Tesis PDF

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL
“ZACATENCO”
PROTOTIPO DE ASISTENCIA PARA LA

MOVILIDAD DE CIEGOS A TRAVÉS DE
ECOLOCACIÓN.
TESIS
PARA OBTENER EL GRADO DE

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA
PRESENTA
MEINARDO ALCÁNTARA RIVAS
ACESOR
M. EN. C. EDUARDO GABRIEL BALDERAS
CIUDAD DE MÉXICO 2016

II
III
Prototipo de Asistencia para la
Movilidad de Ciegos a través de
Ecolocación.
Meinardo Alcántara Rivas.
Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Zacatenco
Especialidad de Electrónica
Ciudad de México
2016
I
Prototipo de Asistencia para la
Movilidad de Ciegos a través de
Ecolocación.
Meinardo Alcántara Rivas.
Tesis presentada como requisito parcial para optar al título de:

Ingeniero en comunicaciones y electrónica.
Director (a):
Ing. Patricia Lorena Ramírez Rangel.
Academia de Electrónica
Instituto Politécnico Nacional.

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica.
Unidad Zacatenco
México DF
II
Lema
La preocupación por el hombre y su destino
siempre debe ser el interés primordial de todo
esfuerzo técnico. Nunca olvides esto entre
tus diagramas y ecuaciones.
Albert Einstein
III
Agradecimientos
Los resultados de este proyecto, están dedicados principalmente al Instituto Politécnico
Nacional y a todos mis profesores por haberme brindado los conocimientos necesarios,
así como a todas aquellas personas que de alguna forma, son parte de su culminación.
Mis sinceros agradecimientos están dirigidos hacia mis compañeros del equipo de
hardware, Daniel Delgado y Oscar Camacho, quienes con su ayuda desinteresada, me
brindaron consejos que fueron relevantes en el desarrollo de este proyecto. A mi familia
por siempre brindarme su apoyo, tanto sentimental, como económico. En especial a mi
tía Blanca Estela Rivas Román quien siempre me apoyo de forma económica, a mi
esposa Abigail García que siempre estuvo con migo apoyándome emocionalmente y
finalmente a mis padres Meinardo Alcántara Maldonado y Juana Rosa Rivas Román,
pilares fundamentales en mi vida.
IV
Resumen
Haciendo uso de sensores ultrasónicos y un módulo de voz, se diseñó un prototipo de un
dispositivo wearable (Actualmente se cómo wearable a dispositivos electrónicos que van
en la ropa), con la funcionalidad de ayudar a desplazarse con mayor facilidad a personas
con ceguera de forma complementaria al bastón para ciegos. El dispositivo cuenta con
dos modos de operación: modo ayuda, que permite a la persona con ceguera detectar
objetos cercanos a la altura de la cabeza y modo escape, que permite a la persona con
ceguera hacer un escaneo del lugar, para detectar una posible salida. También cuenta
con un sistema de recarga de batería a través de energía eléctrica o solar.
V
Contenido
Contenido
Lista de Figuras ............................................................................................................ viii
Lista de Tablas. .............................................................................................................. xi
1. Introducción ............................................................................................................. 1
1.1. Discapacidad Visual ........................................................................................... 2
1.2. Tipos de Discapacidad Visual ............................................................................ 2
1.3. Causas Comunes de Ceguera ........................................................................... 2
1.4. Objetivo .............................................................................................................. 3
2. Antecedentes Históricos de los Dispositivos de Ayuda para Ciegos .................. 5

2.1. Ayuda Electrónica para Ciegos .......................................................................... 5
2.1.1. Dispositivos de Ayuda para Lectura ................................................................. 5
2.1.2. Dispositivos de Ayuda para Movimiento .......................................................... 7
3. Diseño del Prototipo .............................................................................................. 15

3.1. Descripción del Prototipo.................................................................................. 15
3.2. Características del Sistema .............................................................................. 16
3.3. Integración del Sistema. ................................................................................... 18
3.3.1. Alimentación .................................................................................................. 18
3.3.2. Módulo de Control. ........................................................................................ 19
3.4. Diseño del Hardware. ....................................................................................... 20
3.4.1. Fuente de Alimentación CA CD. .................................................................... 20
3.4.2. Cargador de Baterías..................................................................................... 25
3.4.3. Regulador de Voltaje Boost. .......................................................................... 33
3.4.4. Módulo de Control ......................................................................................... 36
3.4.5. Sensores Ultrasónicos HCSR04. ................................................................... 37
3.4.6. Módulo de Voz. .............................................................................................. 38
3.4.7. Altavoz ........................................................................................................... 44
3.4.8. Sistema de Control. ....................................................................................... 45
3.4.9. Firmware........................................................................................................ 46
4. Pruebas y Resultados ............................................................................................ 83

4.1. Fuente de alimentación CA-CD ........................................................................ 83
4.2. Circuito OR....................................................................................................... 83
4.3. Regulador de voltaje CD-CD. ........................................................................... 86
4.4. Circuito Cargador de Baterías .......................................................................... 87
4.5. Fuente de alimentación Boost .......................................................................... 88
4.6. Sistema de control............................................................................................ 91
4.6.1. Señal de disparo ............................................................................................ 93
4.6.2. Sensor ultrasónico ......................................................................................... 94
4.6.3. Funcionamiento de operaciones lógicas. ....................................................... 95
vi
Contenido
4.6.4. Módulo de voz ............................................................................................... 97

4.6.5. Medidor de batería ....................................................................................... 100
4.6.6. Selección de modo. ..................................................................................... 101
4.6.7. Integración del sistema. ............................................................................... 104
5. Conclusiones y Recomendaciones..................................................................... 108

5.1. Conclusiones...................................................................................................108
5.2. Recomendaciones...........................................................................................108
Referencias .................................................................................................................. 111
Anexo A: Sensor HCSR04........................................................................................... 113
Anexo B: Módulo de Voz ISD1932 .............................................................................. 115
Anexo C: Esquemáticos ............................................................................................. 117
Anexo D: Lista de Materiales ...................................................................................... 140
Anexo E: Hojas de Datos ............................................................................................ 143
Glosario de Términos.................................................................................................. 154
vii
Contenido
Lista de Figuras
Figura 1 - Sistema de ecolocación ................................................................................... 1

Figura 2 - Optófono. ........................................................................................................ 6
Figura 3 - Implante de retina. ........................................................................................... 7
Figura 4 - Tubo de láser de los años 50.. ......................................................................... 8
Figura 5 - Laser Typhlocane. ............................................................................................ 9
Figura 6 - Kay Ultrasonic Spectacles. ............................................................................. 10
Figura 7 - Ray ultrasónico. ............................................................................................. 11
Figura 8 - Sistema de voz Meijer. ................................................................................... 12
Figura 9 - The voice. ...................................................................................................... 13
Figura 10 - USTRAAP. ................................................................................................... 13
Figura 11 - Prototipo de asistencia para la movilidad de ciegos a través de ecolocación.15
Figura 12 - Características del prototipo. ........................................................................ 16
Figura 13 - Prototipo de ayuda a movilidad. ................................................................... 17
Figura 14. - Diagrama de bloques sistema completo.. .................................................... 18
Figura 15 - Circuito CA-CD de 120 a 16 V. ..................................................................... 21
Figura 16 - Rectificador de línea y filtro PI. ..................................................................... 22
Figura 17 - Regulador y circuito de arranque. ................................................................. 23
Figura 18 - Corriente de inductor 470uH VS 1mH.. ........................................................ 24
Figura 19. - Diagrama de bloques de cargador de baterías. ........................................... 25
Figura 20 - Cargador de baterías. .................................................................................. 25
Figura 21 - Celda solar ................................................................................................... 26
Figura 22 - Circuito OR................................................................................................... 26
Figura 23 - Circuito OR con AC-CD desactivada. ........................................................... 27
Figura 24 - Circuito OR con celdas solares desactivadas. .............................................. 27
Figura 25 - Regulador de voltaje. ................................................................................... 28
Figura 26 - Batería MLP674361 ..................................................................................... 30
Figura 27 - Aplicación Básica del LTC4064 .................................................................... 31
Figura 28 - Cargador de baterías ................................................................................... 32
Figura 29 - Fuente Boost. ............................................................................................... 33
Figura 30 - Diagrama de bloques del integrado LMR62421 ............................................ 34
Figura 31 - Esquemático simplificado ............................................................................. 35
Figura 32 - Diagrama de Bloques Sistema de Control .................................................... 36
Figura 33 - Diagrama de tiempo HCSR04. ..................................................................... 37
viii
Contenido
Figura 34 - Reflexión Ultrasónica.................................................................................... 38

Figura 35 - Patrón de radiación ...................................................................................... 38
Figura 36 - Operación de grabado para modo directo .................................................... 41
Figura 37 - Operación de reproducción en modo directo ................................................ 42
Figura 38 - Configuración para modo directo .................................................................. 42
Figura 39 - Módulo ISD1932 de sparkfun. ...................................................................... 43
Figura 40 - Bone Conductor Transducer......................................................................... 44
Figura 41 - Dimensiones del Bone Conductor Transducer ............................................. 45
Figura 42 - Configuración de hardware de la sección de control. ................................... 46
Figura 43 - Pulso para módulo de voz. ........................................................................... 48
Figura 44 - TCCR0A ....................................................................................................... 51
Figura 45 - Interrupción por sobre flujo del temporizador 0. ............................................ 54
Figura 46 - Señal para sensor HCSR04. ........................................................................ 55
Figura 47 - Diagrama de flujo interrupción CTC temporizador 2. .................................... 59
Figura 48 - Método de aproximaciones sucesivas. ......................................................... 62
Figura 49 - ADMUX. ...................................................................................................... 63
Figura 50 - Configuración filtro para ADC. ...................................................................... 63
Figura 51 - Conexión ADC. [Imagen]. Creación propia. .................................................. 65
Figura 52 – ADCSRA. .................................................................................................... 66
Figura 53 - Circuito interno ADC.. ................................................................................... 67
Figura 54 – ADCSRB. .................................................................................................... 68
Figura 55 - Diagrama de Flujo de la Función medir batería. ........................................... 69
Figura 56 – Push Button. [Imagen], Creación propia. ..................................................... 71
Figura 57 – PCICR. ........................................................................................................ 71
Figura 58 – PCMSK0...................................................................................................... 72
Figura 59 - Diagrama de Flujo de Función PCINT 0. ...................................................... 72
Figura 60 - Diagrama de Bloques Selección de Modo.. .................................................. 74
Figura 61 - Diagrama de la Flujo Función Enviar mensaje.............................................. 76
Figura 62 - Señales de operaciones lógicas. .................................................................. 77
Figura 63 -Diagrama de Flujo de la Función PCINT1 ..................................................... 78
Figura 64 – TCCR1B. ..................................................................................................... 79
Figura 65 - Diagrama de Flujo de la interrupción del timer 1........................................... 80
Figura 66 - Pruebas Fuente CA-CD................................................................................ 83
Figura 67 - Pruebas Circuito OR. ................................................................................... 84
Figura 71 - Pruebas Regulador de voltaje CD-CD. ......................................................... 86
Figura 72 - Pruebas Circuito Cargador de Baterías. ....................................................... 87
Figura 73 - Pruebas Circuito Cargador de Baterías. ....................................................... 88
Figura 74 - Fuente de alimentación Simulando Batería Baja. ........................................ 88
Figura 75 - Medición de Fuente Boost utilizando Fuente de alimentación. ..................... 89
Figura 76 - Fuente de alimentación Simulando Batería cargada. ................................... 89
Figura 77 - Fuente de alimentación Simulando Batería Baja. ........................................ 90
ix
Contenido
Figura 78 - Medición de Batería. .................................................................................... 90

Figura 79 - Medición de Salida Fuente Boost. ................................................................ 91
Figura 80 - Simulación de periféricos.. ........................................................................... 91
Figura 81 - Prototipo V0. ................................................................................................ 92
Figura 82 - Errores de ensamble. .................................................................................. 92
Figura 83 - Prototipo V1 Etapa de Control. ..................................................................... 93
Figura 84 - Simulación Señal de disparo. ....................................................................... 93
Figura 85 - Medición de simulación. .............................................................................. 93
Figura 86 - Medición de Señal de disparo en el Osciloscopio. ........................................ 94
Figura 87 - Señal de Osciloscopio. ................................................................................ 94
Figura 88 - Pruebas de Funcionamiento a Sensores Ultrasónicos.................................. 95
Figura 89 - Resultados de Osciloscopio. ....................................................................... 95
Figura 90 - Simulación Operaciones Lógicas. ................................................................ 96
Figura 91 - Resultados de Osciloscopio. ........................................................................ 96
Figura 92 - Simulación Módulo de Voz. .......................................................................... 97
Figura 93 - Simulación Módulo de Voz.. ......................................................................... 98
Figura 94 - Medición del osciloscopio. ............................................................................ 98
Figura 95 - Resultados del Osciloscopio........................................................................ 99
Figura 96 - Señal de Voz PWM.. .................................................................................... 99
Figura 97 - Integración del Sistema.. .............................................................................. 99
Figura 98 Simulación Mensaje batería baja.. .................................................................100
Figura 99. Simulación mensaje batería cargada.. ..........................................................100
Figura 100 - Simulación Selección de Modo. .................................................................101
Figura 104 - Simulación Selección de Modo.. ................................................................103
Figura 105 - Simulación Selección de Modo.. ................................................................103
Figura 106 - Integración de Prototipo.. ..........................................................................104
Figura 107 - Integración de Prototipo.. ..........................................................................104
Figura 108 – Diagrama de Bloques Prototipo con mejoras.. ..........................................110
x
Contenido
Lista de Tablas.
Tabla 1 - Modos de operación del prototipo.................................................................... 36

Tabla 2 - Frecuencias de muestreo integrado ISD1932 .................................................. 39
Tabla 3 - Selección de mensajes en modo directo ......................................................... 40
Tabla 4 - Mensajes del prototipo .................................................................................... 43
Tabla 5 - Modos de Operación de Timer0 ...................................................................... 50
Tabla 6 - Bits de selección de reloj. ................................................................................ 51
Tabla 7 - Modos de Operación de Timer2 ...................................................................... 55
Tabla 8 - Bits de selección de reloj. ................................................................................ 56
Tabla 9 - Selección de Voltaje de referencia. ................................................................. 63
Tabla 10 - Selección de señal de entrada....................................................................... 65
Tabla 11 - Prescaler del ADC. ........................................................................................ 66
Tabla 12 - Diagrama de Flujo Main................................................................................. 82
Tabla 13 - Pruebas Circuito OR. ..................................................................................... 86
Tabla 14 – Resultados CD-CD. ...................................................................................... 87
Tabla 15 - Checklist funcionalidad. ................................................................................106
xi
1. Introducción
A lo largo del tiempo el hombre ha tendido a imitar las habilidades de los animales
para beneficiarse de ellas. Desde la imitación de sonidos de algunos animales para
producir música, como es el caso de algunos instrumentos musicales, hasta la
construcción de vehículos complejos como submarino y aviones.
En la década de 1950 se empezaron a utilizar sistemas de radar para ayuda a ciegos

cuyo comportamiento era similar al sistema de ecolocación que utiliza el murciélago, y a
la fecha se sigue utilizando el mismo principio para sensores de estimación de distancia
ultrasónicos.
El murciélago, es un animal que ubica su alimento con un sistema de radar llamado

ecolocación. Este envía ondas de alta frecuencia que se dispersan en el medio, chocan
contra objetos o contra sus presas y vuelve a recibirlas con sus orejas, de esta forma
este puede estimar las distancias a las que esos objetos están, y así evitar impactos o
conocer la ubicación de su alimento. Por ello tienen muy desarrollado el oído, también
tienen membranas adicionales para la recepción llamadas tragus. Casi no utilizan los
ojos por esta razón son pequeños, pero ningún murciélago es ciego. En la Figura 1, se
puede observar el principio básico del sistema de ecolocación que utilizan los
murciélagos.
Figura 1 – Giménez, D. (2013). Sistema de ecolocación [Figura]. Recuperado de

http://elrincondedario.blogspot.mx/2013/04/va-de-animales-los-murcielagos.html
Existen diferentes tipos de dispositivos para ayuda a ciegos, algunos de movilidad,

algunos de lectura, desde utilizar un celular para crear imágenes mentales a través de
sonidos hasta devolver un poco de vista a personas que la han perdido por medio de
prótesis. Todos estos dispositivos requieren diferentes tipos de tecnologías y se pueden
clasificar de diferentes formas por ejemplo: sistemas de navegación, sistemas de ayuda,
1
Introducción
prótesis etc. Dentro de los sistemas de navegación es común utilizar sensores para
estimar distancia, por ejemplo sensores infrarrojos, sensores ultrasónicos o cámaras.
En el mundo hay aproximadamente 285 millones de personas con discapacidad

visual de las cuales 39 millones son ciegas y 246 millones tienen debilidad visual,
aproximadamente un 90% de la carga mundial de discapacidad visual se concentra en
los países en desarrollo1.
1.1. Discapacidad Visual

La discapacidad no es otra cosa que la disminución de la capacidad. Se pueden
considerar por lo menos tres tipos de discapacidad: mental, física y sensorial, la
discapacidad visual o ceguera, pertenece al tipo de discapacidad sensorial.
La ceguera es la falta de visión y también se puede referir a la pérdida de la visión

que no se puede corregir con gafas o lentes de contacto.
1.2. Tipos de Discapacidad Visual

En general existen dos tipos principales de ceguera los cuales son:
 La ceguera parcial, que se refiere a personas que tienen una visión muy
limitada, y la ceguera completa, que se refiere a personas que no puede ver
nada, ni siquiera la luz (la mayoría de las personas que emplean el término
"ceguera" quieren decir ceguera completa).
 La pérdida de la visión se refiere a la pérdida parcial o completa de ésta y
puede suceder de manera repentina o con el paso del tiempo. Algunos tipos
de pérdida de la visión nunca llevan a ceguera completa.
1.3. Causas Comunes de Ceguera

La ceguera puede llegar a tener muchas causas, entre las cuales destacan:
 Accidentes o lesiones a la superficie del ojo (como quemaduras químicas o

lesiones en deportes).
 Diabetes.
 Glaucoma.
 Degeneración macular.
El tipo de pérdida de la visión parcial puede diferir, dependiendo de la causa:
 Con cataratas, la visión puede estar nublada o borrosa y puede haber

problemas para ver las formas.
1
(OMS, 2014)
2
Introducción
 Con diabetes, la visión puede ser borrosa, puede haber sombras o áreas de
visión faltantes y dificultad para ver en la noche.
 Con glaucoma, puede haber estrechamiento concéntrico del campo visual y
visión borrosa.
 Con la degeneración del macular, la visión lateral es normal pero la visión
central se pierde lentamente.
Otras causas pueden ser:
 Obstrucción de los vasos sanguíneos.

 Complicaciones de nacimiento prematuro (fibroplasia retrolenticular.)
 Complicaciones de cirugía de los ojos.
 Ojo perezoso.
 Neuritis óptica.
 Accidente cerebrovascular.
 Retinitis pigmentaria.
 Enfermedad de Tay Sachs.
 Tumores como retinoblastoma y glioma óptico.
El tipo de ayuda en el hogar que el usuario necesite dependerá del tipo de pérdida de
la visión. Es importante para una persona ciega, ser capaz de vestirse, comer,
desenvolverse de manera independiente y no correr peligro2.
1.4. Objetivo
El objetivo de este trabajo es aplicar conocimientos de ingeniería electrónica para
desarrollar el prototipo de un dispositivo de ayuda para la movilidad de ciegos que
permita brindar un mejor panorama de su entorno.
Este prototipo funcionará como complemento al bastón común para ciegos,

proporcionando instrucciones de voz, que indicarán la cercanía de objetos a la altura de
la cabeza, o bien posibles salidas.
Debido a la similitud con el sistema de ecolocación que utiliza el murciélago, se hace

referencia a este dispositivo como prototipo de asistencia para la movilidad de ciegos a
través de ecolocación.
2
(Vorvick, 2010)
3
2. Antecedentes Históricos de los
Dispositivos de Ayuda para Ciegos
En este capítulo se mencionan los tipos de dispositivos que existen para ayuda a
ciegos, además se mencionan algunos dispositivos que han existido a lo largo de la
historia
2.1. Ayuda Electrónica para Ciegos

Los dispositivos de ayudas para personas ciegas en general, se pueden dividir en
dos categorías, dispositivos de ayuda para lectura y dispositivos auxiliares de movilidad.
Los dispositivos de ayuda para lectura son aquellos que permiten a personas con visión
limitada o nula, tener acceso a información impresa. Y los dispositivos auxiliares de
movilidad ayudan a las personas con discapacidad visual moverse en un entorno
desconocido.
2.1.1. Dispositivos de Ayuda para Lectura

Este tipo de dispositivos empezaron a implementarse en la década de 1950, las
personas con ceguera parcial podían ser ayudadas por dispositivos que magnificaban la
imagen. Algunos dispositivos de este tipo eran puramente ópticos, mientras que otros
utilizaban cámaras de televisión u ordenadores para lograr su objetivo.
También había muchos dispositivos que permitían a una persona con ceguera total el
acceso a la palabra impresa. Aquellos dispositivos eran a menudo dispositivos de
exploración que producían una señal de audio o de otro tipo en respuesta un material
impreso. Actualmente muchos de estos dispositivos fueron remplazados por otros con
mejor tecnología.
El optófono (Figura 2), por ejemplo, fue inventado en la década de 1913, y más tarde
surgieron modelos mejorados del mismo, estos tenían hasta 9 detectores sensibles a la
luz. Dispuestos en una columna vertical. La gama de detectores exploraban de forma
manual a través de una línea impresa. Cada detector activaba o desactivaba, un tono de
una cierta frecuencia. El detector encontraba la parte más alta de la columna mayor, y
esto controlaba una frecuencia de tono. A medida que el conjunto de detectores se movía
a través del material impreso, se producían variaciones en el tiempo que generaban
Antecedentes Históricos de los Dispositivos de Ayuda para Ciegos
acordes. Con la práctica, el usuario podía utilizar los tonos para "leer" materiales. La
velocidad de lectura podía llegar hasta 60 palabras por minuto.
Figura 2 - Zicarelli, T. (2013). Optófono. [Fotografía]. Recuperado de http://reactivemusic.net/?p=6411
Otro dispositivo para ayuda de lectura, de esa época fue el Lexiphone. El Lexiphone
fue un dispositivo de ayuda para lectura que reconocía letras y emitía un sonido diferente
para cada una. Otros dispositivos pronunciaban las letras de forma real.
Algunos dispositivos sustituían la simulación de audio con simulación táctil

(Estimulación de las diferentes regiones de la piel). Un claro ejemplo de esto fue el
Visotacferent-eight. Este dispositivo tenía ocho fotocélulas que activaban ocho
estimuladores táctiles. Se colocaban dos estimuladores sobre cada uno de cuatro dedos.
También existían otros dispositivos táctiles que llegaban a tener matrices de dos
dimensiones con más de 100 foto detectores. Cada detector provocaba la vibración de un
alfiler en una matriz correspondiente de estimuladores táctiles en un dedo. Uno de estos
ayudantes fue el Optacon que permitía a los usuarios "leer" material impreso y escrito a
máquina, así como caracteres en un ordenador.
Desde el año 1751. Benjamín Franklin sugirió, que la vista podía ser restaurada a
través del uso de alguna forma de estimulación eléctrica. Los experimentos para hacer
precisamente eso, se empezaron a realizar en la década de1970, pero con un éxito
limitado. A lo mucho, una persona ciega era capaz de discernir varias decenas de puntos
de luz cuando se activaban electrodos que eran implantados en su cerebro.
La principal limitante era el número de puntos de luz que pueden ser transmitidos al
cerebro. Hasta entonces, la separación mínima eficaz para los electrodos era de
aproximadamente 2 milímetros, que en comparación con el tamaño de los nervios del
cerebro era muy ineficiente.
Debido a esto, el número máximo de electrodos que se podían utilizar se limitaba a

unos pocos. Por lo tanto, proporcionar una visión real a los ciegos era demasiado difícil3.
3
(Raymond M. Fish, 1985)
6
Esto se ha conseguido en la actualidad. Linda Morfoot una persona de 62 años de

edad padecía de una enfermedad genética llamada retinitis pigmentaria, esta
enfermedad fue degradando los foto receptores de sus ojos durante 40 años, a un grado
en que ya no podía distinguir imágenes, el al doctor Mark Humayun, del Doheny Eye
Instituto/USC le coloco un implante, en la parte trasera del ojo de Linda Morfoot (Figura
3), este dispositivo consta de 16 electrodos que actúan como una retina, transformando
la luz en impulsos eléctricos que estimulan las neuronas subyacentes, permitiéndole ver
puntos de luz. Linda Morfoot tenía que utilizar unas gafas especiales que capturaban la
luz, y la conviertan en impulsos eléctricos que activaban sus implantes y le permitian
distinguir los colores blanco y negro. Los 16 electrodos no pueden sustituir a una retina
que emite aproximadamente un millón de señales pero si le permitió a Linda Morfoot
distinguir siluetas4.
Figura 3 - Implante de retina. [Fotografía]. Recuperado de

http://www.isaude.net/es/noticia/32244/ciencia-y-tecnologia/implante-de-retina-electronica-permite-a-
los-pacientes-ciegos-a-leer
Cuando se examina la naturaleza de la vista, y la estructura y función del cerebro, las

razones de los malos resultados se hacen evidentes. Por un lado, para la vista adecuada,
es necesario transmitir una imagen al cerebro que consta de más de 10.000 puntos
individuales. En la edición, la imagen debe ser actualizado al menos una vez por
segundo.
2.1.2. Dispositivos de Ayuda para Movimiento

El propósito de un dispositivo de ayuda para movimiento, es ayudar a una persona
ciega a moverse con razonable rapidéz en un ambiente desconocido.
El diseño de estos dispositivos comenzó en la década de 1950 con el desarrollo del

tubo de láser. Estos dispositivos, emiten pulsos de luz infrarroja que se refleja en los
obstáculos. Con el bastón láser, la distancia se infiere de la triangulación óptica.
Una versión del tubo laser, emitía pulsos de 0.1 microsegundos de luz 40 veces por
segundo. La luz reflejada por los objetos era detectada por un fotodiodo, que estaba
montado detrás de una lente. El ángulo formado por el rayo reflejado pasaba a través de
4
(NGT, 2007)
7
la lente de recepción, a través de esta función, se podía estimar la distancia al objeto.

Tres haces eran emitidos, uno abajo, uno al frente y uno hacia arriba. El haz de la parte
baja advertía de escaleras y bordillos por medio de un tono bajo. El rayo que se emitía en
línea recta advertía de los obstáculos al estimular el dedo índice de la mano que sostenía
el bastón. El rayo ascendente detectaba los obstáculos a la altura de la cabeza y advertía
de ellos por medio de un tono agudo. La información sobre los objetos a cualquiera lado
se obtenía haciendo girar la muñeca en una forma rítmica mientras se camina5 (Figura
4).
Uno de los dispositivos de ayuda para movimiento para ciegos, implementado con
tecnología de triangulación de infrarrojos más avanzado en esa época fue el "láser
Typhlocane" desarrollado por Bionic Instruments. Este tubo láser se componía de tres
pares de láser y receptores diminutos montados en un bastón largo convencional. Los
láseres se encontraban en una góndola cerca del hueco del tubo, y los fotodiodos del
receptor se encontraban en otra góndola a 12 pulgadas, por debajo de la primera. Las
baterías eran recargables y la electrónica del dispositivo se encontraba dentro del tubo.
El láser Typhlocane (Figura 5).
Figura 4 - Raymond M. Fish, P. M. (1985). Tubo de láser de los años 50. [Fotografía]. Recuperado de
Electronic Aid for the Blind. Revista Radio Electronics, 57-59.
5
8
Figura 5 - Mims, F. (1974). Laser Typhlocane. [Fotografía]. Recuperado de Electronic Sensor Aid for
the Blind. Revista popular electronics, 59-63.
La principal desventaja de este tipo de dispositivos radicaba, en el tipo de tecnología

que se estaba utilizando. Estos dispositivos, como ya se mencionó anteriormente emiten
un haz de luz, este haz se refleja en el objeto y regresa al dispositivo. Se puede estimar
la distancia del objeto por medio de triangulación, el problema es cuando el dispositivo
apunta a un cristal transparente, el haz traspasa el cristal y no regresa, esto ocasionaría
que el ciego no reconozca el obstáculo y choque contra él.
Otro tipo de sensor utilizado para este tipo de dispositivos es el ultrasónico. Las
primeras aplicaciones con este tipo de tecnología se hicieron en Cambridge
Massachusetts en el centro de evaluación y desarrolló. El Dr. Leslie Kay de Inglaterra
desarrollo este dispositivo, se trataba de una especie de linterna que emitía un sonido
cuando un objeto estaba cerca.
Lindsay Russell otro ingeniero inglés, también desarrolló un dispositivo con

tecnología de ultrasonido, el dispositivo de Lindsay Russell era una caja que colgaba del
cuello, cuando un objeto estaba cerca unos altavoces colocados en la correa emitían un
sonido de tic-tac, a medida que el objeto se acercaba el sonido de tic-tac se convertía en
un tono nítido, este sonido indicaba un cambio de dirección a la persona invidente, este
tipo de tecnología era simple pero eficaz6.
Los dispositivos del Dr. Evolucionaron en un dispositivo llamado Kay Ultrasonic

Spectacles, (Figura 6). Estos dispositivos radiaban señales ultrasónicas que eran
reflejadas por los obstáculos de la misma forma que el prototipo de Lindsay Russell. La
diferencia de este dispositivo era que tenía un receptor para cada oído, el Kay Ultrasonic
Spectacles transformaba la energía reflejada en sonidos audibles, de izquierda a
derecha. La dirección estaba codificada principalmente por la intensidad relativa de las
señales en los dos oídos. Por ejemplo, si el objeto parecía venir de la izquierda el sonido
era más fuerte en el oído izquierdo, y desde el extremo izquierdo, lo mismo sucedía, para
6
(Mims, 1974)
9
los sonidos que se escuchaban en el oído derecho. Cuando un sonido parecía venir de
frente se escuchaba de igual forma en ambos oídos.
Figura 6 –Kay, L. (1966) Kay Ultrasonic Spectacles. [Imagen]. Recuperada de

http://www.joostrekveld.net/?p=383
El Kay Ultrasonic Spectacles codificaba la distancia cambiando la frecuencia del

sonido. Las propiedades de reflexión en obstáculos causaban efectos en la amplitud y el
patrón del sonido que se escuchaba. Mientras la distancia de un objeto se reducía
aumentaba la sonoridad. La elevación de un objeto podía ser determinada moviendo la
cabeza arriba y abajo (el sonido máximo indicaba la altura).
La salida de los Kay Spectacles se acoplaba a los oídos a través de pequeños tubos
de plástico, que no tocaban los oídos, para evitar interferir con la audición normal del
ciego7.
Existen dos clases principales de dispositivos de ayudas para la movilidad: activos y

pasivos. Los dispositivos pasivos detectan objetos de una forma parecida a lo que hace
el ojo humano. Los dispositivos activos se refieren a dispositivos de ayuda a movilidad
como los que se han descrito anteriormente, estos emiten un haz de luz, sonido u ondas
de radio y luego reciben los reflejos de los obstáculos que se encuentran en el camino.
Uno de los dispositivos pasivos de ayuda para la movilidad más interesantes fue el
"Optar", desarrollado por el Excmo Kallman, en los años 50, con este dispositivo se podía
detectar un objeto en un intervalode distancia, por medio de un ajuste necesario en una
fotocelda para que el objeto proporcione un enfoque nítido.
Los principios de funcionamiento de un ultrasonido para ayuda pueden ser

comparados con los del sonar. Un transductor en el dispositivo proyecta un haz estrecho
de sonidos ultrasónicos, algunos de los cuales se refleja en obstáculos cercanos y
regresa como un eco a un segundo transductor sobre el dispositivo. Dado que el sonido
viaja a una velocidad más lenta de aproximadamente 334 m/s, es fácil de medir de forma
eléctrica8.
En la actualidad se siguen utilizando la técnica de ultrasonido para dispositivos para

ayudar a la movilidad de ciegos un claro ejemplo es el RAY ultrasónico (Figura 7).
7
8
(Mims, 1974)
10
Figura 7 - MaxiAids.com. (2012). Ray ultrasónico. [Imagen]. Recuperado de

http://www.maxiaids.com/products/8274/Ray-Electronic-Mobility-Aid-for-the-Blind.html
Ray, es un pequeño dispositivo electrónico de ayuda a la movilidad muy sensible que

emite señales auditivas y o táctiles. Ha sido desarrollado como complemento al bastón
largo. El ultrasonido que emite (comparable a los rayos de luz que salen de una linterna),
le permite detectar obstáculos de manera rápida.
Reconoce obstáculos de 2,85m de distancia. La existencia de obstáculos se da a

conocer a través de una señal auditiva o con modo vibrador que el usuario puede
seleccionar a través de un botón.
Cuenta con un modo de funcionamiento que permite al usuario de encontrar brechas

como una puerta, un paso o espacio libre entre una multitud de personas9.
Actualmente existen dispositivos de ayuda para la movilidad de ciegos que se

adaptan a teléfonos celulares. En octubre del año 2004, Blue Edge Bulgaria, un
fabricante de aplicaciones de software, para teléfonos móviles, anunció el desarrollo de
un software que convierte los teléfonos compatibles con cámara en dispositivos de ayuda
para ciegos, cambiando imágenes tomadas por la cámara en sonidos que el cerebro del
usuario puede reconstruir en imágenes mentales.
El Software de Blue Edge es el último derivado de un conjunto de programas

desarrollados por Peter Meijer, un físico investigador de Philips Research, de Eindhoven,
Países Bajos, que en 1998 produjo el primer prototipo funcional del sistema de voz.
El sistema de voz completo Meijer (Figura 8), traduce imágenes en movimiento, en

sonidos en tiempo real, mientras que el software de Blue Edge, sólo transforma las
imágenes fijas.
9
(MaxiAids.com, 2012)
11
Figura 8 - Jones, W. (2004). Sistema de voz Meijer. [Imagen]. Recuperado de

http://spectrum.ieee.org/biomedical/devices/sight-for-sore-ears
Una vez por segundo, el ordenador analiza un marco de 64-por-64-píxeles de

izquierda a derecha, una columna a la vez. Cada píxel en una columna produce una
onda cuya frecuencia indica su posición; las frecuencias más altas son en la parte
superior. La amplitud se basa en el brillo del pixel en una escala de 16-tonos gris. Los
pixeles más brillantes producen ondas con los picos más altos.
Así que si 30 píxeles en una columna son de color negro, sólo 34 de las 64
frecuencias estarán representados. La frecuencia se traduce en el tono y la amplitud en
el volumen, lo que un oyente escucha es un acorde musical - sin duda uno bastante
disonantes - de hasta 64 notas.
Una vez que los datos se han extraído de la columna 64, el sistema de toma y
digitaliza un nuevo fotograma. En los 20 milisegundos entre el final de los tonos de la
última columna de un cuadro y las notas a partir de la próxima, el sistema genera un clic
audible que ayuda a orientar al oyente. En cierto sentido, dice, que "Lo que está a punto
de oír, es el lado izquierdo de la imagen".
Para aumentar aún más la orientación espacial de los oyentes, los auriculares
estéreo cambiar el balance del volumen de izquierda a derecha en el paso con el
movimiento del escáner píxel. Esto le da a la persona un sentido de dónde están los
objetos.
Meijer eligió deliberadamente una cámara de baja resolución para la captura de las
imágenes de los paisajes sonoros que se pueden hacer, debido a que el oído humano
tiene una capacidad mucho menor para el manejo de los datos que el ojo. La tasa de bits
que puede acomodar cada oído es de aproximadamente 15 kb/s.
La cuestión ¿Cómo es capaz el cerebro, de tomar imágenes de los sonidos que, para
los no iniciados, se asemejan al ruido que se oye cuando una máquina de fax inicia la
transmisión? "Simplemente no lo sabemos todavía", dice Meijer. Hay nuevas pruebas de
que la parte del cerebro responsable de la visión, la corteza visual, después de algún tipo
12
de formación, responder a los cambios en el tono. Ese fenómeno, parte de una

capacidad de adaptación muy conocida, pero mal entendida del cerebro, se conoce como
plasticidad cerebral, se está estudiando actualmente en la Universidad Heinrich Heine de
Dusseldorf, en Alemania, usando el sistema de voz y otros dispositivos de sustitución
sensorial.
Meijer compara el proceso de aprender a reconocer los sonidos como formas para la
adquisición de una lengua extranjera. Los novatos empiezan por el dominio de un
alfabeto elemental visual: un círculo, un rectángulo, un triángulo, un óvalo. Puesto que,
en general, todas las otras formas se puede decir que son combinaciones de éstos, el
portador de tal dispositivo comienza a ganar "fluidez" que hace que reconozca si una
puerta está abierta o cerrada, o si una silla está ocupada. Una comprensión más
profunda de la razón de una transición tan sensorial puede conducir a una adaptación
más rápida y eficaz al sistema de voz10.
Existen versiones de esta tecnología en forma de gafas (Figura 9).
Figura 9 - The voice.[Imagen]. (2015). Recuperado de https://www.seeingwithsound.com/
En el año 2013, los emprendedores mexicanos Fabiola Suárez, Cuauhtli Padilla y

Marco Trujillo desarrollaron USTRAAP, un dispositivo de vestir para ayudar a invidentes.
El gadget es una banda para la muñeca, que emite sonidos y vibraciones para detectar
objetos y obstáculos en el camino de quien la utiliza, con lo que podría sustituir al bastón
(Figura 10)11 .
Figura 10 - El Financiero. (2013). USTRAAP. [Imagen]. Recuperado de

http://www.elfinanciero.com.mx/tech/mexicanos-desarrollan-pulsera-para-invidentes.html
10
(Jones, 2004)
11
(El Financiero, 2013)
13
En general la mayoría de dispositivos de ayuda para la movilidad están basados en

tecnologías que utilizan algún tipo de reflexión, ya sea por luz ultravioleta sensores
ultrasónicos o incluso cámaras, debido a que los medios en los que una persona se
puede desplazar está lleno de infinitas posibilidades de formas tamaños inclinaciones
tipos diferentes de materiales etc. Y los sistemas de reflexión requieren condiciones
específicas para dar una estimación correcta, por ejemplo: inclinaciones de 45 grados
para el caso de sensores ultrasónicos, tipos de materiales con transparencia para el caso
de la luz infrarroja o condiciones de luz para el caso de cámaras. Estos factores le dan a
estos dispositivos un grado de inexactitud, por lo tanto dejarle a un sólo dispositivo toda
la responsabilidad de guiar a una persona con ceguera, no parece una buena idea, es
por eso, que este proyecto pretende brindar un complemento para el bastón para ciegos.
De esta forma, las personas con ceguera pueden tener más opciones de ayuda durante
su desplazamiento.
14
3. Diseño del Prototipo
El prototipo de ayuda a movilidad para ciegos por ecolocación es una gorra que
funciona como complemento al bastón para ciegos (Figura 11).
En este capítulo, se describe de forma detallada el diseño e integración del hardware

y firmware que conforman al prototipo de ayuda a movilidad para ciegos, partiendo de lo
general a lo particular.
Figura 11 – Prototipo de asistencia para la movilidad de ciegos a través de ecolocación. [Imagen].

Creación propia.
3.1. Descripción del Prototipo.

El prototipo de ayuda a movilidad para ciegos por ecolocación, utiliza sensores
ultrasónicos para estimar distancias de objetos cercanos, y un módulo de voz para
indicar a la persona ciega cuando un objeto esté cerca. Los sensores están colocados de
forma discreta a la altura de la cabeza en una gorra, el objetivo del prototipo es evitar
impactos a la altura de la cabeza, y así complementar al bastón para ciegos tradicional,
cubriendo mayores áreas de posible impacto. Este prototipo tiene dos modos de
operación el modo ayuda para evitar objetos y el modo escape para encontrar salidas.
El sistema cuenta además con un cargador de baterías que puede funcionar con
corriente alterna (85 a 264v), o por medio de celdas solares. Las celdas solares permiten
que el prototipo se esté cargando mientras se usa, y así proporcionar una mayor
duración a la batería.
Diseño del Prototipo
3.2. Características del Sistema

Las características principales del prototipo de apoyo a movilidad por ecolocación que
pretende cubrir el diseño del prototipo se muestran en la Figura 12. A continuación se
describe de forma breve cada una de ellas.
Figura 12 - Características del prototipo. [Imagen]. Creación propia
Portátil: el prototipo completo tiene las dimensiones y la forma adecuadas para ser
transportado con facilidad a la altura de la cabeza, dentro de una gorra adaptada para el
funcionamiento del mismo.
Eficiente: El prototipo tiene la capacidad de cumplir todas sus funciones con el

consumo mínimo de recursos y energía, para ayudar a cumplir este propósito cuenta con
celdas solares y baterías recargables.
Funcional: El prototipo cuenta con dos modos de operación indicadores de voz y un

sólo botón para selección de modo.
 Modo ayuda: este modo permite al prototipo detectar objetos cercanos,

aproximadamente 1 metro a la altura de la cabeza, y le indica al usuario por
medio de una señal de voz.
 Modo escape: este modo detecta ausencia de objetos por lo menos a 3
metros de distancia, esto es reconocido como una posibles salida y es
indicado al ciego por medio de una señal de voz.
 Indicadores: el prototipo es capaz de indicar a la persona ciega cuando el
dispositivo es encendido, el modo de operación en el cual se encuentra
operando el prototipo, las instrucciones de objetos cercanos o lejanos según
es el caso y cuando la batería está baja o se ha recargado por completo.
16
Practicidad: el acceso a las opciones de uso es sencillo, para esto se utilizó sólo un
botón. Cada vez que el botón es presionado el prototipo cambiará de estado, y se indica
al usuario por medio de una señal de voz el estado en el cual se encuentra.
El módulo de voz también permite dar instrucciones de uso, por ejemplo: puede
indicar si el prototipo está encendido, si la batería está baja o el modo de operación en el
que se encuentre operando. Como se mencionó anteriormente el prototipo cuenta con
dos modos de operación, modo ayuda y modo escape. En el modo ayuda se detectan
objetos cercanos y en caso de encontrar alguno se indica al ciego por medio de una
instrucción de voz. Mientras que en el modo escape se detecta ausencia de objetos, por
lo menos a 3 metros. De esta forma proporciona al ciego información para buscar salidas
o a desplazarse con más rapidez.
El prototipo no pretende reemplazar al bastón tradicional, más bien complementarlo.

Por esta razón el prototipo está colocado en una gorra, de esta forma permite mayor
libertad (Figura 13).
Figura 13 - Prototipo de ayuda a movilidad. [Imagen]. Creación propia.
17
3.3. Integración del Sistema.

En la figura se muestra un diagrama reducido de los subsistemas que conforman el
prototipo, en este diagrama también se puede apreciar los periféricos que estará
utilizando el microcontrolador para llevar a cabo sus funciones correspondientes.
CA-cd Regulador de
Cargador de Regulador de voltaje boost
OR voltaje Batería
(Alimentación general del circuito)
baterías
Celda solar CD-CD
Trigger
Timer 2 Botón de selección

ADC PCINT0
CTC de modo
Microcontrolador
Sensor HCSR04 Echo PCINT0
ATMEGA328
Temporizador Puertos de
Memoria ISD1935
1 ICP entradas y salidas.
Figura 14. - Diagrama de bloques sistema completo. [Diagrama]. Creación propia.
Este sistema se puede dividir en dos módulos principales, alimentación, y sistema de

control. A continuación se describe de forma breve cada uno de los módulos.
3.3.1. Alimentación
Esta parte del dispositivo contiene las diferentes fuentes de alimentación y
reguladores de voltaje, que se utilizan para alimentar el circuito. A continuación se
describen estos módulos de forma breve.
 Celdas solares: consta de dos celdas solares de 5.5X9 cm de longitud de 6

volts y 100 mA cada una, estas dos celdas están conectadas en serie, con el
fin de obtener alrededor de 12 volts y 100mA, una potencia de 1.2 W, su
función principal es cargar la batería mientras se está usando y así prolongar
su tiempo de vida.
 AC-CD 16V, 350mA: este módulo es un conversor de energía alterna a
directa conmutado, que convierte niveles de voltaje de corriente alterna de 85
a 264 volts a un nivel de voltaje de corriente directa de 16 volts, con una
corriente máxima de 350mA, este módulo está integrado principalmente por el
circuito integrado VIPER22A de ST Microelectronics.
 Regulador de voltaje: se trata de un regulador de voltaje CD-CD conmutado
con eficiencia de 90%, que tiene el propósito de obtener la máxima cantidad
de energía de las celdas solares, para cargar la batería así como regular el
voltaje del convertidor CA- CD.
18
 Cargador de baterías: consta principalmente del integrado LTC4064 de

linear Tecnology, este dispositivo es un cargador de baterías optimizado para
baterías de litio.
 Batería: se trata de una batería de litio recargable con número de parte
MLP674361, esta batería tiene un voltaje nominal de 3.7 volts y capacidad de
descarga de 2 A por hora.
 Regulador de voltaje Boost: este regulador cumple la función de subir el
voltaje de 3.7 volts que entrega la batería, a un voltaje regulado de 5 volts
para alimentar todo el circuito.
3.3.2. Módulo de Control.

Esta parte del prototipo está conformado principalmente por un microcontrolador de
Atmel, que se encarga de controlar los sensores ultrasónicos, controlar las instrucciones
del módulo de voz y monitorizar el estado de la batería.
 Sensores de distancia HCSR04: es un módulo detector de distancia que

funciona a 5 volts, y es capaz de detectar objetos hasta 4 metros de distancia.
 Módulo de voz: esta sección del circuito está conformada principalmente por
el dispositivo ISD1932 de Nuvoton Technology. Este dispositivo es una
memoria a la cual se le puede grabar diferentes señales a través de un
micrófono, éstas mismas se pueden reproducir a placer por medio de un
altavoz conectado directamente a sus salidas de audio.
 Altavoz: Para dar las instrucciones al usuario, se utilizará un altavoz de la
marca Knowels con número de parte 2403 260 00001, que funciona a 1 watt
de potencia, o un Bone Conductor Transducer.
 Microcontrolador AVR: es un microcontrolador de 8 bits de la marca Atmel
con número de parte ATMEGA328P-AUR, 32 pines con intervalo de voltaje de
1.8 a 5.5 velocidad de 20MHz, 23 entradas y salidas, EEPROM de 1KBytes,
RAM de 2KBytes y Flash de 32KBytes.
 Este dispositivo estará utilizando los siguientes periféricos para cumplir con
las funcionalidades del dispositivo.
o TIMER: el dispositivo utiliza este periférico para generar las señales de
trigger para activar el sensor HCSR04.
o ICP: los temporizadores pueden ser configurados como ICP (Input
Capture Pin), con esta configuración el microcontrolador tiene la
capacidad de utilizar uno de sus periféricos para medir frecuencias,
periodos o bien anchos de pulso.
o ADC: se utiliza este periférico para monitorizar el estado de la pila y de
esta forma poder indicar cuando la batería está baja o termino de
cargarse.
o Puertos de I/O: se utilizan 8 pines de entradas y salidas de propósito
general, para controlar el módulo de voz.
19
o INT: se configura este periférico para la selección de modo de

operación por medio del interruptor de selección de modo. También se
usan interrupciones para realizar operaciones lógicas con las señales
correspondientes del sensor.
3.4. Diseño del Hardware.

A continuación se describe de forma específica cada módulo que conforma al
prototipo de ayuda a ciegos por ecolocación.
3.4.1. Fuente de Alimentación CA CD.

Esta sección del dispositivo, está basada en la tarjeta de evaluación STEVAL-
ISA035V1. La STEVAL-ISA035V1, es una fuente de alimentación no aislada, que utiliza
principalmente el circuito integrado VIPER22A, con la cantidad mínima de componentes,
en una versión de hardware libre. La tarjeta soporta tensiones de entrada de 85 VCA a
264 VCA con frecuencias de 50 a 60 HZ, con eficiencia del 70% al 80%, protección
integrada para temperatura y corto circuito.
Este tipo de fuentes no aisladas, son utilizadas normalmente en aparatos que

necesitan proporcionar energía suficiente para alimentar microcontroladores, pantallas de
LED, relevadores, o interruptores de corriente alterna. La STEVAL-ISA035V1, tiene un
sólo rectificador, para usar como referencia el neutro, con el fin de poder disparar triacs o
interruptores de CA.
Para el caso del prototipo de ayuda a ciegos por ecolocación, se buscaba una fuente
de alimentación lo más pequeña posible, con características de alimentación suficientes
para cargar la batería del dispositivo desde la corriente alterna, por esta razón se
seleccionó la tarjeta de evaluación STEVAL-ISA035V1.
Esta tarjeta se presenta en 4 versiones;
 12V a 350 mA.

 12V a 200 mA.
 16V a 350 mA.
 16V a 200 mA.
Para el diseño del circuito se usó la versión 4. En la Figura 15 se muestra una réplica
del esquemático que propone el fabricante para una fuente con salida de 16 V a 350mA.
20
C1 D1
VPR_VDD
U1
100nF 5 4 D2 Diode
D3 DRAIN VDD
6 3 VPR_FB
R1 L1 DRAIN FB
VPR_DRAIN 7 2
DRAIN SOURCE C2 C3
1W 470uH 8 1
DRAIN SOURCE 22nF 4.7uF
10 Diode
VIPER22ADIP-E 25VVPR_SOURCE 25V L2 16V
R2 Vout_16V
1mH
Linea 1/4W
1K D4
D5 C4
C5 C6 Diode 47uF D Zener
400V 400V
10uF 10uF
NEUTRO
Neutro
Figura 15 - Circuito CA-CD de 120 a 16 v. [Imagen]. Creación propia.
3.4.1.1. Operación del Circuito.
A continuación se describe de forma básica algunos puntos de interés acerca de la

operación del circuito de alimentación CA- CD, (si se requiere mayor información se
puede consultar en la nota de aplicación AN2544 de ST microelectronics)12
3.4.1.2. Rectificador de Línea y Filtro de Entrada
La operación del circuito para cualquiera de las cuatro versiones es básicamente la

misma. La diferencia está en el circuito de arranque. Como se puede apreciar en la figura
15 la salida del convertidor no está aislada de la entrada, esto une la tierra del dispositivo
al neutro. Este tipo de configuración hace al circuito más barato, porque no usa
transformador, ni opto acoplador. La Línea de corriente alterna pasa a través del diodo
D3 que funciona como un rectificador de media onda.
C5, L1 y C6 forman un filtro pi para reducir el ruido de EMI. R1 sirve para dos
propósitos, uno es para la limitar la corriente máxima en el primer instante de encendido
(inrush limiting), y el otro es para actuar como un fusible, en caso de un fallo catastrófico.
C1 ayuda a la EMI equilibrando la línea y el ruido neutral, esto sirve para cubrir una
certificación EN55022 clase "B", que aplica para equipos, dispositivos o aparatos que
manejan una tención nominal menor a 600 volts y que están destinados a ser utilizados
en el ámbito doméstico (Figura 16)13.
12
(STMicroelectronics, 2007)
13
(RF EMC Development, 2014)
21
Figura 16 - Rectificador de línea y filtro PI. [Imagen]. Creación propia
3.4.1.3. Circuito de Arranque.
El voltaje a través de C6 alimenta al DRAIN, del pin 5 al 8 de U1. Dentro del integrado
VIPER22A la fuente de corriente constante proporciona 1mA al pin 4 VDD, esta corriente
carga a C3. Cuando el voltaje en el pin VDD alcanza 14.5 volts nominales, la fuente de
corriente se apaga y el VIPER22A arranca el pulso. Durante este tiempo la energía está
siendo subministrada desde el capacitor de VDD (C3). La energía almacenada debe ser
mayor que la energía necesaria para subministrar la corriente de salida más la energía
para cargar el capacitor de salida antes de que el capacitor de VDD llegue a un valor por
debajo de 9 volts. Por lo tanto el valor del capacitor se elige para acomodar el tiempo de
inicio. Durante un corto circuito el capacitor de VDD se descarga por debajo del valor
mínimo permitiendo que el generador de corriente de alta tensión inicie una nueva
secuencia de arranque. La carga y descarga del capacitor determina el periódo de tiempo
que la fuente de alimentación está encendida y apagada. Esto reduce el efecto de
calentamiento RMS de todos los componentes.
El circuito de regulación está formado por D2, C3 y D1.El D1 carga a C4 durante el

tiempo de descarga de L2 (freewheeling time) cuando D5 está conduciendo. Durante
este tiempo la referencia de la fuente es la caída de voltaje en D5 que está por debajo de
tierra, esto compensa la caída de voltaje de D1. Así que básicamente el voltaje del Zener
D2 es la misma que la tensión de salida. D2 es un BZT52C12, Zener a ½ W con una
corriente de prueba especificada de 5 mA. Estos Zeners que se especifican en una
corriente inferior dan una mayor precisión de la tensión de salida. Para 16 V de salida, el
pin VDD y el pin Vfb pueden compartir un diodo común y condensador de filtro similar a
la Figura 17.
22
Figura 17 - Regulador y circuito de arranque. [Imagen]. Creación propia
3.4.1.4. Selección de Inductor.
Un punto de partida para el inductor opera en modo discontinuo se puede derivar de

la ecuación 1 que da una buena aproximación del inductor.
(1)
Cuando la corriente de pico de drenaje es mínima, 560mA para el VIPer22A-E, F

corresponde a la frecuencia de conmutación, 60kHz. La máxima corriente limita la
potencia suministrada en la topología buck. Por lo tanto, el cálculo anterior es para un
inductor que funciona en modo discontinuo. Si la corriente de conmutación baja a cero la
corriente pico es el doble de la salida. Esto limita la corriente de salida a 280mA para un
VIPer22A-E. Si el inductor es un valor mayor, que opera entre el modo continuo y
discontinuo, se puede llegar a 200mA cómodamente lejos del punto de límite de
corriente. C4 tiene que ser un condensador de baja ESR para dar un voltaje de rizo bajo,
la ecuación 2 describe la fórmula para el voltaje de rizo.
(2)
D5 tiene que ser un diodo de recuperación rápida, sin embargo D8 puede ser un
diodo estándar. D4 se utiliza para fijar el voltaje a 16 V pero debido a la naturaleza de la
topología se recomienda un Zener de 3 a 4 V más alta que la tensión de salida.
El valor de L determina la condición de frontera entre el modo continuo y discontinuo

para una corriente de salida dada. Con el fin de operar en modo discontinuo, el valor del
inductor tiene que ser menor que.
(3)
Donde R es la resistencia de carga, T es el periodo de conmutación y D es el duty

cycle.
23
Hay dos puntos que se deben tener en cuenta. Uno de ellos es que mientras mayor
es la corriente pico es más posible operar en modo discontinuo. En este punto la
corriente se debe mantener inferior al mínimo del límite actual de la VIPer22A-E, que es
de 560mA. El otro punto es que si utilizamos un inductor mayor valor que permita
funcionar en modo de operación continuo todo el tiempo, existirá con un exceso de calor
y pérdidas en la conmutación del MOSFET dentro de la VIPER. Por esto, la corriente del
inductor debe ser mayor que la corriente de salida para evitar el riesgo de saturar el
núcleo.
En la Figura 18 se muestra el comportamiento de la corriente con dos inductores

diferentes, el trazo azul corresponde a la corriente con un inductor de 470μH mientras
que el trazo púrpura corresponde a la corriente con un inductor de 1mH, cuando el
MOSFET está activado.
Figura 18 - STMicroelectronics. (2007). Corriente de inductor 470uH VS 1mH. [Grafica]. Recuperado de

nota de aplicaciones Designing a low cost power supply using a VIPer12/22A-E in a buck
configuration.
Cuando el MOSFET está activado, el pin SOURCE es igual que la entrada de línea
rectificada y la corriente está aumentando. A 350mA de corriente de salida, el pico de la
corriente es de 550mA para un inductor de 470μH, como el peor de los casos es 560mA,
la corriente estaría muy cerca del límite, por lo tanto el inductor de 470μH se puede tomar
como valor mínimo que se puede utilizar.
Lo más conveniente es elegir un inductor que permita mediar la corriente de rizado

entre el modo discontinuo y el modo continuo, cuando se está trabajando cerca de la
intensidad máxima. A partir de los cálculos se puede observar que para una salida de
350mA, manteniendo el pico de corriente a 443mA, lejos del límite es necesario un
inductor de 1mH como se muestra en la ecuación 4.
(4)
24
3.4.2. Cargador de Baterías.

Para evitar gastos en consumo de baterías, se utilizó una batería recargable, esta
batería, tiene dos posibilidades para de ser recargada, una es desde la toma de corriente
alterna por medio del convertidor CA-CD que ya fue descrito y la otra es a través de
celdas solares.
3.4.2.1. Operación del Circuito.
Esta sección se compone principalmente de tres partes, circuito OR, regulador de

voltaje, y circuito cargador de baterías en la Figura 19 se muestra un diagrama de
bloques para describir el funciona miente de este módulo.
CA-CD Regulador de
Cargador de
OR voltaje
baterías
Celda solar CD-CD
Figura 19. – Diagrama de bloques de cargador de baterías. [Diagrama]. Creación propia.
El dispositivo tiene la capacidad de seleccionar una de las fuentes de energía, en

caso de no estar conectado el circuito de CA-CD, entra automáticamente a la fuente de
energía solar y en caso de estar conectado desconecta la fuente de energía solar esto se
lleva a cabo mediante el circuito OR, después de esta selección se regula el voltaje a 5V
para alimentar un circuito que sirve para recargar baterías de litio recargables. En la
Figura 20 se muestra el esquemático del módulo cargador de baterías
Figura 20 - Cargador de baterías. [Imagen]. Creación propia.
3.4.2.2. Circuito OR.
El prototipo de ayuda para ciegos por ecolocación tiene dos posibles fuentes de
alimentación una es a través de la fuente CA-CD y la otra es a través de celdas solares
25
como ya se ha mencionado antes. Para la alimentación por medio de celdas solares se

ocuparan 2 celdas solares de con capacidad de 6 volts y 100 mA con número de parte
750-00030 de la marca Parallax Inc. Cada celda solar mide 9 cm por 5 cm, en la figura 21
se muestra este tipo de celda solar
Figura 21 - Celda solar. [Imagen]. Recuperado de

http://media.digikey.com/Photos/Parallax%20Photos/750-00030.jpg
Para realizar esta selección de fuente el circuito hace una operación lógica que
responde a la tabla de verdad de una compuerta lógica OR sólo que ésta maneja voltajes
diferentes a TTL y diferentes entre sí. Cuando ambos voltajes están alimentando el
circuito deshabilita el voltaje más bajo, y sólo permite la alimentación del voltaje más alto.
Esto se lleva a cabo utilizando dos diodos Shottky MBR0530 conectados como se
muestra en la figura 22.
Figura 22 - Circuito OR. [Imagen]. Creación propia.
Cuando la fuente CA- CD está desconectada y sólo están conectadas las celdas
solares (Figura 233), sólo está conectado el diodo D8, por lo tanto el voltaje que recibe la
carga está descrito por la ecuación 5, mientras que la potencia que consumiría la carga
está definida por la ecuación 6.
26
Figura 23 - Circuito OR con AC-CD desactivada. [Imagen]. Creación propia.
(5)
(6)
Considerando la corriente que proporcionan las celdas solares y según

indica la hoja de datos del diodo le corresponde un por lo tanto sustituyendo
estos datos en la ecuación 7:
(7)
Sustituyendo en la ecuación 8 se obtiene.
(8)
Para el caso en que las baterías solares están desactivadas, y sólo está conectada la
fuente de alimentación CA-CD el circuito se reduciría al que se muestra en la Figura 244.
Figura 24 - Circuito OR con celdas solares desactivadas. [Imagen]. Creación propia.
La hoja de datos del diodo indica que para una corriente máxima de
corresponde un , esto también corresponde a la corriente máxima que puede
salir de la fuente de alimentación de CA-CD que es de 350mA, sustituyendo estos
valores en la ecuación 9 se obtiene:
(9)
Sustituyendo en la ecuación 10 se obtiene
27
(10)
Cuando ambos voltajes están conectados. Para el caso en que ambas fuentes están
conectadas, se puede observar que el voltaje en el ánodo del diodo D8 es menor que el
voltaje en su cátodo, por esta razón este diodo no conduce y el circuito se reduciría al de
la Figura 28, por lo tanto los valores de voltaje y potencia que consume la carga son los
mismos que describen las ecuaciones 5 y 6.
3.4.2.3. Regulador de Voltaje CD-CD.
El circuito que se utiliza para cargar la batería funciona con 5 volts, por lo tanto se
debe de regular el voltaje que proviene del circuito OR, para realizar esta función se
utilizó un regulador de voltaje CD- CD conmutado ROF-78E5.0-0.5SM de la marca
recom.
La hoja de datos sugiere agregar un filtro pi a la entrada de la fuente como se

muestra en la figura 25, para evitar mal funcionamiento por radiación electromagnética
considerando que normalmente se conectará a una fuente no aislada y también se
conectará a una fuente cuya potencia varia con respecto a la intensidad de luz.
Figura 25 - Regulador de voltaje. [Imagen]. Creación propia.
Este regulador tiene una eficiencia de 79 a 89 % y puede manejar rangos de voltaje

de entrada desde 9 hasta 36 volts, por lo tanto puede funcionar con las dos fuentes de
alimentación que se están utilizando.
Cuando se conecta a la fuente de alimentación CA-CD se está alimentando con una

potencia de 5.45W según la ecuación 7, tomando en cuenta la mínima eficiencia se
podría estimar la potencia de salida despejando la ecuación 11 como se muestra en la
ecuación 12.
(11)
28
(12)
Sustituyendo los valores mencionados en la ecuación 12.
(13)
Por lo tanto la corriente de salida se podría obtener sustituyendo los datos de

potencia y voltaje en la ecuación 11 correspondiente de la corriente, como se muestra en
la ecuación 14.
(14)
Pero la fuente de alimentación sólo puede entregar 500mA a la salida, ésto quiere
decir que la fuente está consumiendo menos corriente de la que la fuente de energía CA-
CD está proporcionando. Para entregar 5V a 500mA la potencia mínima de entrada
podría obtenerse despejando la ecuación como se muestra en la ecuación 15.
(15)
Sustituyendo los valores mencionados en la ecuación 16.
(16)
Sustituyendo la ecuación 14 en la ecuación 12 y sustituyendo los valores

correspondientes se puede observar que la corriente de salida será de 183mA como se
muestra en la ecuación 17. Esto quiere decir que si alimentamos con las celdas solares
la fuente va a entregar menor cantidad de corriente.
(17)
3.4.2.4. Circuito Cargador de Baterías.
La batería que el prototipo utiliza es una batería de litio modelo MLP674361 de la

marca mikroElektronika, esta batería tiene un voltaje de carga de 4.2V y un voltaje
nominal de 3.7 V, su tiempo de recarga es de 3 horas y puede entregar un voltaje desde
3.7 V hasta 3.9 V, su capacidad es de 2 A por Hora (Figura 26).
29
Figura 26 - Batería MLP674361. [Imagen]. Recuperado de

http://microcontrollershop.com/product_info.php?products_id=5133
El circuito cargador de batería que se utiliza para cargar esta batería es el LTC4064
de linear technology. El LTC4064 es un cargador lineal independiente optimizado para
prolongar la vida de baterías de iones de litio en aplicaciones de back-up. Al cargar a un
voltaje flotante de 4 V en lugar de 4.2V o 4.1V, el LTC4064 desacelera el proceso de
envejecimiento y la capacidad de degradación cuando la batería no se utiliza durante
largos períodos de tiempo.
Un capacitor externo programa un temporizador de seguridad para terminar el ciclo

de carga, mientras que la corriente de carga se ajusta externamente con una sola
resistencia. Cuando se quita la alimentación de entrada, el LTC4064 entra
automáticamente en un modo de bajo consumo, y la corriente de drenaje de la batería
cae a 3µA.
Las características adicionales de seguridad diseñadas para maximizar la vida útil y

la fiabilidad de la batería incluyen detección de temperatura NTC y carga de
mantenimiento acondicionada.
El LTC4064 contiene en su interior un MOSFET de potencia, que elimina la

necesidad de una resistencia de detección externa y diodo de bloqueo. El circuito
integrado también incluye un circuito que permite la de detección de señales CA
presentes en la señal lógica y detección de fallos. En la figura 27, se muestra la
configuración para aplicaciones básica del LTC4064.
30
Figura 27 - Aplicación Básica del LTC4064.[Imagen]. Recuperado de

http://www.linear.com/product/LTC4064
3.4.2.4.1. Programación de Corriente de Carga
La fórmula para calcular la corriente de carga se muestra en la ecuación 18
(18)
Tomando en cuenta que el voltaje de programación del integrado LTC4064 es de

1.5V se obtiene la ecuación 19.
(19)
Despejando la ecuación 19 se obtiene una ecuación para calcular la resistencia de

programación.
(20)
La corriente máxima que va a recibir el circuito es la que proviene del convertidor CA-
CD de 0.5A por lo tanto, esta corriente se tomó como corriente de carga, sustituyendo en
la ecuación 20 se obtiene:
(21)
La corriente de la batería cuando se está cargando es:
(22)
31
3.4.2.4.2. Programación de Tiempo de Carga
El temporizador programable se utiliza para terminar el ciclo de carga. La duración

del temporizador es programada por un capacitor externo conectado en el pin TIMER. El
tiempo total de carga está definido por la ecuación 23:
(23)
Despejando de la ecuación 23 se obtiene:
(24)
Considerando que el tiempo de carga de la batería MIKROE-1120 es de 3 horas

sustituyendo este valor en la ecuación 24 se obtiene:
(25)
El LTC4064 tiene un pin CHRG que se utiliza para conocer el estatus de carga de la
batería, internamente tiene un MOSFET de canal N que manda una señal de bajo al pin
CHRG cuando la batería está cargando. Este pin se puede utilizar para dar la señal de
que la batería ya está cargando al microcontrolador principal, pero en el prototipo se
colocó un LED a este pin, con el fin identificar cuando la batería está siendo cargada, en
la Figura 28 se muestra la configuración del LTC4064 en el prototipo de ayuda a
movilidad por ecolocación.
El temporizador se inicia cuando se aplica un voltaje de entrada mayor que el nivel de

umbral de bloqueo de baja tensión y el voltaje en el pin SHDN es mayor que el nivel de
voltaje de umbral de desconexión manual. Después se produce un tiempo de espera, la
corriente de carga se detiene, y la salida CHRG asume un estado de alta impedancia
para indicar que la carga se ha detenido. Conexión de la clavija a tierra TIMER desactiva
la función de temporizador.
Figura 28 - Cargador de baterías. [Imagen]. Creación propia
32
3.4.3. Regulador de Voltaje Boost.

Se utilizó un convertidor de voltaje CD-CD de subida por dos razones.
 El prototipo de ayuda a movilidad para invidentes ocupa un módulo HC-SR04, estos

módulos trabajan a 5 volts por lo tanto es necesario subir el voltaje de la batería de
3.7V a 5V.
 Una de las funcionalidades del prototipo es detectar cuando la batería esta baja, el
microcontrolador utiliza un ADC para detectar los niveles de voltaje de la batería,
este ADC utiliza una referencia de voltaje que puede ser interna o externa, en este
caso se utilizó la referencia externa. Utilizando la fuente boost, sin importar si la
batería está entregando 3.7V, o si su voltaje está cayendo hasta 2.7V, la fuente
entrega 5V a la salida, y la referencia del convertidor ADC no se mueve por lo tanto
la medición es correcta.
Se utilizó un convertidor CD-CD tipo boost que propone la marca Texas Intrument, en
la hoja de datos del integrado LMR62421 (Figura 29).
Figura 29 - Fuente Boost. [Figura], Creación propia.
El LMR62421 es una herramienta de fácil uso para fuentes conmutadas boost, con
topología SEPIC, que ofrece todas las funciones activas para proporcionar una
conversión CD-CD con respuesta transitoria rápida, regulación precisa y uso mínimo de
espacio en el PCB. Tiene una frecuencia de oscilación fija e interna de 1.6MHz, ésto
permite la reducción del tamaño de los componentes pasivos que utiliza, tal es el caso de
inductores y capacitores. El dispositivo proporciona una eficiencia de 90%.
El integrado funciona con un intervalode voltaje de entrada desde 2.74V hasta 5.5 y
puVede proporcionar una salida de hasta 24V.
33
3.4.3.1. Operación del Circuito LMR62421
La siguiente explicación se refiere a las figuras 30, y 31. El LMR62421 proporciona

una salida de voltaje regulada gracias a la conmutación de un control interno NMOS que
funciona con una frecuencia fija y un ancho de pulso variable. En el flanco de bajada del
impulso de reposición que genera el oscilador interno, inicia un ciclo de conmutación.
Cuando este pulso va a bajo, la salida lógica de control inicia el control NMOS interno por
conmutación. Durante este tiempo el voltaje del pin SW indicado en la figura 30, ( ) en
la figura 31, cae aproximadamente a GND y la corriente en el inductor incrementa con
una pendiente lineal es medida por el amplificador de detección de corriente, éste
genera una salida proporcional a la corriente de conmutación. La señal detectada se
suma con rampa correctiva del regulador y se compara con la salida del amplificador de
error, que es proporcional a la diferencia entre la tensión de realimentación y .
Cuando la salida del comparador PWM va nivel alto, el interruptor de salida se apaga
hasta que comience el próximo ciclo de conmutación. Durante la conmutación fuera de
tiempo, la corriente del inductor se descargas a través del diodo D1, que fuerza al pin SW
para hacer cambiar la tensión de salida más la tensión directa (VD) del diodo. El bucle
regulador ajusta el ciclo de trabajo (D) para mantener un voltaje de salida constante
Figura 30 – Texas Instrument. (2013). Diagrama de bloques del integrado LMR62421. [Diagrama].
Recuperado de http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lmr62421.pdf
34
Figura 31 - Texas Instrument. (2013). Esquemático simplificado. [Imagen]. Recuperado de

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lmr62421.pdf
35
3.4.4. Módulo de Control

Esta sección del prototipo se encarga de controlar las diferentes instrucciones que se
envían al ciego por medio del módulo de voz ISD1932, según sean las señales recibidas
de los sensores ultrasónicos HCSR-04 y según el estado que sea seleccionado por
medio del botón selección de modo. Estas funciones se realizan por medio de un
microcontrolador ATMEGA328, como se muestra en la figura 32.
Batería
Trigger
Timer 2 Botón de selección

ADC PCINT0
CTC de modo
Microcontrolador
Sensor HCSR04 Echo PCINT0
ATMEGA328
Timer 1 Puertos de entradas y
Memoria ISD1935
ICP salidas.
Figura 32 - Diagrama de Bloques Sistema de Control.[Diagrama]. Creación propia
3.4.4.1. Operación del Circuito

Como se mencionó anteriormente el prototipo tiene dos modos de operación, modo
escape y modo ayuda, el modo de operación es elegido según el número de veces que
es presionado el botón de selección de modo, cada vez que se presiona el botón el
prototipo cambia de estado de operación, los estados posibles son los que se muestran
en la Tabla 1 cuando el prototipo está en el estado 2 y se presiona el botón de selección
de modo el prototipo regresa al estado 0.
Tabla 1 - Modos de operación del prototipo
Estado Modo de operación
0 Selección de modo
1 Modo ayuda
2 Modo escape
El prototipo utiliza de dos a tres sensores HCSR04, éstos requieren una señal de
trigger para su funcionamiento, y según sea el estado de operación en el que se
encuentre el prototipo, hace una comparación para mandar instrucciones a la memoria
ISD1932, para que ésta reproduzca los mensajes que previamente fueron grabados.
36
3.4.5. Sensores Ultrasónicos HCSR04.

El módulo HCSR04, es un sensor de distancia ultrasónico que funciona a 5V, 15mA
trabaja a una frecuencia de 40kHz y puede medir la distancia a objetos sin necesidad de
tocarlos con un intervalo desde 2cm hasta 4 metros, según las condiciones ambientales,
por ejemplo: factores ambientales que pueden afectar el funcionamiento del sensor son
temperatura o fuertes ráfagas de viento.
El sensor cuenta con 4 pines, dos de ellos corresponden a la alimentación, los otros
dos pines son el pin de trigger r y el pin de echo. El principio básico de funcionamiento
del sensor es el siguiente.
 Se debe subministrar un pulso con 10µS en alto al pin trigger r.

 Una vez que el sensor recibe el pulso automáticamente envía una ráfaga de 8
pulsos de 40KHz a través de un emisor ultrasónico.
 Esta señal de sonido viaja por el aire, el sensor HCSR04 contiene un receptor
ultrasónico, que tiene la capacidad de detectar las señales ultrasónicas que se
han reflejado en objetos cercanos.
 El pin echo proporciona una señal de PWM cuyo valor de pulso en alto es
proporcional a la distancia del objeto reflejado.
En la figura 33, se muestra el diagrama de tiempos, que describen las señales del
sensor HCSR04. Tomando en cuenta la velocidad del sonido, y las propiedades de
reflexión de las ondas sonoras, se puede estimar la distancia a un objeto cercano
midiendo el tiempo en alto de la señal de PWM del pin echo mediante la ecuación 26.
(26)
Figura 33 - Diagrama de tiempo HCSR04. [Imagen]. Recuperado de

http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf
Debido a las propiedades de reflexión del sonido (la onda sonora se refleja con el
mismo Ángulo con el que incide), cuando el sensor HCSR04 tiene un objeto plano con
una inclinación de 45 grados, la señal refleja a 45 grados, esto forma un ángulo de 90
37
grados con referencia al sensor, por lo tanto si no hay ningún otro objeto en el camino de
la onda sonora, ésta no regresa, por lo tanto el sensor no detecta al objeto, esto se
describe en la figura 34
Figura 34 - Reflexión Ultrasónica. [Imagen] .Recuperado de http://www.buildcircuit.com/ping-

ultrasonic-range-finder-on-breadboard-using-arduino/
En la figura 35 se muestra una representación gráfica de las propiedades de

radiación de la señal ultrasónica que produce el sensor, en función de las coordenadas
espaciales, ésto se conoce como patrón de radiación y es importante tomarlo en cuenta
para saber el comportamiento de las ondas ultrasónicas del sensor a diferentes
distancias, el ángulo del patrón de radiación que utiliza el sensor es de 30 grados.
Figura 35 - Patrón de radiación. [Imagen]. Recuperado de http://panamahitek.com/sensor-ultrasonico-

hc-sr04-arduino/
3.4.6. Módulo de Voz.

Para generar las instrucciones de voz se utilizó el circuito integrado ISD1932 de la
compañía Nuvoton, estos integrados tienen la capacidad de grabar y reproducir múltiples
mensajes, con dos modos de operación, y un intervalo de operación de voltaje de 2.4V a
5V.
La duración de las grabaciones depende del número de parte, la frecuencia de

muestreo y el modo de operación del circuito integrado.
38
3.4.6.1. Frecuencia de muestreo.
El circuito integrado tiene la capacidad de grabar desde 21.3 hasta 64 segundos

dependiendo la frecuencia de muestreo, mientras la frecuencia de muestreo disminuye la
calidad de la grabación también disminuye. La frecuencia de muestreo se selecciona
mediante una resistencia conectada de Rosc a tierra, los posibles valores de resistencia
para el circuito integrado ISD1932 se encuentran en la siguiente Tabla 2.
Tabla 2 - Frecuencias de muestreo integrado ISD1932
Frecuencia de Rosc (KΩ) Tiempo máximo de

muestreo (kHz) grabación (Segundos)
12 53.3 21.3
8 80 32
6.4 100 40
5.3 120 48
4 160 64
Para el prototipo de ayuda a movilidad para ciegos por ecolocación se utilizó una
resistencia de 100 Ω para obtener un total de 40 segundos de grabación con calidad
regular.
3.4.6.2. Modo de Operación
El circuito integrado ISD1932 es un circuito integrado dedicado a grabar y reproducir

múltiples mensajes con dos modos de operación, direct mode y addres mode, el modo de
operación se puede elegir por medio del pin 27 , cuando éste está en 0 v el
integrado trabaja en direct mode, cuando está en alto trabaja en address mode
3.4.6.3. Address Mode:
En este caso se puede definir de forma flexible la duración de los mensajes a

reproducir mediante una dirección de comienzo y una dirección de final. Se utilizan los
pines de comienzo S0, S1, S2 y S3, y los pines de final E0, E1, E2 y E3 para acceder a
las localidades de memoria, por medio de estos pines se pueden dividir la memoria hasta
en 16 espacios. En la hoja de especificaciones del dispositivo se puede apreciar unta
tabla con las direcciones correspondientes.
39
Para grabar mensajes en adress mode se utiliza el pin este pin se debe dejar en
bajo durante un determinado tiempo según sea la frecuencia de muestreo para activar la
grabación y después se debe enviar un pulso para iniciar la grabación correspondiente.
Para reproducir los mensajes desde una dirección de comienzo a una dirección de
final se utiliza el pin , los mensajes se reproducen siempre que este pin está en
nivel bajo.
3.4.6.4. Direct Mode:
El modo directo permite grabar y reproducir desde 1 hasta 8 grabaciones del mismo
tamaño, mediante los pines M1 hasta el pin M8.
La cantidad de mensajes a reproducir se selecciona mediante la configuración de

pines FMC1, FMC2 y FMC3 como se indica en la Tabla 3.
Tabla 3 - Selección de mensajes en modo directo
FCM1 FCM2 FCM3 Numero de

mensajes
0 0 0 1
0 0 1 2
0 1 0 3
0 1 1 4
1 0 0 5
1 0 1 6
1 1 0 7
1 1 1 8
Para grabar y reproducir mensajes, se utiliza el pin , este pin se debe mantener
en bajo para grabar y en alto para reproducir, la grabación y reproducción de los
mensajes se hace enviando un 0 a los pines del M1 al M8, correspondientes a los
respectivos mensajes, durante el tiempo correspondiente de la grabación o reproducción,
por ejemplo cuando el pin está en 0 y se pone en cero el pin M1 se estará grabando
un mensaje del tamaño correspondiente en la memoria 1.
En la figura 36 se muestra el diagrama de tiempos que describe las operaciones que

se deben realizar para realizar grabaciones en la memoria del circuito integrado.
40
Figura 36 - Operación de grabado para modo directo. [Grafica]. Recuperado de

https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/BOB-09579-ISD1900.pdf
Como se puede apreciar en la figura 36el pin se encuentra en 0 esto indica

modo de operación directo.
El pin FM3 está en 0 FM2 en 1 y FM1 en 1, esto corresponde a una configuración

para cuatro mensajes según se indica en la Tabla 3.
El pin se encuentra en 0, ésto indica que se va a realizar una grabación.
Cuando se envían a 0 los pines M1o M2 o M3 o M4, se inicia una grabación en la

memoria correspondiente a través de los pines correspondientes a la entrada del
micrófono. Cuando los pines M1o M2 o M3 o M4 regresan a un nivel alto, o el tiempo de
la grabación termina, la grabación es finalizada.
 Corresponde al tiempo de preparación en el modo directo y es

aproximadamente 30nS.
 Se refiere a un tiempo para evitar rebotes y es de aproximadamente
225ms.
 Corresponde al tiempo de borrado y es de aproximadamente 1.25ms.
 se refiere al tiempo de establecimiento de grabación y es típicamente
de 32ms.
 corresponde al tiempo de paro de la grabación y es de 30ns.
En la figura 37 se muestra el diagrama de tiempos que describe las operaciones que
se deben realizar para realizar reproducciones de la memoria del circuito integrado.
41
Figura 37 - Operación de reproducción en modo directo. [Imagen. Recuperado de

https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/BOB-09579-ISD1900.pdf]
La configuración de los pines , FM3, FM2 y FM1 ya se han explicado

anteriormente, para el caso del pin en esta ocasión se encuentra en alto, esto quiere
decir que se realizar reproducciones de las grabaciones previamente hechas.
La reproducción de los mensajes se realiza mediante un flanco de bajada en el pin

correspondiente, si se quiere detener el mensaje que se esté reproduciendo entonces se
envía un segundo flanco de bajada.
Se refiere al tiempo de establecimiento de reproducción y es típicamente de

256ms.
El esquemático propuesto para la configuración de modo directo se muestra en

lafigura 38.
Figura 38 - Configuración para modo directo. [imagen]. Recuperado de

https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/BOB-09579-ISD1900.pdf
42
Para el prototipo de ayuda a movilidad para ciegos se utilizó un módulo diseñado por
sparkfun que contiene todas las configuraciones para ser utilizado.
Este módulo se configuro para trabajar en modo directo con 8 grabaciones de 5

segundos.
Se grabaron previamente 8 mensajes como se indica en la
Tabla 4.
Tabla 4 - Mensajes del prototipo
Memoria Mensaje
M1 Batería baja
M2 Batería cargada
M3 Modo ayuda
M4 Modo escape
M5 Objeto cerca
M6 Posible escape
M7 Encendido
M8 Selección de modo
La configuración del módulo previamente grabado que se utilizó en prototipo es la

que se muestra en la figura 39.
Figura 39 - Módulo ISD1932 de sparkfun. [Imagen]. Creación propia.
43
3.4.7. Altavoz
Para escuchar las grabaciones previamente grabadas se puede conectar un altavoz
de hasta 1 watt de potencia. Pero en este caso se decidió utilizar un transductor
electromecánico “Bone Conductor Transducer”, la figura 40 muestra este dispositivo.
Figura 40 - Bone Conductor Transducer. [Fotografía]. Recuperado de

https://www.adafruit.com/products/1674
3.4.7.1. Características físicas de Bone Conductor Transducer
 Dimensions: 14mm x 21.5mm / 0.6" x .8"

 Weight: 9.6g
 Power handling: 1 watt RMS/2 watt max
 Le: 1.26mH
 Impedance: 8 ohm
 Re: 5.8 ohms
 Frequency response: 300-19,000 Hz (but will vary with what you use as the
transducer surface)
 Fs: 1.6KHz
 SPL: 90.1 dB 1W/1m (but will vary with what you use as the transducer
surface)
En la
Figura 41 se muestran las dimensiones del dispositivo.
44
Figura 41 - Dimensiones del Bone Conductor Transducer. [Imagen].Recuperado de

https://www.adafruit.com/products/1674
Este dispositivo tiene la capacidad de transmitir sonido a través de medios sólidos, en

este caso los huesos servirán como medio de transmisión, la ventaja de utilizar un
transductor en lugar de un altavoz en este proyecto, es que el sonido de las instrucciones
sólo lo escucharía el ciego, de esta forma se evita incomodar a otras personas, lo que
equivale a unos audífonos, con la diferencia de que este dispositivo no cubre los oídos
del ciego; de esta forma el ciego conserva el sentido del oído, que le sirve para
mantenerse alerta y consiente de su medio exterior.
3.4.8. Sistema de Control.

El componente principal del sistema de control es el microcontrolador ATMEGA328
como se ha mencionado antes éste tiene que enviar y recibirá las señales
correspondientes a sensores ultrasónicos, recibir instrucciones del botón de selección de
modo, medir la energía en la batería y enviar las señales correspondientes al módulo de
voz para la reproducción de los mensajes. El esquemático de esta sección se muestra en
la figura 42.
45
Figura 42 - Configuración de hardware de la sección de control. [Imagen]. Creación propia.
3.4.9. Firmware.
En la
Figura 42, se puede apreciar que el puerto D del microcontrolador se está utilizando
como salidas para enviar las instrucciones al módulo de voz. Como se vio anteriormente
el módulo de voz requiere señales con anchos de pulso específicos para su
funcionamiento, estas señales se logran mediante el uso del temporizador 0 en modo
normal.
Los pines PC0 y PC1 del puerto C se utilizan como salidas para enviar la señal de
trigger que requieren los módulos ultrasónicos para su funcionamiento y los pines PC3 y
PC4 se utilizan para recibir las señales de echo de los módulos ultrasónicos y
procesarlas por medio de interrupciones externas, los pines PC2 y PC5 están disponibles
para conectar un trigger y un eco en caso de ser necesario un tercer sensor ultrasónico.
Por medio de los pines PC0 y PC1, se envía un pulso con un ancho de pulso especifico,
46
para conseguir lo cual se utiliza el temporizador 2 en modo CTC (Clear Time on Compare
Match).
Para medir las señales de PWM del sensor ultrasónico se requiere utilizar las
interrupciones por captura del temporizador 1. El pin PB0 se utilizó como salida para
enviar la señal ya procesada de los sensores ultrasónicos hacia el pin PB1, y de esta
forma generar la interrupción por captura de forma física.
El pin ADC6 se utiliza para medir el nivel de voltaje que tiene la batería, por medio del
convertidor analógico digital del microcontrolador.
3.4.9.1. Configuración de Entradas y Salidas
A continuación se presenta la función configuración de entradas y salidas, esta

función se encarga de configurar como entradas y salidas los pines correspondientes en
el microcontrolador también habilita las resistencias de pull-up correspondientes a los
pines de entrada.
Para configurar un puerto como salida, se debe escribir un 1 en el pin

correspondiente en el registro de 8 bits DDR (Data Direction Register), por ejemplo, como
se puede apreciar en la
Figura 42 todos los pines del puerto D están dedicados a controlar el módulo de voz
por lo tanto, deben ser configurados como salida, esto se hace mediante la siguiente
instrucción.
DDRD=0xFF;
Para cargar valores en la salida de los pines, se utiliza el registro PORT, simple
mente se carga el valor que se requiere enviar al puerto, por ejemplo como se explicó en
la sección de módulo de voz las instrucciones en modo directo se ejecutan enviando un
flanco de bajada, por lo tanto es conveniente que todos los bits del puerto se mantengan
inicialmente en alto, para conseguir esto simplemente se envía un uno a todos los bits del
puerto, lo cual se logra mediante la siguiente línea de código.
PORTD=0xFF;
Para configurar una entrada es necesario cargar un cero al bit correspondiente en el

registro DDR y habilitar la resistencia de pull-up, para habilitar la resistencia se envía un
1 a la salida del pin correspondiente, por ejemplo, para habilitar como entrada el pin que
está conectado al botón de selección de modo, se utilizan las siguientes líneas de código.
DDRB&=~(1<<MODO);
PORTB|=(1<<MODO);
47
Para realizar todas las configuraciones de entradas y salidas necesarias en el

programa se utilizó la función Config_IO() que se muestra a continuación.
void Config_IO (void)

{
DDRD=0xFF; //Puerto D como salidas para control del módulo de voz ISD1932;
PORTD=0xFF; //Envía un 1 a todas las salidas del puerto D;
DDRB|=(1<<ECHO_OUT); //pin 13 como salida.
DDRC|=(1<<TRIG1)|(1<<TRIG2); //Triggers Como salida.
DDRB&=~(1<<MODO)&~(1<<ICP);
//Pin 14 y 12 como entrada, selección de modo e ICP.
PORTB|=(1<<MODO)|(1<<ICP); //Pull-ups de pines 14 y 13.
DDRC&=~(1<<ECHO_INT1)&~(1<<ECHO_INT2); //Pines Echoes como entrada.

PORTC|=(1<<ECHO_INT1)|(1<<ECHO_INT2); //Habilitar pull-up para pines de
echoes.
}14
3.4.9.2. Generación de Retardo
Para generar las señales que controlan al módulo de voz se utilizó un contador para
determinar los tiempos correspondientes de la señales.
Esto se realizó mediante el temporizador 1 en modo normal, como las señales que se
reproducirán duran alrededor de 3 segundos se configuro el temporizador para generar
interrupciones cada 25 ms, suponiendo que se necesite reproducir un mensaje de 3
segundos se tendría que generar la señal que se muestra en la figura 43.
25ms
Figura 43 - Pulso para módulo de voz. [Imagen]. Creación propia
Para generar esta señal se utilizó la interrupción por sobreflujo del temporizador 0
cada 25ms, para configurar esta interrupción se utilizan los bits de modo de generación
de onda que se encuentran el registro TCCR0A (Timer/Counter Control Register A) en la
14
(Pardue, 2005)
48
Tabla 5 se muestran las configuraciones de los bits WGM (Waveform Generation

Mode) para la configuración de los modos de operación de este temporizador.
49
Tabla 5 - Modos de Operación de Timer0
WGM02 WGM01 WGM00 Modo de Operación Tope del

de Timer0 Conteo
0 0 0 Normal 0xFF
0 0 1 PWM de Fase 0xFF

Correcta
0 1 0 CTC OCRA
0 1 1 Fast PWM 0xFF
1 0 0 Reservado ---
1 0 1 PWM de Fase OCRA

Correcta
1 1 0 Reservado ---
1 1 1 Fast PWM OCR0A
Como se puede apreciar en la
50
Tabla 5 para el caso de configuración normal sólo es necesario cargar un uno al bit
WGM21, los bits que contiene el registro TCCR0A son los que se muestran en la figura
44 se muestran los bits correspondientes del registro TCCRA.
Figura 44 – Atmel. (2015). TCCR0A. [Imagen]. Recuperado de hoja de datos

ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P
Los bits COM (Compare Match Output A Mode) no se usan por lo tanto la línea de
código para configurar el temporizador en modo normal es la siguiente.
TCCR0A=0;
Para obtener la interrupción cada 25 ms es necesario seleccionar el preescalador lo

cual se hace mediante los bits CS (Clock Select) del registro TCCR0B (Timer/Counter
Control Register B), en la
Tabla 6 se muestra las configuraciones de estos bits para seleccionar el reloj del
microcontrolador.
Tabla 6 - Bits de selección de reloj.
CS02 CS01 CS00 Fuente de reloj del Timer0
0 0 0 Sin fuente de reloj (Timer0 detenido)
0 0 1 F_CPU (Sin preescalador)
0 1 0 F_CPU/8 (con preescalador)
1 1 0 Reloj externo en pin T0. El Timer0 avanza con el flanco de bajada.
1 1 1 Reloj externo en pin T0. El Timer0 avanza con el flanco de subida.
51
Para seleccionar el factor de pre-escalador se debe considerar la frecuencia del

oscilador del CPU el tiempo y el tamaño del temporizador en este caso 8 bits, para
calcular el factor de pre-escalador se utiliza la ecuación 27.
(27)
Sustituyendo los valores correspondientes de tiempo y frecuencia del CPU en la

ecuación 27 se obtiene.
(28)
Se toma el valor más cercano por arriba del valor obtenido que en este caso seria
1024.
Según la
Tabla 6 es necesario cargar un 1 a los bits bit CS02 y CS00 del registro TCCR0B, lo
cual se consigue mediante la siguiente línea de código.
TCCR0B|=(1<<CS02)|(1<<CS00);
Para ajustar el valor del registro TCNT0 se puede ocupar la ecuación 29.
(29)
Sustituyendo los valores correspondientes de tiempo frecuencia de CPU y pres

calador se obtiene la ecuación 30.
(30)
Por lo tanto la line de código correspondiente seria la siguiente.
TCNT0=61;
Para habilitar la interrupción por sobre flujo del temporizador cero es necesario cargar
un 1 al bit TOIE0 (Timer/Counter0 Overflow Interrupt Enable) del registro TIMSK0
(Timer/Counter Interrupt Mask Register); la línea de código que realiza esta acción es la
siguiente.
TIMSK0 = (1<<TOIE0);
La función principal de la interrupción por sobre flujo es generar la señal que se

muestra en la Figura 45, por el pin correspondiente al mensaje que se quiere enviar, por
lo tanto esta función está ligada con la función enviar mensaje.
52
No se pueden reproducir dos mensajes al mismo tiempo, por lo tanto mientras se

está enviando un mensaje no se puede enviar ningún otro, para esto, es necesario
identificar cuando un mensaje está siendo reproducido o no, y se puede conseguir
cambiando el estado de una variable de 0 a 1. Cuando el mensaje está activo la variable
toma el valor de uno de lo contrario toma el valor de 0.
Inicialmente el puerto D está enviando un 1 en todas sus salidas, cuando se envía un

mensaje, se cambia el pin correspondiente a nivel bajo, y se inicia un conteo, cuando el
conteo llega a tres segundos se vuelve a enviar uno y se espera un tiempo de 25mS para
iniciar un siguiente mensaje consecutivo, en caso de ser necesario, una vez concluido
este tiempo, termina el ciclo de conteo, y se cambia el estado de la variable que indica el
estado del mensaje.
Para generar la señal se utiliza un contador que incrementa su valor cada 25ms para
obtener una cuenta de 3 segundos el contador tendría que llegar a 120 como se muestra
en la ecuación 31.
(31)
La figura 45 muestra el diagrama de flujo que describe las funciones que se ejecutan
cada interrupción por sobre flujo, con el fin de generar la señal de la Figura 45 en el pin
correspondiente cuando se envía un mensaje al módulo de voz.
53
Interrupción temporizador 0
Sobre flujo cada 25mS.
Deshabilita interrupciones
globales
Ajusta temporización
Incrementa el contador de
mensaje
Detiene el envío de mensajes a

Mensaje = 3 segundos Si
la memoria
Mensaje = 3.25 segundos Si Deshabilita el temporizador 0
Cambia el estado de la
memoria a disponible
Habilita interrupciones globales
Fin de la interrupción temporizador 0
Figura 45 - Interrupción por sobre flujo del temporizador 0. [Diagrama]. Creación propia.
A continuación se muestra el código que ejecuta las funciones que se indican en el

diagrama de flujo de la
Figura 45.
54
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
cli();
TCNT0 = 61;
cnt_delay=cnt_delay+1;
if (cnt_delay==120)
{
PORTD=mensajes[0];
}
if(cnt_delay==130)
{
TIMSK0&=~(1<<TOIE0);
EstadoMS=1;
}
sei();
}
3.4.9.3. Generación de Señales Trigger
Como se pudo apreciar en la sección de los sensores ultrasónicos el módulo

HCSR04 requiere una señal de trigger para su funcionamiento, esta señal debe de ser
un pulso de por lo menos 10µs y se debe enviar cada 60 ms, esta señal es muy pequeña
así para generarla con un temporizador de 8 bits se tendrían que generar una
interrupción cada 10µs, para construir esta señal, para mejorar el funcionamiento del
microcontrolador se generó una señal de trigger con un pulso de 25 µs, esto mejora el
funcionamiento del microcontrolador. Esta señal se muestra en la figura 46.
Figura 46 - Señal para sensor HCSR04. [Imagen]. Creación propia.
Para generar esta señal se utilizó la interrupción por coincidencia de CTC del el
temporizador 2 cada 25 µs, para configurar esta interrupción se utilizan los bits de modo
de generación de onda que se encuentran el registro TCCR2A (Timer/Counter Control
Register A) en la
Tabla 7 se muestran las configuraciones de los bits WGM (Waveform Generation

Mode) para la configuración de los modos de operación del temporizador 2.
Tabla 7 - Modos de Operación de Timer2
WGM22 WGM21 WGM20 Modo de Operación Tope del
55
de Timer0 Conteo
0 0 0 Normal 0xFF
0 0 1 PWM de Fase 0xFF

Correcta
0 1 0 CTC OCRA
0 1 1 Fast PWM 0xFF
1 0 0 Reservado ---
1 0 1 PWM de Fase OCRA

Correcta
1 1 0 Reservado ---
1 1 1 Fast PWM OCR0A
Como se puede apreciar en la
Tabla 7 para el caso de CTC sólo es necesario cargar un uno al bit WGM21 la línea
de código correspondiente para ejecutar esta acción es la siguiente.
TCCR2A|=(1<<WGM21);
Para obtener la interrupción cada 25 µs es necesario seleccionar el preescalador lo

cual se hace mediante los bits CS (Clock Select) del registro TCCR2B (Timer/Counter
Control Register B), en la
Tabla 8 se muestra las configuraciones de estos bits para seleccionar el reloj del
microcontrolador.
Tabla 8 - Bits de selección de reloj.
0 0 1 F_CPU (Sin prescaler)
0 1 0 F_CPU/8 (con prescaler)
56
Para seleccionar el factor de pre-escalador se debe considerar la frecuencia del

oscilador del CPU el tiempo y tamaña del temporizador en este caso 8 bits, para calcular
el factor de pre-escalador se utiliza la ecuación 27.
Sustituyendo los valores correspondientes de tiempo y frecuencia de oscilador en la

ecuación 27 se obtiene.
(32)
Se toma el valor más alto que en este caso seria 1.
Según la tabla es necesario cargar un 1 al bit CS20 del registro TCCR2B, esto se
consigue mediante la siguiente línea de código.
TCCR2B|=(1<<CS20);
Para ajustar el valor del registro OCR2A se puede ocupar la ecuación 33.
(33)
Sustituyendo los valores correspondientes de tiempo frecuencia de CPU y pre-

escalador se obtiene.
(34)
Por lo tanto la linea de código correspondiente seria la siguiente.
OCR2A=199;
Como el valor de tope se ejecuta mediante el registro OCR2A entonces se carga un

uno al bit OCIE2A (Timer/Counter2 Output Compare Match A Interrupt Enable) del
registro TIMSK2 (Timer/Counter2 Interrupt Mask Register) para habilitar la interrupción
57
por comparación del temporizador, lo cual se hace mediante la siguiente linea de código.
Una vez que es habilitada la interrupción, todo el tiempo se estará ejecutando paralela a
las demás actividades del microcontrolador.
TIMSK2 = (1<<OCIE2A);
De esta forma queda configurado el temporizador 2 para generar una interrupción

cada 25 µs. para generar la señal de la figura 45 se realiza lo siguiente. Cada 25 µs. se
incrementa un contador, cuando el contador está entre 0 y 1 se envía un 1 por las salidas
correspondientes a la señal del trigger Tomando en cuenta que , cuando
el contador se encuentra entre 1 y 2400 se envía un 0, de esta forma se puede generar
las señales de PWM que requiere el sensor ultrasónico para funcionar correctamente,
como se puede apreciar en el diagrama de flujo que se muestra en la figura 47.
58
CTC cada 25µS.
globales
Ajusta temporización
Trigger
Contador esta entre 0 y 25 µS Si Salidas para Trigger =1
No
Salidas para Trigger = 0
Contador = 60 mS Si Reinicia el contador
No
Figura 47 - Diagrama de flujo interrupción CTC temporizador 2. [Diagrama]. Creación propia.
59
El código necesario para ejecutar esta función es el siguiente.
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
{
Cnt_Trig++; //Contador se incrementa cada 25us.
cli(); //Limpia los registros
OCR2A=199; //Ajuste de temporizador.
if (Cnt_Trig<=1) //Si contador está entre 0 y 12us.
{
PORTC|=(1<< TRIG1);
PORTC|=(1<< TRIG2); //Las salidas trigger se mantienen en alto.
}
else
{
PORTC&=~(1<<TRIG1);
PORTC&=~(1<<TRIG2); //De lo contrario las salidas están en bajo.
}
if (Cnt_Trig ==2400) //Hasta que contador = 60ms (60ms/12.5us=4800)
{
Cnt_Trig=0; //Reinicia el contador
}
sei(); //Habilita interrupciones globales
}
3.4.9.4. Función Medir Batería.
Para medir los niveles de voltaje de la batería se utiliza el periférico ADC del
microcontrolador.
Un ADC de n bits puede representar hasta valores digitales, de modo que a la

entrada analógica igual a Vref- le asignará el 0 digital y la entrada igual a Vref+ le
asignará el digital.
Entre Vref- y Vref+ se pueden concebir infinitos valores analógicos, pero con n bits
sólo se pueden formar valores discretos diferentes. Por lo tanto habrá valores
analógicos que no podrán ser representados con exactitud.
La diferencia entre dos valores analógicos correspondientes a dos valores digitales

consecutivos se define como resolución de voltaje de ADC como se muestra en la
ecuación 35.
60
(35)
En este caso se usara un ADC de 10 bits con Vref- = 0 V y Vref+ = 5V. Por lo tanto
sustituyendo los valores en la ecuación se obtiene la ecuación 36.
(36)
Lo cual significa que el máximo error posible será de:
(37)
El ADC de microcontrolador ATMEGA funciona con una metodología de

aproximaciones sucesivas para realizar la conversión de analógico digital. Esta
metodología Funciona con cuatro elementos básicos: un comparador analógico, una
lógica de control, un conversor digital analógico DAC, y el reloj que guía los pasos de la
conversión, como se muestra en la figura 48.
61
Figura 48 - Método de aproximaciones sucesivas. [Imagen]. Creación propia.
Diagrama de básico de un conversor ADC de aproximaciones sucesivasPara

configurar el ADC se utilizan los registros ADMUX (Multiplexer Selection Register) y
ADCSRA y ADCSRB (ADC Control and Status Register A).
El registro ADMUX (
Figura 49) se utiliza para seleccionar el voltaje de referencia del pin AVCC, el canal
de ADC y la presentación de los datos, en la siguiente figura se muestra el registro con
todos sus bits.
62
Figura 49 – Atmel. (2015). ADMUX.[Imagen]. Recuperado de hoja de datos

Los bits REFS (Reference Selection Bits) se utilizan para seleccionar el voltaje de
referencia del pin AVCC de acuerdo a la Tabla 9.Tabla 9 - Selección de Voltaje de
referencia.
Tabla 9 - Selección de Voltaje de referencia.
REFS1 REFS0 Voltaje de Referencia Vref+
0 0 Pin AREF
0 1 Pin AVCC con capacitor externo en el pin AREF
1 0 Reservado
1 1 Voltaje de Referencia Interno de 1.1V con capacitor externo en el

pin AREF
La hoja de especificaciones del microcontrolador sugiere un filtro LC en la entrada del

pin AVCC como se muestra en la figura 50.
Figura 50 - Configuración filtro para ADC. [Imagen]. Creación propia.
63
Como se puede apreciar se conecto el voltaje de referencia externo en el pin AVCC y

un capacitor externo en el pin AREF, como se muestra en la Figura 50, por lo tanto de
acuerdo a la tabla la línea el codigo, para configurar el modo de voltaje de referencia es
el siguiente.
ADMUX|=(1<<REFS0);
El pin ADLAR (ADC Left Adjust Result) se utiliza para ajustar la orientación del
resultado en el registro del ADC, por default este pin se encuentra en cero lo que significa
que el resultado está alineado a la derecha, si se quiere que el resultado quede alineado
a la izquierda se debe colocar un uno a este pin, en este caso el resultado se quiere
ajustado a la derecha, por esta razón no se ejecuta ninguna instrucción para este bit.
Los bits MUX se encargan de seleccionar el canal del comparador analógico que se
pretende leer de acuerdo a la siguiente Tabla 10.
64
Tabla 10 - Selección de señal de entrada.
MUX 3…0 Señal de entrada
0000 ADC0
0001 ADC1
0010 ADC2
0011 ADC3
0100 ADC4
0101 ADC5
0110 ADC6
0111 ADC7
1000 Reservado
1001 Reservado
1010 Reservado
1011 Reservado
1100 Reservado
1101 1,1V
1110 0V
1111
El pin que se utiliza para medir el voltaje de la batería es el ADC6 como se muestra
en la figura 51.
Figura 51 - Conexión ADC. [Imagen]. Creación propia.
65
Por lo tanto la linea de codigo que se utiliza para configurar el pin 19 como entrada de
ADC es el siguiente.
ADMUX|=(1<<MUX1)|(1<<MUX2);
Los bits del registro ADCSA se muestran en la Figura 52.
Figura 52 – Atmel. (2015). ADCSRA. Recuperado de hoja de datos

El bit ADEN (ADC Enable) habilita el funcionamient del ADC por lo tanto para habilitar
esta funcion se escribe la siguiente linea de comandos
ADCSRA|=(1<<ADEN);
Los bits ADPS (ADC Prescaler Select Bits) se utilizan para seleccionar el valor del
reloj del ADC de acuerdo a la Tabla 11.
Tabla 11 - Prescaler del ADC.
ADPS2 ADPS1 ADPS0 Factor de

División
0 0 0 2
0 0 1 2
0 1 0 4
0 1 1 8
1 0 0 16
1 0 1 32
1 1 0 64
1 1 1 128
66
En este caso con una conversion de 10 bits y un metodo de aproximaciones

susecivas al microcontrolador le tomaria 10 ciclos de reloj realizar la tarea de conversión,
pero en realidad le toma 13 ciclos de reloj15
Figura 53 - Atmel(2011). Circuito interno ADC. Recuperado de nota de aplicaciones ADC of megaAVR
in Single Ended mode.
Los ciclos de muestreo y retención se cuentan a partir del momento en que se inicia
la conversión, después de modificar el bit ADSC, del registro ADCSRA. El ADC no capta
la señal a convertir directamente del pin ADCx, primero espera que dicho nivel de tensión
se deposite en el capacitor de muestreo y retención C S/H, para luego iniciar la
conversión desde allí. El tiempo que demora este capacitor en cargarse se denomina
periodo de muestreo y retención o a veces tiempo de adquisición. Éste varía
principalmente de acuerdo con la impedancia Rs del circuito externo al canal del ADC. El
ADC del AVR está optimizado para acoplarse a impedancias de 10KΩ o inferior.
Para conocer el tiempo de conversión del ADC se suma el tiempo de conversión y el

tiempo de adquisición por ejemplo: 13 + 1.5 =14.5 ciclos si el ADC trabaja con un pre-
escalador de 64, la frecuencia del ADC es:
(38)
A esta frecuencia, cada ciclo duraría 1/125kHz = 8µs. De aquí se puede ver que cada
una de estas conversiones toma 14.5*8 = 116µs y que en un segundo se pueden realizar
hasta 1/116us = 8620 en este caso, esta velocidad es suficiente.
Para ajustar el reloj del ADC a esta frecuencia se utiliza la siguiente línea de
comando.
ADCSRA|=(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1);
15
(Atmel, 2011)
67
El registro ADCSRB (ADC Control and Status Register B) se utiliza para seleccionar
el modo de conversión del ADC en la Figura 54 se muestran todos los bits de este
registro.
Figura 54 – Atmel. (2015). ADCSRB. Recuperado de hoja de datos

ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P.
ADTS2 ADTS1 ADTS0 Fuente de disparo
0 0 0 Modo de Corrida Libre
0 0 1 Comparador Analógico
0 1 0 Interrupción Externa INT0
0 1 1 Coincidencia del Timer/Counter0
1 0 0 Desbordamiento del Timer/Counter0
1 0 1 Coincidencia B del Timer/Counter1
1 1 0 Desbordamiento del Timer/Counter1
1 1 1 Evento de Captura del Timer/Counter1
De acuerdo a la Tabla 11, para operar el modo de conversión corrida libre es

necesario la siguiente línea de comando.
ADCSRB = 0x00;
Después de configurar el ADC, es necesario leerlo para ésto se utiliza la siguiente

función.
unsigned int Leer_ADC()

{
ADCSRA |= (1<<ADSC); // Iniciar conversión (Data sheet pág. 255).
while(ADCSRA & (1<<ADSC)); // Esperar a que termine la conversión.
return ADC;
}
68
La función medir batería, se encarga de monitorear los valores de voltaje de la

batería, para determinar si la batería está baja o si la batería está completamente
cargada así como enviar el comando correspondiente al módulo de voz para indicar el
estado de la batería, si la batería está baja, se envía una vez el mensaje de batería baja
cuando la batería termina de recargarse se envía una vez el mensaje de batería cargada
y así sucesivamente. Esto se puede apreciar en el diagrama de flujo de la Figura 55.
Función medir batería
Leer el puerto ADC
(ADC<2.5V) Y (contador de mensaje 1 <1) Reinicia el contador de

Si
y memoria disponible mensaje 2.
Envía mensaje 1
No
mensaje 1
(ADC>3.8V) Y (contador de mensaje 2 <1) Reinicia el contador de

Si
y memoria disponible mensaje 1
Envía mensaje 2.
mensaje 2
Fin
Figura 55 - Diagrama de Flujo de la Función medir batería. [Diagrama]. Creación propia.
69
Los niveles de voltaje que indican que la batería está descargada o cargada son 2.5V
y 3.8 volts, para obtener los valores digitales de estos niveles de voltaje se puede utilizar
la ecuación 39.
(39)
El código necesario para realizar esta función es el siguiente.
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////Función para medir el estado de la batería MIKROE-1120//////////////////////
void Medir_Bat()
{
Medir_ADC=Leer_ADC(); //Guardar medición de lectura.
//Valor digital = (1023)*Vin)/Vref +
// Tabla de valores digitales del
///////////////////////////////////////////////////////
// |V int |Valor Digital |valor binario |
// |2.5 |512 |1000000000 |
// |2.6 |532 |1000010100 |
// |2.7 |552 |1000101000 |
// |2.8 |573 |1000111101 |
// |2.9 |593 |1001010001 |
// |3 |614 |1001100110 |
// |3.1 |634 |1001111010 |
// |3.2 |655 |1010001111 |
// |3.3 |675 |1010100011 |
// |3.4 |696 |1010111000 |
// |3.5 |716 |1011001100 |
///////////////////////////////////////////////////////
if (Medir_ADC<=573&&Cnt_Mnsj1<1&&EstadoMS==1)
//Si la medición es menor que 2.8v y si la medición
//se ha dicho menos de 1 vez y no hay ningún mensaje reproduciéndose
{
Cnt_Mnsj2=0;
Cnt_Mnsj1=Cnt_Mnsj1+1; //incrementa el contador de mensaje.
ISD1932(1); //la batería está baja
}
else if (Medir_ADC>=675&&Cnt_Mnsj2<1&&EstadoMS==1)
//Si la batería es mayor que 3.3v
{
Cnt_Mnsj1=0;
Cnt_Mnsj2=Cnt_Mnsj2+1;
ISD1932(2); //la batería está cargada
}else if (Cnt_Mnsj1>=2)
{
Cnt_Mnsj1=3;
}else if (Cnt_Mnsj2>=1)
{
Cnt_Mnsj2=3;
}
}
70
3.4.9.5. Función Selección de Modo.
La selección de modo se realiza mediante un sólo botón, cada vez que el botón es
presionado se incrementa un contador que indica el estado en que debe operar.
Figura 56 – Push Button. [Imagen], Creación propia.
Como se muestra en la figura 56, el pin que se utiliza para realizar esta función es el
pin 14, PCINT2 este pin corresponde a las interrupciones de PCIN0.
Para configurar el pin como interrupción externa es necesario modificar el registro

PCICR (Pin Change Interrupt Control Register) este registro tiene tres bits que
corresponden a las interrupciones de cada puerto, como se muestra en la figura 57.
Figura 57 – Atmel (2015). PCICR.[Imagen]. Recuperado de hoja de datos

Para el puerto B se habilita el bit PCIE0, lo cual se hace mediante la siguiente

instrucción.
PCICR|=(1<<PCIE0);
Para seleccionar el pin con el que se desea trabajar se utiliza el registro PCMSK0 ()
los bits de este registro se muestran en la figura 58.
71
Figura 58 – Atmel. (2015). PCMSK0.Recuperado de hoja de datos

Para habilitar el pin 14 como interrupción externa se utiliza la siguiente línea de

comando.
PCMSK0|=(1<<PCINT2);
La función de interrupción para selección de modo se describe en la figura 59.
Interrupción PCINT0
Para selección de modo
globales
Si ocurre un flanco de subida Si Retardo anti rebote del botón
Incrementa contador de modo
contador es > 2
Si
Reinicia contador de modo
Fin de la interrupción PCINT0
Figura 59 - Diagrama de Flujo de Función PCINT 0. [Diagrama]. Creación propia.
72
Para incrementar el contador cada vez que se presiona el botón se utilizan las
siguientes líneas de código.
ISR(PCINT0_vect) //Interrupción del PCINT2 cualquier flanco.

{
cli();
if(PINB&(1<<MODO)) //Si el flanco es de subida.
{
_delay_ms(10); //Retardo para evitar rebote de push
Cnt_Mod=Cnt_Mod+1; //Incrementa el contador.

if (Cnt_Mod>2)
{
Cnt_Mod=0; //Después del estado 2 reinicia él contador.
}
}
sei();
}
73
Una vez configurado el pin como interrupción, se envían los mensajes de voz
correspondientes en el orden correspondiente cada vez que el estado cambia, como se
ilustra en el diagrama de flujo de la figura 60.
Selección de Modo
Contador de modo es 0
y Si Envía mensaje 8
Memoria disponible
Reinicia el contador
de mensaje 3
No Reinicia el contador
de mensaje 4
Contador de modo es 1 Contador de mensaje 3 < 1

y Si y Si Envía mensaje 3
Memoria disponible Memoria disponible
Incrementa el contador
de mensaje 3
No
No Distancia de 0 a 1 metro
Memoria disponible
Contador de modo es 2 Contador de mensaje 4 < 1

y Si y Si Envía mensaje 4
Memoria disponible Memoria disponible
Incrementa el Contador
del mensaje 4
No
Distancia mayor a 3.5 m

Memoria disponible
No
Fin
Figura 60 - Diagrama de Bloques Selección de Modo. [Diagrama]. Creación propia.
74
El código necesario para realizar esta función es el siguiente.
void Selecion_Modo()
{
if (Cnt_Mod==0 && EstadoMS==1)
{
ISD1932(8); //Selección de modo
Cnt_Mnsj3=0;
Cnt_Mnsj4=0;
}else if (Cnt_Mod==1 && EstadoMS==1)
{
//Objeto Cerca ();
if (EstadoMS==1 && Cnt_Mnsj3<1)
{
Cnt_Mnsj3=2;
ISD1932(3); //Modo ayuda
}else if (Reg_ICP >0 && Reg_ICP<=6000 && EstadoMS==1)
{
//PORTB|=(1<<PORTB1);
ISD1932(5); //Objeto cerca
}
}else if (Cnt_Mod==2 && EstadoMS==1)
{
//Objeto Lejos ();
if (EstadoMS==1 && Cnt_Mnsj4<1)
{
Cnt_Mnsj4=2;
ISD1932(4); // Modo Escape
}else if (Reg_ICP>=9000 && EstadoMS==1) //>=9000
{
ISD1932(6);//Posible escape
}
}
}
75
3.4.9.6. Función Enviar Mensaje.
Esta función recibe el valor del mensaje que se quiere enviar, cambia el estado de la
memoria a ocupado para evitar que el mensaje sea interrumpido reinicia el contador del
generador de retardo, habilita la interrupción por sobre flujo del temporizador 0,
previamente se explicó el funcionamiento de la generación de retardo esto genera la
señal que reproduce el mensaje correspondiente de la memoria, en la figura 61se
muestra el diagrama de flujo de esta función.
Función enviar mensaje
Recibe valor indicador de

mensaje a enviar
Cambia el estado de la memoria

a ocupado
Reinicia el contador para datos

de la memoria
Habilita la interrupción por sobre

flujo del temporizador 0
Envía orden a la memoria

ISD1932
Fin de función enviar mensaje
Figura 61 - Diagrama de la Flujo Función Enviar mensaje. [Diagrama]. Creación propia.
Las líneas de código que se utilizan para crear esta función son las siguientes.
ISR(PCINT0_vect) //Interrupción del PCINT2 cualquier flanco.

{
cli();
if(PINB&(1<<MODO)) //Si el flanco es de subida.
{
_delay_ms(100);
Cnt_Mod=Cnt_Mod+1; //Incrementa el contador.
//EstadoMS=1;
if (Cnt_Mod>2)
{
Cnt_Mod=0;
}
}
sei();
76
3.4.9.7. Función Operaciones Lógicas.
El microcontrolador utiliza el periférico de ICP interrupción por captura del

temporizador 1, para medir las señales que vienen del sensor ultrasónico, debido a que
el prototipo debe ser capaz de usar dos o tres sensores, y sólo se tiene una sola entrada
de ICP, se realiza una operación lógica para multiplicar las señales y de esta forma
obtener una sola señal que contiene la información más importante de los dos sensores.
Por ejemplo la figura 62, muestra que el sensor 2 está detectando un objeto sercano,
pero el sensor 1 está detectando un objeto más sercano; al realizar la operación la señal
de salida sería equivalente al objeto mas sercano.
Figura 62 - Señales de operaciones lógicas. [Grafica]. Creación propia.
Para realizar esta función se utilizaron las interrupciones por captura del puesto C
para configurar los pines del puerto C como interrupciones externas se utilizó el siguiente
código.
void Config_IntPC()
{
PCICR|=(1<<PCIE1);
PCMSK1|=(1<<PCINT11)|(1<<PCINT12);
}
77
En la figura 63, se describe el diagrama de flujo de la función.
Interrupción PCINT1
Para operación lógica
globales
Contador de modo es 1 o 2
Si
Salida a interrupción por

Si Echo1 y Echo2 son 1 Si
captura =1
No
Salida a interrupción por

captura =0
Fin de la interrupción PCINT1
Figura 63 -Diagrama de Flujo de la Función PCINT1. [Diagrama]. Creación propia.
El código que se utiliza para realizar esta función se muestra a continuación.
ISR(PCINT1_vect)
{
if (Cnt_Mod==1||Cnt_Mod==2)
{
if(PINC&(1<<PORTC4)&&PINC&(1<<PORTC3))
{
PORTB|=(1<<PORTB1);
}
else
{
PORTB&=~(1<<PORTB1);
}
}
78
3.4.9.8. Función Interrupción de Captura
Para utilizar la interrupción por captura del temporizador uno se utiliza el registro
TCCR1B (Timer/Counter1 Control Register B) en la Figura 64 se muestran todos los bits
de este registro16.
Figura 64 – Atmel. (2015). TCCR1B. Recuperado de hoja de datos

El bit ICNC1 (Input Capture Noise Canceler) se utiliza para habilitar la cancelación de
ruido en el primer prototipo se decidió no usar esta función.
El bit ICES1(Input Capture Edge Select) se utiliza para seleccionar el flanco en el que
se efectuara en primer instancia este pin debe estar en 1 para detectar flancos de subida.
Los bits WGM (Waveform Generation Mode) se utilizan para seleccionar el modo de
operación, en este caso se usa modo normal, por lo tanto los bits tienen que estar en
cero.
Los bits CS (Clock Select) se utilizan para seleccionar el pre escalador del
microcontrolador.
0 0 1 F_CPU (Sin prescaler)
16
(Mazidi, 2011)
79
Se seleccionó un pre escalador de 8 par que cada ciclo de reloj dure 1µs y de esta
forma sea más sencillo estimar las distancias.
Para esto es necesario poner el bit CS01, la instrucción que configura la interrupción
por captura para flanco de subida es la siguiente.
TCCR1B=0x42;
Para habilitar las interrupciones por captura se utiliza el registro

TIMSK1(Timer/Counter1 Interrupt Mask Register), sólo es necesario poner en 1 el bit
ICIE1 (Timer/Counter1, Input Capture Interrupt Enable). La instrucción para realizar esto
es la siguiente.
TIMSK1|=(1<<ICIE1);
El diagrama de flujo de la figura 65, muestra el proceso que se sigue para medir el
ancho de pulso en alto de una señal PWM.
Por captura
globales
Cambia configuración a flanco

Si ocurrió flanco de subida Si
de bajada
No
Reinicia el temporizador 1
Cambia configuración a flanco

de Subida
Guarda el valor del tiempo en

alto.
Figura 65 - Diagrama de Flujo de la interrupción del timer 1.[Diagrama]. Creación propia.
A continuación se muestra el código que efectúa esta función.
80
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
if (PINB&(1<<PORTB0)) //Si ocurre un flanco de subida
{
TCCR1B=0x02; //Configuración interrupción por flanco de
bajada.
TCNT1=0; //Reiniciar el registro de
temporización.
}
else //Si ocurre flanco de bajada.
{
TCCR1B=0x42; //Configuración interrupción por flanco de
subida.
Reg_ICP=ICR1; //Almacena el valor del registro de captura
en la variable Reg_ICP.
}
}
81
3.4.9.9. Función Principal.
La tabla muestra el diagrama general de flujo del programa y el código

correspondiente éste entrelaza todas las funciones antes descritas para cumplir con el
funcionamiento del prototipo.
Tabla 12 - Diagrama de Flujo Main.
Diagrama de flujo Código
int main(void)
{
Configuración de Config_IO();
Inicio interrupción por teclado
PCINT0 (Para selección
Config_Timer0();
de modo)
Config_Timer2CTC();
Definición de etiquetas
Config_IntPB2();
Configuración de
interrupciones por Config_IntPC();
Definición de variables teclado PCINT1 (para
globales operaciones lógicas) Config_ICP();
Definición de funciones Configuración del ADC Config_ADC();

(Para medir batería)
Configuración de sei();
Espera inicio de
entradas y salidas memoria
_delay_ms(5000);
Configuración de Envía mensaje 7
temporizador 0 modo ISD1932(7);
normal (Para delay)
Medir batería while(1)
Configuración de {
temporizador 2 modo Medir_Bat();
CTC ( para Trigger de Selección de modo
Selecion_Modo();
HCSR04)
}
}
82
4. Pruebas y Resultados
Con el fin de verificar el correcto funcionamiento de los distintos módulos del prototipo
se realizaron una serie de pruebas.
Se construyeron y probaron los diferentes módulos por separado para facilitar la

identificación de fallas, u después se probaron en conjunto para probar el funcionamiento
completo del microcontrolador.
4.1. Fuente de Alimentación CA-CD

Como se ha visto el sistema de alimentación utiliza una fuente de alimentación CA-
CD de 120 a 16 volts para el circuito cargador de baterías.
El valor esperado para esta fuente era de 16 volts cuando se realizaron las pruebas
se registró una medición de 15.5 volts, como se muestra en la figura 66.
Figura 66 - Pruebas Fuente CA-CD. [Fotografía]. Creación propia.
Debido a que este nivel de voltaje no afecta al funcionamiento del circuito OR y

subministra el voltaje necesario para el funcionamiento del regulador de 5 volts, se puede
despreciar este error.
4.2. Circuito OR
Para probar el circuito OR, se utilizó una fuente de alimentación para simular las
diferentes combinaciones de CA-CD y Celda solar.
Pruebas y resultados
Se configuro la fuente de alimentación con 16 volts y 350 mA en un canal y 12 volts

100 mA en el otro canal, lo cual se puede apreciar en la figura 67.
Figura 67 - Pruebas Circuito OR. [Fotografía]. Creación propia.
Una vez configurada la fuente, se realizó la prueba del circuito OR, contemplando
sólo la fuente de 12 volts, el resultado de la medición se muestra en la figura 68.
Figura 68 - Pruebas Circuito OR. [Fotografía]. Creación propia.
Después de esto, se verificó el voltaje a la salida del circuito OR considerando

únicamente la fuente de 16 volts, el resultado de esto se muestra en la figura 69.
84
Figura 69 - Pruebas Circuito OR.
Finalmente se verificó el voltaje a la salida del circuito OR, conectando ambas fuentes
de alimentación al mismo tiempo, el resultado de la medición se muestra en la. Figura 70.
Figura 70 - Pruebas Circuito OR.
En la Tabla 13 se muestran los resultados obtenidos después de las pruebas en

comparación con los resultados esperados.
85
Tabla 13 - Pruebas Circuito OR.
Estado
Voltaje esperado (V) Voltaje medido (V)
AC-CD Celda solar
OFF OFF 0 0
OFF ON 11.625 11.79
ON OFF 15.58 15.82
ON ON 15.58 15.82
4.3. Regulador de Voltaje CD-CD.

Se realizaron pruebas con 12 y 16 volts para probar el funcionamiento del regulador
de voltaje CD CD, el resultado de esta medición fue idéntico para los dos casos como se
muestra en la figura 71.
Figura 71 - Pruebas Regulador de voltaje CD-CD. [Fotografía]. Creación propia.
.Los resultados obtenidos en comparación con los resultados esperados se muestran

en la tabla 14.
86
Tabla 14 – Resultados CD-CD.
Voltaje de salida Voltaje de salida

Voltaje de entrada (V)
esperado (V) medido (V)
16 5 4.9427
12 5 4.9423
4.4. Circuito Cargador de Baterías

El circuito cargador de baterías, tiene un LED, que funciona como indicador, este led
se enciende cuando la batería está siendo cargada.
Se alimentó el circuito, se colocó la batería y se observó que el LED del módulo

cargador de baterías estaba encendido, lo cual quiere decir que el módulo cardador de
baterías se encontraba funcionando correctamente en ese momento, en la figura 72, se
puede apreciar el LED encendido.
Figura 72 - Pruebas Circuito Cargador de Baterías. [Fotografía]. Creación propia.
Cuando se realizaron pruebas con las celdas solares, debido a los cambios en la
intensidad del sol, el voltaje que las celdas solares deberían de proporcionar cae, lo cual
sucede porque las celdas solares no están proporcionando la potencia suficiente en la
figura 73, se puede apreciar que, a pesar de la falta de potencia de las celdas solares el
circuito cargador de baterías funciona.
87
Figura 73 - Pruebas Circuito Cargador de Baterías. [Fotografía]. Creación propia.
El circuito cargador de baterías tiene un LED que enciende cuando la batería se está
cargando, de esta forma se comprobó que las celdas solares estaban cargando la
batería, sólo que el tiempo de carga fue mucho mayor al esperado.
4.5. Fuente de Alimentación Boost

El objetivo principal de este circuito es elevar el voltaje de la batería a 5 volts, sin
importar si la batería está completamente cargada o se encuentra con un nivel bajo de
batería. Para verificar el funcionamiento del circuito se colocó la fuente de alimentación
con los límites de voltaje que la batería puede proporcionar, con el fin de agilizar el
proceso, ya que los ciclos de carga y descarga de la batería pueden ser largos, también
se realizaron pruebas con la batería para verificar el funcionamiento del sistema
completo.
En las figuras 74, 75, 76 y 77 se muestran los resultados obtenidos utilizando la

fuente de alimentación con 2.7 y 3.8 volts.
Figura 74 - Fuente de alimentación Simulando Batería Baja. [Fotografía]. Creación propia.
88
Figura 75 - Medición de Fuente Boost utilizando Fuente de alimentación. [Fotografía]. Creación

propia.
Figura 76 - Fuente de alimentación Simulando Batería cargada. [Fotografía]. Creación propia.
89
Figura 77 - Fuente de alimentación Simulando Batería Baja. [Fotografía]. Creación propia.
En las figuras 78 y 79, se muestran los resultados obtenidos utilizando únicamente la

batería.
Figura 78 - Medición de Batería. [Fotografía]. Creación propia.
90
Figura 79 - Medición de Salida Fuente Boost. [Fotografía]. Creación propia.
4.6. Sistema de Control

La parte más importante del sistema de control es el microcontrolador, para verificar
el correcto funcionamiento del microcontrolador, previamente se realizó una simulación
con ayuda del software proteus, en la figura 80 se muestra la configuración básica del
microcontrolador que se utilizó para la simulación.
Figura 80 - Simulación de periféricos. [Imagen]. Creación propia.
Con esta simulación se verificó el correcto funcionamiento de los periféricos del

microcontrolador.
91
Originalmente se diseñó una PCB para el prototipo 0, que incluía el sistema completo
para el prototipo, incluyendo la sección del módulo de voz integrada al sistema, este
prototipo se muestra en la figura 81.
Figura 81 - Prototipo V0. [Fotografía]. Creación propia.
Lamentablemente, después del primer ensamble se realizaron pruebas y se

detectaron defectos en la placa, estos defectos afectaron directamente a la sección del
microcontrolador y módulo de voz, se intentó reparar estos defectos directamente en la
tarjeta, pero no se tuvo éxito, la figura 82, muestra una de las partes de la tarjeta que
fueron afectadas.
Figura 82 - Errores de ensamble. [Fotografía]. Creación propia.
Debido a esto, ya que sólo la sección de control presento errores, y dado que la
sección de alimentación funcionaba correctamente, con el fin de no perder el ensamble
de ésta última, se decidió rediseñar la sección de control, esta vez se agregó la tarjeta
ensamblada del módulo de voz con el fin de reducir el circuito a su funcionamiento
básico, y de esta forma evitar errores reduciendo la complejidad del circuito. La placa del
sistema de control se muestra en la figura 83.
92
Figura 83 - Prototipo V1 Etapa de Control. [Fotografía]. Creación propia.
4.6.1. Señal de Disparo

En la figura 84, se muestra la simulación del funcionamiento de la señal de disparo,
en ésta se puede apreciar que un pulso es enviado a cada uno de los sensores
ultrasónicos cada 60 ms.
Figura 84 - Simulación Señal de disparo. [Imagen]. Creación propia.
Cada pulso debe tener un ancho de pulso en alto de 24 micro segundos, los
resultados de la simulación se pueden apreciar en la figura 85.
Figura 85 - Medición de simulación. [Imagen]. Creación propia.
93
Una vez cargado el programa en el microcontrolador se realizaron mediciones en el

osciloscopio para verificar el funcionamiento de la señal de disparo lo cual se muestra en
la figura 86.
Figura 86 - Medición de Señal de disparo en el Osciloscopio. [Fotografía]. Creación propia.
La figura 87 muestra la señal adquirida del osciloscopio.
Figura 87 - Señal de Osciloscopio. [Imagen]. Creación propia.
4.6.2. Sensor Ultrasónico

Se conectaron los sensores ultrasónicos a las señales de disparo proporcionadas por
el microcontrolador, esto se muestra en la figura 88, se colocó un objeto a una distancia
aproximada de 1 metro y medio del sensor 1 y el sensor 2 se cubrió con la palma de la
mano, después de esto se realizaron mediciones en los pines echo de cada sensor.
94
Sensor 1
Sensor 2
Figura 88 - Pruebas de Funcionamiento a Sensores Ultrasónicos. [Fotografía]. Creación propia.
Los resultados obtenidos del osciloscopio para esta prueba se muestran en la figura
98.
Figura 89 - Resultados de Osciloscopio. [Imagen]. Creación propia.
Como se puede apreciar la señal de echo del sensor uno muestra un duty cycle de
8.6 ms sustituyendo los valores en la ecuación 26 se obtiene una distancia de:
(40)
Este valor es aproximado a la distancia a la cual se encontraba el objeto.
4.6.3. Funcionamiento de Operaciones Lógicas.

Se realizó una simulación para verificar el funcionamiento de las operaciones lógicas,
el resultado de esta simulación se muestra en la figura 90.
95
Figura 90 - Simulación Operaciones Lógicas. [Imagen]. Creación propia.
Para realizar esta simulación se colocaron señales cuadradas con frecuencias y

anchos de pulso específicos, para simular las señales de echo de los módulos
ultrasónicos, las dos primeras señales corresponden a las dos señales de echo de
entrada y última señal corresponde a la señal de salida del microcontrolador, como se
puede apreciar el microcontrolador, está realizando la función de una compuerta lógica
AND.
Después de realizar las mismas pruebas con los sensores ultrasónicos conectados al
microcontrolador se obtuvo la señal que se muestra en la figura 91.
Figura 91 - Resultados de Osciloscopio. [Imagen]. Creación propia.
Las dos primeras señales corresponden a las señales de echo de los sensores
ultrasónicos y la última señal corresponde a la señal de salida del microcontrolador, el
microcontrolador realizó la operación lógica de una compuerta AND, los resultados de la
simulación y de la medición concuerdan.
Inicialmente se pretendía que el microcontrolador efectuara una operación lógica

AND para el caso del modo ayuda y una operación lógica OR para el caso de modo
escape, de esta forma se pretendía detectar el objeto más cercano para el caso del modo
ayuda y el objeto más lejano para el caso del modo escape, pero al realizar pruebas de
funcionamiento se detectó una inconsistencia, cuando el prototipo se encuentra
96
trabajando en modo escape, el objetivo es detectar objetos a distancias largas, si se usa

una operación lógica OR, bastaría con que uno de los sensores detecte una distancia
suficientemente larga para detectar un escape, la inconsistencia ocurre en este punto, en
algunas ocasiones se detectaron posibles escapes, a pesar de tener un objeto cercano,
esto ocurría porque si uno de los sensores detectaba un ángulo de 45 grados la señal de
éste se perdía y entonces el sistema detectaba esto como un objeto muy lejano. Esta
inconsistencia se corrigió cambiando la operación lógica OR por una AND en ambos
modos, de esta forma si y sólo si los dos sensores detectan una distancia larga, se
considera un posible escape, esto garantiza que el resultado es verdadero.
4.6.4. Módulo de Voz

Previamente se grabaron los mensajes en el módulo de voz, como se indicó
anteriormente para reproducir los mensajes de voz se requiere un flanco de bajada y
para el caso de este prototipo la señal tendría este flanco de bajada se debe repetir cada
tres segundos.
Para generar un flanco de bajada los pines del microcontrolador que se encargan de
reproducir los mensajes inicialmente deben estar en alto, esto fue verificado con la
simulación, la figura 92, muestra este comportamiento.
Figura 92 - Simulación Módulo de Voz. [Imagen]. Creación propia.
Para verificar el funcionamiento del retardo cada tres segundos se utilizó la señal del
mensaje selección de modo, ya que esta señal, se está repitiendo constantemente, la
medición de esta señal obtenida de la simulación se muestra en la figura 93.
97
Figura 93 - Simulación Módulo de Voz. [Imagen]. Creación propia.
Como se puede apreciar en la figura 93, la señal mantiene un nivel en bajo durante 3
segundos y un pulso en alto de 250ms.
Para verificar este resultado se realizaron mediciones en el osciloscopio, esto se

puede mostrar en la figura 94,
Figura 94 - Medición del osciloscopio. [Fotografía]. Creación propia.
La señal obtenida del osciloscopio se muestra en la figura 95, como se puede

apreciar el pulso en bajo dura aproximadamente 3 segundos.
98
Figura 95 - Resultados del Osciloscopio. [Imagen]. Creación propia.
Como se vio anteriormente, el módulo de voz reproduce las grabaciones a través de

una señal de PWM, la figura 96, muestra el resultado después de medir esta señal en el
osciloscopio.
Figura 96 - Señal de Voz PWM. [Imagen]. Creación propia.
Para verificar el funcionamiento del módulo de voz, en primera instancia se utilizaron

audífonos, la figura 97, muestra la integración básica del sistema.
Figura 97 - Integración del Sistema. [Fotografía]. Creación propia.
99
4.6.5. Medidor de Batería

Para verificar el funcionamiento del periférico ADC con la función medir batería se
realizó una simulación en ésta se utilizó un potenciómetro como divisor de voltaje para
variar los niveles de tensión en la entrada del ADC, se pudo verificar que cuando el nivel
de batería baja a un nivel menor que 2.5 volts el microcontrolador detecta que la batería
esta baja y envía el mensaje correspondiente al módulo de voz. Esto se puede apreciar
en la figura 98.
Figura 98 Simulación Mensaje batería baja. [Imagen]. Creación propia.
De igual forma se comprobó el funcionamiento de carga de batería, el ADC del

microcontrolador, es capaz de reconocer cuando la batería tiene un nivel de voltaje
correspondiente a una carga completa, y en este caso envía el mensaje correspondiente
al módulo de voz, lo cual se muestra en la figura 99.
Figura 99. Simulación mensaje batería cargada. [Imagen]. Creación propia.
Para verificar de forma física el funcionamiento del ADC, se sustituyó la batería por
una fuente de alimentación y se observó el comportamiento.
100
Después, se puedo verificar que cuando la batería se encuentra por debajo de los
limites, el prototipo es capaz de enviar el mensaje de batería baja sólo una vez, si la
batería tiene valores de voltaje correspondientes a los límites establecidos, el prototipo es
capaz de detectar este cambio y enviar el mensaje correspondiente al módulo de voz
sólo una vez.
4.6.6. Selección de Modo.

Esta función está relacionada con la fusión principal del microcontrolador ya que ésta
es la encargada de recibir y dar instrucciones al usuario, su funcionamiento principal se
verificó con una simulación.
Para la función se sustituyó el botón por un dispositivo toggle lógico, inicialmente el

programa envía la señal de encendido, esto se muestra en la figura 100.
Figura 100 - Simulación Selección de Modo. [Imagen]. Creación propia.
Posteriormente se verifica el estado de la batería; en caso de que la batería se

encuentre en condiciones normales no envía ningún mensaje, después el
microcontrolador envía la señal de selección de modo todo el tiempo, lo cual se muestra
en la Figura 101.
Figura 101 - Simulación Selección de Modo. . [Imagen]. Creación propia.
101
Esto ocurre hasta que el toggle envía un flanco de subida a la interrupción externa
del microcontrolador, después, envía el mensaje de modo ayuda, lo cual se muestra en la
2.
A continuación el dispositivo empieza a detectar objetos cercanos, en esta simulación

se colocaron señales de echo equivalentes a objetos cercanos, de tal forma que siempre
se está detectando un objeto cercano y por lo tanto envía el mensaje correspondiente al
módulo de voz esto se muestra en la figura 103.
Si después de esto se vuelve a presionar el Tagle entonces el microcontrolador

cambia de estado y envía el mensaje correspondiente al módulo de voz, esto se muestra
en la figura 104.
102
Para este caso se modificó la señales que simula el eco de los sensores de tal forma
que ambas mantienen un pulso en alto equivalente a una señal enviada por el sensor
cuando se detecta un objeto lejano, por lo tanto el microcontrolador detecta un objeto
lejano y envía la señal correspondiente al módulo de voz esto se muestra en la figura
105.
Si se vuelve a presionar el toggle el microcontrolador regresa a enviar el mensaje de

selección de modo una y otra vez hasta que el botón es presionado de nuevo y así
sucesivamente.
Una vez programado el microcontrolador se realizaron pruebas de funcionamiento

físicas para verificar este comportamiento después de estas pruebas se comprobó el
correcto funcionamiento del botón de selección de modo.
En las primeras pruebas el botón de selección de modo no estaba funcionando

correctamente, después de colocar un retardo anti rebote en la función de selección de
modo el botón funciono correctamente.
103
4.6.7. Integración del Sistema.

Finalmente, el dispositivo fue integrado dentro de una gorra, para probar su
funcionamiento completo, en esta ocasión, se utilizó el transductor electromecánico para
reproducir las señales de audio del módulo de voz. El prototipo ya integrado se puede
apreciar en la Figura 1066 y la Figura 1077.
Figura 106 - Integración de Prototipo. [Fotografía]. Creación propia.
Figura 107 - Integración de Prototipo. [Fotografía]. Creación propia.
104
Se verifico el funcionamiento del prototipo y se llenó un check list para registrar el

estatus de cada prueba realizada, la tabla muestra el resultado del check list después de
todas las pruebas realizadas.
105
Tabla 15 - Checklist funcionalidad.
Función Estado Observaciones.
Mensaje de encendido Ok Funcionó correctamente.
Mensaje de estado de
Ok Funcionó correctamente.
batería
Mensaje selección de
Ok Funcionó correctamente
modo.
Mensaje modo escape Ok Funcionó correctamente
Mensaje modo Ayuda Ok Funcionó correctamente
Mensaje Objeto cerca Ok Funcionó correctamente
Mensaje posible escape Ok Presento inconsistencias.
Mensaje batería cargada Ok Funcionó correctamente
Carga de la batería con Ok Funcionó correctamente

fuente de alimentación.
Carga de la batería con Ok Es poco eficiente.

celdas solares.
Funcionamiento de botón Ok Funcionó correctamente

para cambio de estados.
Detección de objetos Ok Funcionó correctamente
Transductor eléctrico. Ok Funcionó correctamente
Durante las pruebas funcionales el dispositivo presentó inconsistencias en el mensaje

de voz posible escape en el modo escape, tales inconsistencias se deben a que se
utilizaron sensores para interiores.
Como ya se explicó anteriormente, los sensores ultrasónicos funcionan bajo el

principio de reflexión, de tal forma que mientras los objetos se encuentran más lejanos el
sensor es más susceptible a variaciones en los ángulos de reflexión, lo cual produce
mayor inestabilidad en el tipo de mediciones.
106
Cuando el sensor no detecta ningún objeto cercano envía una señal de máxima
distancia, cuando existen objetos lejanos pero con variaciones en los ángulos de
reflexión, o corrientes de aire el dispositivo puede confundir esto con una posible salida.
Para disminuir los errores por inestabilidad en los sensores se agregó un contador en el
modo escape, de tal forma que si se detecta un objeto lejano n cantidad de veces la
probabilidad de que exista una ausencia de objetos es mayor. El numero n fue
seleccionado de forma experimental.
107
5. Conclusiones y Recomendaciones
5.1. Conclusiones
Se construyó un prototipo de ayuda para la movilidad de personas ciegas, la función
principal de este prototipo es brindar mayor seguridad a las personas ciegas,
permitiéndoles detectar objetos a la altura de la cabeza y posibles salidas;
complementando así al bastón común para ciegos. Este prototipo se construyó del
tamaño y peso adecuado para poder ser llevado fácilmente en una gorra.
Se agregó además un sistema de mensajes por voz, permitiendo a la persona ciega

tener mejor entendimiento de las instrucciones que el prototipo está proporcionando, y un
fácil exceso a los modos de operación del prototipo, esto por medio de un único botón de
selección de modo.
Para mejorar la eficiencia se agregó un método de carga de batería a través de

celdas solares o por medio de luz eléctrica.
Después de realizar pruebas de funcionamiento de forma modular e integral, se

lograron detectar y corregir algunos errores de funcionamiento, así como verificar que los
alcances que se buscaban de este prototipo, fueron cumplidos de forma satisfactoria.
También fueron detectadas mejoras al prototipo.
5.2. Recomendaciones
Algunas de las principales complicaciones del diseño se deben al tipo de micro
controlador que se utilizó, por ejemplo la cantidad de interrupciones por captura que el
ATMEGA contiene, en este caso el ATMEGA que se utilizó tiene sólo una interrupción
por captura y se requiere medir 2 o tres sensores por lo tanto se tiene que realizar un tipo
de procesamiento extra para realizar la medición de los sensores.
Otra de las limitaciones de este prototipo es que está integrado por módulos que
están armados, esto facilita el diseño, pero incrementa el costo y limita las
funcionalidades del prototipo. Para solucionar estos problemas se propone lo siguiente.
Utilizar un micro controlador de la familia XMEGA, estos microcontroladores

contienen mayor cantidad de interrupciones por captura y más periféricos que los
Conclusiones y recomendaciones
ATMEGA, de esta forma se podrían cubrir mayores funcionalidades, se recomienda

utilizar el ATxmega64A3U.
 Los microcontroladores de la familia XMEGA contienen un periférico

convertidor digital a analógico DAC (Digital to Analog Converter), este
periférico puede sustituir la funcionalidad del módulo de voz ISD1932.
 Para sustituir la función del módulo de voz será necesario utilizar una
memoria externa ya que la memoria interna del microcontrolador XMEGA no
tiene la suficiente capacidad para almacenar la información de las
instrucciones de voz, se recomienda una memoria con comunicación SPI, por
ejemplo la memoria AT45DB081E-SSHN-T.
 Los archivos de audio se pueden grabar desde una computadora con el
formato adecuado y se pueden cargar al microcontrolador a través de
comunicación RS232 o USB, algunos microcontroladores de esta familia,
tienen cuentan con comunicación USB.
 2.- Sustituir los módulos HCSR04, e integrar un circuito detector de objetos al
circuito, esto reduciría el costo del prototipo, y además, daría más flexibilidad
para moldear la forma del diseño final en el apéndice se puede apreciar el
esquemático del sensor HCSR04.
 Para evitar un daño en la batería, se pueden utilizar 2 baterías y como él
microcontrolador tiene más periféricos se puede agregar un sistema de
selección de baterías, una batería es cargada mientras la otra es utilizada,
cuando la batería que se está cargando termine este proceso, entonces se
puede comenzar a utilizar y se puede empezar a recargar la segunda batería,
alargando el tiempo de vida y de carga de las baterías.
 se puede sustituir interruptor de selección de modo (actualmente un push
button) por uno o más botones capacitive touch.
 El prototipo actual no tiene un interruptor de encendido, al siguiente prototipo
se le debe agrega un interruptor de encendido.
En la siguiente Figura 108 se muestra un diagrama de bloques para el diseño del
siguiente prototipo con todas las recomendaciones antes mencionadas
109
Conclusiones y recomendaciones
Sistema detector de
objetos.
Sistema para
cargar RS232 ICP
archivos
Memoria
SPI
EPROM
ATXMEGA
Amplificador
DAC
de audio
Periféricos
ADC capacitive
selección de
touch button
batería
C
Sistema de selección
AC-DC Batería 1 Batería 2

Aislado Regulador de
OR voltaje Cargador de
DC-DC batería
Celda solar
Figura 108 – Diagrama de Bloques Prototipo con mejoras. [Imagen]. Creación propia.
110
Referencias
Libros
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and c. New Jersey: Pearson Education.
Pardue, J. (2005). C Programming for microcontrollers. Smiley Micros.
STMicroelectronics. (2007). Designing a low cost power supply using a VIPer12/22A-E in

a buck configuration. STMicroelectronics group of companies.
Revistas
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Raymond M. Fish, P. M. (1985). Electronic Aid for the Blind. Radio Electronics, 57-59.
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http://reactivemusic.net/?p=6411
112
Anexo A: Sensor HCSR04
Anexo A: Sensor HCSR04
114
Anexo B: Módulo de Voz ISD1932
Anexo B: Módulo de voz ISD1932
116
Anexo C: Esquemáticos
En esta sección, se muestran los esquemáticos que corresponden a la versión final

del prototipo, a esta versión se le agregaron jumpers y conectores para realizar pruebas
con un módulo de voz diferente (EMIC2), esto se colocó previniendo alguna falla con el
módulo de voz ISD1932.
También se diseñó un panel para el caso de ser necesaria la producción en masa de

este prototipo.
Además se agregaron imágenes de los modelos 3D de los diferentes módulos que

conforman el prototipo, con el fin de ilustrar la forma final que tendría el prototipo.
Esta versión contiene orificios alrededor de las placas, éstos están colocados para
poder coser las PCB a una gorra.
También se muestra el Top layer y el Bottom layer del PCB del prototipo 0.
Anexo C- Esquemáticos
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Panel para producción.
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Modelos 3D
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Anexo D: Lista de Materiales
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Anexo E: Hojas de Datos
Anexo E: Hojas de datos
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152
153
Glosario
Glosario de Términos.
Analógico, analógica.- Una señal analógica es un tipo de señal generada por algún tipo
de fenómeno y que es representable por una función matemática continúa en la que es
variable su amplitud y periodo en función del tiempo.
Bits.- En informática y otras disciplinas, unidad mínima de información, que puede tener
solo dos valores (cero o uno).
Capacitor.- Un capacitor es un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrónica,

capaz de almacenar energía sustentando un campo eléctrico.
Accidente cerebrovascular.- Un accidente cerebrovascular sucede cuando el flujo de

sangre a una parte del cerebro se detiene. Algunas veces, se denomina "ataque
cerebral".
Si el flujo sanguíneo se detiene por más de pocos segundos, el cerebro no puede recibir
nutrientes y oxígeno. Las células cerebrales pueden morir, lo que causa daño
permanente.
Circuito integrado.- Un circuito integrado (CI), también conocido como chip, microchip,
es una estructura de pequeñas dimensiones de material semiconductor, normalmente
silicio, de algunos milímetros cuadrados de área, sobre la que se fabrican circuitos
electrónicos generalmente mediante fotolitografía y que está protegida dentro de
un encapsulado de plástico o de cerámica. El encapsulado posee conductores
metálicos apropiados para hacer conexión entre el Circuito Integrado y un circuito
impreso.
Corriente.-La corriente eléctrica o intensidad eléctrica es el flujo de carga eléctrica por

unidad de tiempo que recorre un material. Se debe al movimiento de las cargas en el
interior del material. En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C/s, unidad
que se denomina amperio.
Digital.- Se aplica al aparato o instrumento de medición que suministra la información

mediante dígito o elementos finitos o discretos
Diodo.- Dispositivo electrónico de dos electrodos por el que circula la corriente en un

solo sentido.
Glosario de Terminos
Diodo zener.- El diodo Zener es un diodo de cromo que se ha construido para que
funcione en las zonas de rupturas, recibe ese nombre por su inventor, el Dr. Clarence
Melvin Zener.
Diodos Shottky.- El diodo Schottky o diodo de barrera Schottky, llamado así en honor
del físico alemán Walter H. Schottky, es un dispositivo semiconductor que proporciona
conmutaciones muy rápidas entre los estados de conducción directa e inversa (menos de
1ns en dispositivos pequeños de 5 mm de diámetro) y muy bajas tensiones umbral.
Eco.- El eco es un fenómeno acústico producido cuando una onda se refleja y regresa
hacia su emisor. Puede referirse tanto a ondas sonoras como a electromagnéticas. El
efecto acústico producido por la reflexión del sonido una vez acabada su primera
exposición.
Ecolocación. Sistema que permite calcular la distancia a la que se encuentran los

objetos mediante la emisión de sonidos que son reflejados por aquellos.
Enfermedad de Tay Sachs.- Es una enfermedad potencialmente mortal del sistema

nervioso que se transmite de padres a hijos.
Esquemático.- Un esquemático es una representación pictórica de un circuito eléctrico.

Muestra los diferentes componentes del circuito de manera simple y con pictogramas
uniformes de acuerdo a normas, y las conexiones de alimentación y de señal entre los
distintos dispositivos. El arreglo de los componentes e interconexiones en el esquema
generalmente no corresponde a sus ubicaciones físicas en el dispositivo terminado.
Fibroplasia retrolenticular.-Es un desarrollo anormal de vasos sanguíneos en la retina

del ojo que ocurre en bebés que nacen muy precoces (prematuros).
Firmware.- El firmware es un programa informático que establece la lógica de más bajo

nivel que controla los circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier tipo. Está
fuertemente integrado con la electrónica del dispositivo siendo el software que tiene
directa interacción con el hardware: es el encargado de controlarlo para ejecutar
correctamente las instrucciones externas.
Frecuencia.- Número de veces que aparece, sucede o se realiza una cosa durante un
período o un espacio determinados.
Glioma óptico.- Los gliomas son tumores que crecen en varias partes del cerebro.
Hardware.- Conjunto de elementos físicos o materiales que constituyen una

computadora o un dispositivo electrónico.
Inductor.- Un inductor, bobina o reactor es un componente pasivo de un circuito eléctrico

que, debido al fenómeno de la autoinducción, almacena energía en forma de campo
magnético.
155
Laser.- Un láser (de la sigla inglesa Light Amplification by Stimulated Emission of

Radiation, amplificación de luz por emisión estimulada de radiación) es un dispositivo que
utiliza un efecto de la mecánica cuántica, la emisión inducida o estimulada, para generar
un haz de luz coherente tanto espacial como temporalmente.
LED.- Un LED (del acrónimo inglés LED, light-emitting diode: ‘diodo emisor de luz’) es un
componente optoelectrónico pasivo, más concretamente, un diodo que emite luz.
Microcontrolador.- Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un circuito

integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea específica. Un
microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una
computadora: unidad central de procesamiento, memoria y periféricos de entrada y
salida.
MOSFET.- El transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor o MOSFET (en

inglés Metal-oxide-semiconductor Field-effect transistor) es un transistor utilizado para
amplificar o conmutar señales electrónicas. Es el transistor más utilizado en la industria
microelectrónica, ya sea en circuitos analógicos o digitales, aunque el transistor de unión
bipolar fue mucho más popular en otro tiempo. Prácticamente la totalidad de
los microprocesadores comerciales están basados en transistores MOSFET.
Muestreo El muestreo digital es una de las partes del proceso de digitalización de las
señales. Consiste en tomar muestras de una señal analógica a una frecuencia o tasa de
muestreo constante, para cuantificarlas posteriormente.
Multímetro.- Un multímetro, también denominado polímetro, es un instrumento eléctrico

portátil para medir directamente magnitudes eléctricas activas como corrientes y
potenciales (tensiones) y/o pasivas como resistencias, capacidades y otras.
Neuritis óptica.- Es la inflamación del nervio óptico que puede causar una reducción
repentina de la visión en el ojo afectado.
Optófono.- .Aparato empleado para transformar el signo gráfico en señal sonora.
Osciloscopio.- Un osciloscopio es un instrumento de visualización electrónico para la

representación gráfica de señales eléctricas que pueden variar en el tiempo
PCB.- En electrónica, “circuito impreso”, “plaqueta de circuito impreso” mal traducida

como “"tarjeta" de circuito impreso” (del inglés: Printed Circuit Board, PCB), es la
superficie constituida por caminos, pistas o buses de material conductor laminadas sobre
una base no conductora.
Periféricos.- Se consideran periféricos a las unidades o dispositivos de hardware a

través de los cuales la computadora se comunica con el exterior, y también a los
sistemas que almacenan o archivan la información, sirviendo de memoria auxiliar de
la memoria principal.
156
Pin.- En electrónica, se denomina pin, palabra inglesa que significa «clavija», a la

terminal o patilla de cada uno de los contactos metálicos de un conector o de
un componente fabricado de un material conductor de la electricidad. Estos se utilizan
para conectar componentes sin necesidad de soldar nada, de esta manera se logra
transferir electricidad e información.
Preescalador.- Es el encargado de dividir la frecuencia de oscilación del micro

controlador.
PWM.- La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en
inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de
energía que se envía a una carga.
Rectificador.- En electrónica, un rectificador es el elemento o circuito que permite

convertir la corriente alterna en corriente continua.
Reflexión.- La reflexión es el cambio de dirección de una onda, que al entrar en contacto

con la superficie de separación entre dos medios cambiantes, regresa al punto donde se
originó. Ejemplos comunes son la reflexión de la luz, el sonido y las ondas en el agua.
Registro.- son registros de control internos del microcontrolador que modifican o

controlan el comportamiento del mismo.
Regulador de voltaje Boost.- El convertidor Boost (o elevador) es un convertidor DC a

DC que obtiene a su salida un voltaje mayor que a su entrada.
Resistencia.- Se le denomina resistencia eléctrica a la igualdad de oposición que tienen

los electrones al moverse a través de un conductor. La unidad de resistencia en el
Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (Ω), en
honor al físico alemán Georg Ohm, quien descubrió el principio que ahora lleva su
nombre.
Retinitis pigmentaria.- Es una enfermedad ocular en la cual hay daño a la retina. La

retina es la capa de tejido ubicada en la parte posterior del ojo que convierte las
imágenes luminosas en señales nerviosas y las envía al cerebro.
Semiconductor.- Semiconductor es un elemento que se comporta como un conductor o

como un aislante dependiendo de diversos factores, como por ejemplo el campo eléctrico
o magnético, la presión, la radiación que le incide, o la temperatura del ambiente en el
que se encuentre. Los elementos químicos semiconductores de la tabla periódica se
indican en la tabla adjunta.
Sensor.- Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,

llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.
157
Señal.- Una señal eléctrica es un tipo de señal generada por algún fenómeno
electromagnético. Estas señales pueden ser de dos tipos: analógicas, si varían de forma
continua en el tiempo, o digitales si varían de forma discreta.
Temporizador.- Es un módulo de tiempo programable para detectar pulsos de entrada

en estado lógico alto o bajo, para generar señales de.
Transductor electromecánico.- El transductor electromecánico es un tipo de

transductor que transforma electricidad en energía mecánica, o viceversa.
Transistor.- El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para

entregar una señal de salida en respuesta a una señal de entrada
Ultrasonido.- El ultrasonido son ondas mecánicas, es decir no ionizantes, cuya

frecuencia está por encima del umbral de audición del oído humano (aproximadamente
20 000 Hz).
Voltaje.- Es una magnitud física que cuantifica la diferencia de potencial eléctrico entre
dos puntos. También se puede definir como el trabajo por unidad de carga ejercido por el
campo eléctrico sobre una partícula cargada para moverla entre dos posiciones
determinadas. Se puede medir con un voltímetro.3 Su unidad de medida es el volt.
158

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

PROTOTIPO DE ASISTENCIA PARA LA

PARA OBTENER EL GRADO DE

CIUDAD DE MÉXICO 2016

Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Meinardo Alcántara Rivas.

Tesis presentada como requisito parcial para optar al título de:

Instituto Politécnico Nacional.

Lista de Tablas. .............................................................................................................. xi

2. Antecedentes Históricos de los Dispositivos de Ayuda para Ciegos .................. 5

3. Diseño del Prototipo .............................................................................................. 15

4. Pruebas y Resultados ............................................................................................ 83

4.6.4. Módulo de voz ............................................................................................... 97

5. Conclusiones y Recomendaciones..................................................................... 108

Referencias .................................................................................................................. 111

Anexo A: Sensor HCSR04........................................................................................... 113

Anexo B: Módulo de Voz ISD1932 .............................................................................. 115

Anexo C: Esquemáticos ............................................................................................. 117

Anexo D: Lista de Materiales ...................................................................................... 140

Anexo E: Hojas de Datos ............................................................................................ 143

Glosario de Términos.................................................................................................. 154

Figura 1 - Sistema de ecolocación ................................................................................... 1

Figura 34 - Reflexión Ultrasónica.................................................................................... 38

Figura 78 - Medición de Batería. .................................................................................... 90

Tabla 1 - Modos de operación del prototipo.................................................................... 36

En la década de 1950 se empezaron a utilizar sistemas de radar para ayuda a ciegos

El murciélago, es un animal que ubica su alimento con un sistema de radar llamado

Figura 1 – Giménez, D. (2013). Sistema de ecolocación [Figura]. Recuperado de

Existen diferentes tipos de dispositivos para ayuda a ciegos, algunos de movilidad,

En el mundo hay aproximadamente 285 millones de personas con discapacidad

1.1. Discapacidad Visual

La ceguera es la falta de visión y también se puede referir a la pérdida de la visión

1.2. Tipos de Discapacidad Visual

1.3. Causas Comunes de Ceguera

 Accidentes o lesiones a la superficie del ojo (como quemaduras químicas o

 Con cataratas, la visión puede estar nublada o borrosa y puede haber

 Obstrucción de los vasos sanguíneos.

Este prototipo funcionará como complemento al bastón común para ciegos,

Debido a la similitud con el sistema de ecolocación que utiliza el murciélago, se hace

2.1. Ayuda Electrónica para Ciegos

2.1.1. Dispositivos de Ayuda para Lectura

Figura 2 - Zicarelli, T. (2013). Optófono. [Fotografía]. Recuperado de http://reactivemusic.net/?p=6411

Algunos dispositivos sustituían la simulación de audio con simulación táctil

Debido a esto, el número máximo de electrodos que se podían utilizar se limitaba a

Esto se ha conseguido en la actualidad. Linda Morfoot una persona de 62 años de

Figura 3 - Implante de retina. [Fotografía]. Recuperado de

Cuando se examina la naturaleza de la vista, y la estructura y función del cerebro, las

2.1.2. Dispositivos de Ayuda para Movimiento

El diseño de estos dispositivos comenzó en la década de 1950 con el desarrollo del

la lente de recepción, a través de esta función, se podía estimar la distancia al objeto.

La principal desventaja de este tipo de dispositivos radicaba, en el tipo de tecnología

Lindsay Russell otro ingeniero inglés, también desarrolló un dispositivo con

Los dispositivos del Dr. Evolucionaron en un dispositivo llamado Kay Ultrasonic

Figura 6 –Kay, L. (1966) Kay Ultrasonic Spectacles. [Imagen]. Recuperada de

El Kay Ultrasonic Spectacles codificaba la distancia cambiando la frecuencia del

Existen dos clases principales de dispositivos de ayudas para la movilidad: activos y

Los principios de funcionamiento de un ultrasonido para ayuda pueden ser

En la actualidad se siguen utilizando la técnica de ultrasonido para dispositivos para

Figura 7 - MaxiAids.com. (2012). Ray ultrasónico. [Imagen]. Recuperado de

Ray, es un pequeño dispositivo electrónico de ayuda a la movilidad muy sensible que

Reconoce obstáculos de 2,85m de distancia. La existencia de obstáculos se da a