CONTROLADOR PID PARA UNA BALANZA

KEVIN ANDRES GUERRERO Z.

C.C 1095945233

FRANCISCO GONZALEZ ORTIZ

C.C 1075293120

JOHNATHAN GIANLUCA SANCHEZ

C.C 1094276869

GRUPO: B

ANDRES ORLSNDO PAEZ

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA

INGENIERÍA PROYECTOS I

PAMPLONA

2018
OBJETIVOS
 Aplicación de los métodos PID (Controlador Proporcional, Integral y
Derivativo) para encontrar un punto de equilibrio en una balanza.

INTRODUCCIÓN
En el presente documento expone a detalle el diseño y uso de un control PID
(Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) aplicado a una balanza para
encontrar el punto de equilibrio con el fin de aplicar los conocimientos visto
en clase.

MARCO TEORICO
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un
mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de
una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha
considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del
proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en
términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema.
Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.
CODIGO ELAVORADO EN APLICATIVO ARDUINO
CONCLUSIONES
 No es posible implementar solamente la acción derivativa para controlar
un sistema, pues esta puede volver inestable el sistema ya que lo vuelve
más rápido, por lo que los polos dominantes del sistema tienden a estar
más cerca del eje imaginario, lo que puede ocasionar oscilaciones no
deseadas.

 Un controlador PID permite modificar las características de un sistema,

ajustándolas a las necesidades que se tengan, para así obtener el
funcionamiento que se desea