambar 4.12 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 25 𝜏D= 15

Pada pb= 25 𝜏i = 25 dan 𝜏D = 15 didapatkan %PV awal yaitu 86,4 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 73,2 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.12. dari grafik tersebut
didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 6,8 % , overshoot 1, decay ratio
0,03, rise time 10,5 s, response time 1,5 s dan memiliki periode 1,5 s.
 100

80

60
%PV
40 pv
SP
20

0
-5 0 5 10 15 20 25
Waktu (sekon)

Gambar 4.13 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 25 𝜏D= 20

Pada pb= 25 𝜏i = 25 dan 𝜏D = 20 didapatkan %PV awal yaitu 85,4 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 71,2 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.13. dari grafik tersebut
didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 5,8 % , overshoot 0,74, decay
ratio 0,466, rise time 12 s, response time 19 s dan memiliki periode 5 s.

Sehingga dari perbedaan hasil diatas yaitu menunjukkan bahwa nilai 𝜏D

semakin besar maka nilai offset semakin kecil. Semakin kecil offset yang
didapatkan maka grafik yang dihasilkan semakin baik.

Percobaan yang keempat yaitu dilakukan perubahan nilai 𝜏D nilai pb dan nilai 𝜏i
dengan sp yang sama. Sehingga didapatkan grafik antara %PV dan waktu (s).

Chart Title
100
80
60
%PV

40 pv
20 SP
0
-5 0 5 10 15 20
Waktu

Gambar 4.14 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 15 𝜏D= 20

Pada pb= 25 𝜏i = 15 dan 𝜏D = 20 didapatkan %PV awal yaitu 85 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 72,5 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.14. dari grafik tersebut
didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 8 % , overshoot 0,91, decay ratio
0, rise time 16 s, response time 25,5 s dan memiliki periode 2 s.

100
90
80
70
60
%PV

50
40 PV
30 SP
20
10
0
-5 0 5 10 15 20
Waktu (sekon)

Gambar 4.15 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 20 𝜏D= 25

Pada pb= 25 𝜏i = 20 dan 𝜏D = 25 didapatkan %PV awal yaitu 84,4 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 69,4 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.15. dari grafik tersebut
didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 5 % , overshoot 0,55, decay ratio
0,518, rise time 16 s, response time 2 s dan memiliki periode 2 s.

100
90
80
70
60
%PV

50
PV
40
30 SP
20
10
0
-10 0 10 20 30
Waktu (sekon)

Gambar 4.16 Grafik Pengendali Tekanan dengan pb= 25 𝜏i = 25 𝜏D= 30

Pada pb= 25 𝜏i = 25 dan 𝜏D = 30 didapatkan %PV awal yaitu 85,4 %

setelah diberikan perubahan sehingga didapatkan %PV akhir yaitu 70,2 %
dimana didapatkan grafik respon seperti gambar 4.16. dari grafik tersebut
 didapatkan analisa proses yaitu offset sebesar 4.8 % , overshoot 0,585, decay
ratio 1,854, rise time 5 s, response time 18 s dan memiliki periode 2 s.

Melalui percobaan dengan perbedaan nilai 𝜏i dan 𝜏D dan nilai prop

dangan set point sama dapat diketahui besar offset dan rise time pada 𝜏i = 25 dan
𝜏D = 15 dan pb= 20 lebih besar dari pada 𝜏i = 20 dan 𝜏D = 25 pb = 25 ataupun
𝜏i = 25 dan 𝜏D = 30 pb= 25.. Sehingga dari perbedaan hasil diatas yaitu
menunjukkan bahwa nilai 𝜏i semakin besar maka nilai offset semakin besar
sedangkan nilai 𝜏D semakin besar maka nilai offset semakin kecil.

4.5 Kesimpulan

Berdasarkan hasil praktikum karakteristik pengendali, maka dapat disimpulkan

bahwa:

Pengendali Aras

- Semakin besar nilai Pb maka nilai offset akan semakin kecil.

- Semakin besar nilai 𝜏i maka nilai offset akan semakin kecil.
- Semakin besar nilai 𝜏D maka nilai offset akan semakin besar.

Pengendali tekanan
- Semakin besar nilai prop maka nilai offset akan semakin kecil.
- Semakin besar nilai 𝜏i maka nilai offset akan semakin besar.
- Semakin besar nilai 𝜏D maka nilai offset akan semakin kecil.

Daftar Pustaka

Heriyanto. “Karakteristik Sistem Pengendali” 9 April 2019.

https://www.scribd.com/document/252571582/fungsi-alih-org.

Jobsheet Pengendalian Proses. Malang : Politeknik Negeri Malang.