Sistemas de Control Industrial 1

Abel Cordero González1

1 Universidad de Huelva, Doble grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Mecánica.
EJEMPLO 1 (tipo eléctrico-cinemático)

Como primer ejercicio, buscando a través de internet, encontré este, que tiene bastante
relación con la asignatura de electrotecnia de primero de carrera y las fórmulas de su
comportamiento las conocemos además del comportamiento viscoso, facilitado por teoría
cuidadosamente buscada en la red.

Voy a proceder a obtener el modelado del motor de corriente continua de campo fijo y las
ecuaciones en el espacio de estados, considerando R (resistencia) y L (inductancia del motor), J
(momento de inercia del motor), B (amortiguamiento viscoso) y 𝐾𝐾𝑡𝑡 y 𝐾𝐾𝑏𝑏 (constantes eléctricas
del motor).

El funcionamiento del ejemplo no tiene mucha complicación, para el funcionamiento de un

motor, se aplica una diferencia de potencia entre sus polos, se agrega también al circuito una
resistencia y una bobina, para no quemar el motor si este no resiste la diferencia de potencial
aplicada. La intensidad del circuito será quien controle las revoluciones del motor. Por lo tanto,
las ecuaciones de salida irán en función de la velocidad angular del motor.

Para obtener la ecuación interna debemos considerar anteriormente las ecuaciones del
sistema. Como ya hemos aprendido en otras asignaturas de primero de carrera, en un motor
de campo fijo se considera que la intensidad 𝑖𝑖𝑓𝑓 es constante, es decir, el par del motor
depende directamente de la intensidad a lo largo del tiempo (i(t)):

𝜏𝜏(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑡𝑡 𝑖𝑖(𝑡𝑡)

Por otro lado, debemos establecer el par necesario para vencer la propia inercia y fricción que
crea el motor:

𝜏𝜏(𝑡𝑡) = 𝐽𝐽𝜔𝜔̇ (𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡)

Donde 𝜔𝜔 es la velocidad angular del motor. Trabajando un poco dicha ecuación con la anterior,
llegamos a la relación:
𝜏𝜏(𝑡𝑡) 𝐵𝐵 𝐾𝐾𝑡𝑡 𝐵𝐵
𝜔𝜔̇ (𝑡𝑡) = − 𝜔𝜔(𝑡𝑡) = 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
𝐽𝐽 𝐽𝐽 𝐽𝐽 𝐽𝐽
La tensión de control, llamémosle V(t) en vez de U(t) por mayor comodidad personal, generará
una intensidad directamente proporcional 𝑖𝑖(𝑡𝑡) que provocará el giro del motor:

𝑉𝑉(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) + 𝑅𝑅𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝑒𝑒𝑏𝑏 (𝑡𝑡); (esta 𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) corresponde a la derivada de i(t))

Donde 𝑒𝑒𝑏𝑏 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑏𝑏 𝜔𝜔(𝑡𝑡)

Sustituyendo está en la anterior nos queda lo siguiente:

1 𝑅𝑅 𝐾𝐾𝑏𝑏
𝑉𝑉(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) + 𝑅𝑅𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝐾𝐾𝑏𝑏 𝜔𝜔(𝑡𝑡); despejando 𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) 𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉(𝑡𝑡) − 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
Una vez que tenemos las variables de estado del sistema (intensidad y velocidad angular del
motor), procederé a dar las ecuaciones de estado y salida del sistema:
𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑋𝑋(𝑡𝑡) = � �
𝜔𝜔(𝑡𝑡)
Por lo tanto, la ecuación de estado será:
𝑅𝑅 𝐾𝐾𝑏𝑏
𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) − − 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 1
𝐿𝐿 𝐿𝐿
� � = � 𝐾𝐾𝑡𝑡 𝐵𝐵 �� � +� 𝐿𝐿 � 𝑉𝑉(𝑡𝑡)
𝜔𝜔̇ (𝑡𝑡) − 𝜔𝜔(𝑡𝑡) 0
𝐽𝐽 𝐽𝐽

La ecuación de salida, que claramente depende de las salidas del sistema. Consideraremos la
velocidad del eje del motor (la más obvia) como la salida:
𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑌𝑌(𝑡𝑡) = [0 1] � � + 0𝑉𝑉(𝑡𝑡) = [0 1] � �
𝜔𝜔(𝑡𝑡) 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
La principal ventaja de representar la ecuación de estado interna es que, en caso de querer
considerar otra salida como la principal, solo se verá modificada la ecuación de salida.

Así, si quiero reflejar en la ecuación de salida, la intensidad y velocidad angular del motor, solo
se debe cambiar lo expresado a continuación:
𝑦𝑦1 (𝑡𝑡) 0 1 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
� �=� �� � + 0𝑉𝑉(𝑡𝑡)
𝑦𝑦1 (𝑡𝑡) 1 0 𝜔𝜔(𝑡𝑡)
Siendo 𝑦𝑦1 la velocidad e 𝑦𝑦2 la intensidad.
EJEMPLO 2 (tipo eléctrico)

Para este ejemplo he pensado estudiar el circuito RLC mostrado a continuación:

Los circuitos RLC, aunque parezcan inútiles, son todo lo contrario, usados en su mayoría como
filtros de línea (protegen contra ruidos eléctricos y sobretensiones transitorias) no son algo de
lo que nos podamos, olvidar, puesto que hoy en día los podemos localizar en la mayoría de los
dispositivos y electrodomésticos cotidianos. Su comportamiento no es muy complicado de
entender, la bobina y el condensador se encargan de equilibrar el triángulo de potencias, con
ello se minimizan los gastos en energía y se aumenta el rendimiento de los dispositivos, y no
solo eso puesto que la resistencia tiene el papel tan importante de disipar la tensión excesiva
no consumida por el circuito, por lo que evitará posibles cortocircuitos y malos
funcionamientos.

Sin más preámbulos, empecemos con lo importante del circuito, del análisis desde el punto de
los estados y salidas.

Para realizar su estudio nos valdremos de las ecuaciones que definen el comportamiento del
sistema. Primero, la ecuación de la malla:
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝐿𝐿 + 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
La diferencia del potencial en el condensador está relacionada con la corriente mediante la
ecuación:
𝑑𝑑𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑖𝑖(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑
Ahora, reagrupo las ecuaciones y despejo de ambas las derivadas:
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑅𝑅 1 1
= − 𝑖𝑖(𝑡𝑡) − 𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡) + 𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1
= 𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶
De aquí, ya podemos pasar a establecer las ecuaciones de estad y salida del sistema:

𝑖𝑖(𝑡𝑡) 𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡)
𝑋𝑋(𝑡𝑡) = � � ; 𝑋𝑋̇(𝑡𝑡) = � �
𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑉𝑉𝑐𝑐̇ (𝑡𝑡)

Es decir, la ecuación de estado será:

𝑅𝑅 1
𝚤𝚤 ̇ (𝑡𝑡) − − 𝑖𝑖(𝑡𝑡) 1
� � = � 1 𝐿𝐿 𝐿𝐿
�� � +� 𝐿𝐿 � 𝑉𝑉𝑖𝑖 (𝑡𝑡)
𝑉𝑉𝑐𝑐̇ (𝑡𝑡) 0 𝑉𝑉𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 0
𝐶𝐶
EJEMPLO 3 (tipo químico-dinámico)

El sistema posee un tanque cilíndrico de sección S y altura L, al que llega un caudal q de agua y
del que sale por la acción gravitatoria. Para regular la circulación de agua existe una válvula de
regulación:

Supondremos que el caudal de salida F se puede modelar como:

𝑢𝑢𝑢𝑢
𝐹𝐹 = √ℎ
100
Propongo como objetivo determinar la evolución temporal de la altura del líquido h en función
de los cambios del caudal y de la apertura de la válvula (en %).

Aunque el problema parezca muy sencillo puesto que trata solo de un recipiente al cual se le
abre una válvula y del cual cae agua, para ello me he valido diversas páginas web en
conocimiento de fluidos y sus propiedades para poder entender como se va a comportar el
sistema. Una vez entendido el comportamiento de los fluidos me dispongo a realizar las
ecuaciones de sistema, de estado y de salida.

El modelo dinámico no lineal se constituirá por:

𝑢𝑢𝑢𝑢
𝐹𝐹 = √ℎ
100
𝑑𝑑ℎ
𝑆𝑆 = 𝑞𝑞 − 𝐹𝐹
𝑑𝑑𝑑𝑑
Sustituyendo la primera ecuación en la segunda llegamos a:
𝑑𝑑ℎ 𝑢𝑢𝑢𝑢
𝑆𝑆 − 𝑞𝑞 + √ℎ = 0 𝑓𝑓�ℎ̇, ℎ, 𝑞𝑞, 𝑢𝑢� = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 100

Para obtener el modelo lineal de este sistema debemos establecer los límites entre los cuales
se toma el ejemplo (todos los límites serán entre la incógnita y la incógnita0, debido a que
Word no permite hacerlo):
∂f ∂f ∂f ∂f
� (ℎ̇ − ℎ0̇ ) + � (ℎ − ℎ0 ) + � (𝑞𝑞 − 𝑞𝑞0 ) + � (𝑢𝑢 − 𝑢𝑢0 ) = 0
∂ℎ̇ ∂ℎ ∂𝑞𝑞 ∂𝑢𝑢
Con
∂f ∂f 𝑢𝑢0 𝑘𝑘 ∂f ∂f 𝑘𝑘�ℎ0
� = 𝑆𝑆, �= , � = −1, �=
∂ℎ̇ ∂ℎ 100·2�ℎ0 ∂𝑞𝑞 ∂𝑢𝑢 100

Y haciendo los siguientes cambios de variables:

 𝑑𝑑ℎ
(ℎ̇ − ℎ0̇ ) = , (ℎ − ℎ0 ) = ∆ℎ, (𝑞𝑞 − 𝑞𝑞0 ) = ∆𝑞𝑞, (𝑢𝑢 − 𝑢𝑢0 ) = ∆𝑢𝑢
𝑑𝑑𝑑𝑑

El modelo linealizado quedaría tal que:

𝑑𝑑∆ℎ 𝑢𝑢0 𝑘𝑘 𝑘𝑘�ℎ0

𝑆𝑆 + ∆ℎ − ∆𝑞𝑞 + ∆𝑢𝑢 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 100 · 2�ℎ0 100

Para representar las ecuaciones de estado antes representaré las variables de estado:
𝑑𝑑∆ℎ
⎧ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎫ ℎ ̇ − ℎ0̇
𝑋𝑋(𝑡𝑡) = ∆ℎ ; 𝑋𝑋̇(𝑡𝑡) = � ∆ℎ �
⎨ ∆𝑞𝑞 ⎬ ∆𝑞𝑞
⎩ ∆𝑢𝑢 ⎭ ∆𝑢𝑢

Por lo tanto, la ecuación de estado y además de salida será:

𝑆𝑆 0 0 0
ℎ ̇ − ℎ0̇ ⎡ 𝑢𝑢0 𝑘𝑘 ⎤ 𝑑𝑑∆ℎ
⎢0 100·2�ℎ0
0 0 ⎥ ⎧ 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⎫
� ∆ℎ �=⎢ ∆ℎ
∆𝑞𝑞 −1 0 ⎥ ⎨ ∆𝑞𝑞 ⎬
∆𝑢𝑢 ⎢0 0
𝑘𝑘�ℎ0 ⎥ ⎩
⎣0 0 0 ∆𝑢𝑢 ⎭
100 ⎦

Hay que decir que realmente me he pasado un poco con el ejemplo que he intentado de
estudiar, puesto que he perdido la mayoría del fin de semana intentando entender las
ecuaciones que debía utilizar y buscando estas mismas. Pero creo que es la mejor forma de
observar la ecuación de estado en un sistema químico, de forma completa.
EJEMPLO 4 (tipo térmico-dinámico)

En el sistema a continuación, cada bloque es un aparato real y tanto la señal de salida como los
valores intermedios 𝑥𝑥1, 𝑥𝑥2, 𝑥𝑥3 pueden medirse. Se obtendrán las ecuaciones de estado y de
salida del sistema.

El funcionamiento del sistema se basa en la recogida de un dato y operarlo por una operación
matemática (valga la redundancia), repetidamente, de forma que el dato va evolucionando de
forma a través de cada operación por la que pasa, para al final ser procesada por un programa
o cualquier otro ente para el fin que convenga.

Tomando como variables de estado 𝑥𝑥1, 𝑥𝑥2 y 𝑥𝑥3, se tendrían las siguientes ecuaciones para el
sistema.

𝑥𝑥1̇ = 𝑥𝑥2

𝑥𝑥2̇ = −𝑥𝑥2 + 𝑥𝑥3

𝑥𝑥3̇ = −2𝑥𝑥3 + 𝑢𝑢

𝑦𝑦 = 𝑥𝑥1

o expresadas en forma matricial:

𝑥𝑥1̇ 𝑥𝑥1
𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = �𝑥𝑥2̇ �; 𝑥𝑥
𝑥𝑥(𝑡𝑡) = � 2 �
𝑥𝑥3̇ 𝑥𝑥3

Ecuación de estado:
0 1 0 0
𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = �0 −1 1� 𝑥𝑥(𝑡𝑡) + �0� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
0 0 2 1
Ecuación de salida:

𝑦𝑦(𝑡𝑡) = [1 0 0]𝑥𝑥(𝑡𝑡)

Con los cuatro ejercicios explicados, desarrollados y resueltos, se puede dar por terminada
esta actividad número 1.