Simulación de Modelo

Controlador de Nivel y Caudal de

Líquido en depósitos cilíndricos
Michelle Cajas, Francisca Chamblas, Melisa Espinosa
Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Santiago de Chile
Santiago, Chile
michelle.cajas@usach.cl
francisca.chamblas@usach.cl
melisa.espinosa@usach.cl

Resumen- En el siguiente artículo se presentará un modelo II. DISCUSIÓN BIBLIOGRÁFICA

y simulación del comportamiento dinámico de un sistema
controlador de nivel y caudal de estanques en cascada. Un
sistema en cascada es una buena solución para lograr
eficiencia y rendimiento en sistemas de baja temperatura.
Este proceso es utilizado particularmente en industrias
para controlar el nivel de suministro de líquidos. La
construcción de este modelo de control se realizará
mediante Matlab y su herramienta Simulink
Palabras claves- Estanque, simulación, Simulink, flujo, modelo,
ecuación, sistema dinámico y herramienta.
Si se necesita describir matemáticamente las
características de un sistema dinámico, se requiere un modelo
matemático, esta es la principal herramienta que se utiliza para
la automatización de procesos independiente de su
complejidad, hay infinidades de procesos en los cuales se utiliza
la modelación matemática, en el ámbito que está enfocado este
trabajo también tiene distintas aplicaciones dependiendo de lo
que se quiera utilizar ya sea tanques con o sin iteración, a
distintos niveles o constituidos por uno dos o incluso 3 tanques
y más.

Desde el punto de vista analítico, se llaman sistemas

I.INTRODUCCIÓN
En cualquier proceso de la industria que se necesite el
abastecimiento de un líquido en altura se requiere una constante
revisión del nivel del líquido en el recipiente y el caudal que
entra sale de él. Para controlar un proceso así se debe tratar
como un sistema continuo, donde las variables presentes se
relacionan constantemente entre sí. Estos procesos continuos se
pueden expresar matemáticamente a través de ecuaciones
diferenciales o una función de transferencia.
En este trabajo se presenta el modelado del control de
nivel de líquido de dos estanques de forma cilíndrica en
cascada. Primero se muestran las ecuaciones diferenciales que
definen el comportamiento de dicho sistema, luego se linealizan
las ecuaciones mediante series de Taylor para establecer las
ecuaciones de estado con sus variables de entrada y además
ecuación de salida, posteriormente se procede a aplicar
transformada de Laplace a cada una de ellas y así obtener la
función de transferencia. Una vez hecho lo anterior se construye
un diagrama de simulación, y luego usando Simulink de Matlab
este se implementa. Además, se analizan las salidas mediante
los gráficos generados y finalmente se realiza una variación
para comparar los modelos lineales y no lineales.
porque están descritos por un conjunto de ecuaciones y
dinámicos porque sus parámetros varían con respecto a alguna
variable que generalmente es el tiempo.
Control de procesos se llama a las tecnologías
necesarias para implementar cualquier sistema de control de la
industria, su finalidad es aplicarlo a actividades repetitivas, que
requieren estar ejecutándose continuamente en el tiempo y asi
disminuir la mano de obra, esto trae consigo beneficios para la
industria en el tema económico, por necesitar menos mano de
obra; y también una disminución en el margen de error debido
a que ya no hay manipulación humana en el control del proceso
en sí.
III. MODELO ORIGINAL DEL SISTEMA
Para comprender de mejor forma la dinámica del
sistema hidráulico de dos tanques, primero hay que comprender
el modelo estático del sistema de nivel de caudal.

1
 Fig 2. Flujo por una válvula.

Posteriormente, de manera general, el flujo que pasa

por una válvula en estado estacionario esta dado por:

𝑞𝑣 = 𝑘𝑣 𝐴𝑠 √∆𝑃 [𝟕]
Fig 1. Modelo Estático del Sistema de Nivel de Caudal.
𝑞𝑣 : flujo a través de la válvula en m3/s.
En base a la Fig 1. si se considera la presión 𝑘𝑣 : constante cualquiera.
manométrica entre los puntos 1 y 2 igual a cero, m como la masa 𝐴𝑠 : área de paso en m2.
de las partículas del fluido entre 1 y 2; y v como la velocidad de ∆𝑃: presión diferencial a través de la válvula
la salida de la partícula entre los puntos 1 y 2. Entonces se tiene (𝑃2 − 𝑃1 ) en Pa.
la siguiente relación matemática de conservación de energía:
Ahora, haciendo una primera hipótesis, si se supone
1 que la válvula con la cual se está operando tiene un
𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔ℎ [𝟏] comportamiento inteligente, entonces se supondrá que la
2
válvula tendrá cierta relación lineal en entre el flujo que entra a
Donde h es la altura del fluido en el tanque y g la la válvula y entre la abertura a de la válvula. Así:
constante de gravedad.
𝑞𝑠 = 𝑠 ∙ 𝑎 √2𝑔ℎ [𝟖]
Despejando la velocidad de la ecuación [1] resulta:
𝑞𝑠 = 𝑘 ∙ 𝑎 √ℎ [𝟗]
𝑣 = √2𝑔ℎ [𝟐]

Si se desea conocer el flujo de salida del tanque para

una sección transversal S en la salida del punto 2, se debe
recurrir a la siguiente relación:

𝑞 =𝑠∙𝑣 [𝟑]

Siendo q el caudal volumétrico, medido en m3/s, y s

una constante cualquiera.

Luego reeemplazando la ecuación [2] en [3]:

𝑞 = 𝑠√2𝑔ℎ [𝟒]
𝑞 = 𝑠√2𝑔 √ℎ [𝟓]
Fig. 3 Modelado de dos tanques en cascada
La altura de nivel del fluido en el tanque es
representado por h, y dependiendo de la cantidad de fluido que A continuación, se analizará cada tanque por separado,
exista en su interior, es que la altura de este irá variando en teniendo en consideración a las ecuaciones [6] y [9].
función del tiempo, por ende existía un comportamiento
dinámico. Así las constates 𝑠√2𝑔 pueden ser escritas como otra Para el tanque 1 se puede aplicar la siguiente ecuación
constante de la siguiente forma: de conservación de masas:

𝑞 = 𝑘√ℎ [𝟔] 𝑑ℎ1

𝐴1 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑚 [𝟏𝟎]
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
: cambio de altura de caudal con respecto al
𝑑𝑡
tiempo.
𝐴1 : área del tanque 1 en m2.
𝑞𝑖 : caudal de entrada al tanque 1 en m3/s.
𝑞𝑚 : caudal de salida del tanque 1 en m3/s.

II
 Así las variables de estado son representadas por:
Luego, suponiendo que el flujo de entrada es
constante, es posible aplicar las ecuaciones [6] y [9] a la ∆ℎ1
ecuación [10], resultando así una ecuación no lineal. ∆ℎ2

𝑑ℎ1 Luego, la variable de entrada sería la abertura que da

𝐴1 = 𝑘1 𝑎1 − 𝑘2 √ℎ1 [𝟏𝟏]
𝑑𝑡 hacia el primer estanque:
∆𝑎1
Para el tanque 2 se aplica la misma relación de
conservación de masas: Para este caso monovariable, solo es de interés
observar la altura del segundo estanque. Así la variable de
𝑑ℎ2 salida es:
𝐴2 = 𝑞𝑚 − 𝑞𝑜 [𝟏𝟐]
𝑑𝑡 𝑦 = ∆ℎ2
𝑑ℎ2
: cambio de altura de caudal con respecto al Teniendo las variables de estado, de entrada y salida,
𝑑𝑡
tiempo. es posible escribir las ecuaciones del sistema en variables de
𝐴2 : área del tanque 2 en m2. estado:
𝑞𝑚 : caudal de salida del tanque 1 y entrada al tanque 𝑘1 𝑘2
∆ℎ̇ 1 = ∆𝑎 − ∆ℎ [𝟏𝟔]
2 en m3/s. 𝐴1 1 2𝐴1 √ℎ1 ∗ 1
𝑞𝑖 : caudal de salida al tanque 1 en m3/s.
𝑘2 𝑘3 𝑎2
∆ℎ̇ 2 = ∆ℎ1 − ∆ℎ2 [𝟏𝟕]
Luego, suponiendo que el flujo de entrada es 2𝐴2 √ℎ1 ∗
2𝐴2 √ℎ2 ∗
constante, es posible aplicar las ecuaciones [6] y [9] a la
ecuación [12], resultado así una ecuación no lineal.
Ahora el sistema de forma matricial queda:
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑘2 √ℎ1 − 𝑘3 𝑎2 √ℎ2 [𝟏𝟑]
𝑑𝑡 𝑘2
− 0 𝑘1
∆ℎ̇ 2𝐴1 √ℎ1 ∗ ∆ℎ
[ 1] = [ 1 ] + [ 𝐴1 ] ∆𝑎1
∆ℎ̇ 2 𝑘2 𝑘3 𝑎2 ∆ℎ2
IV. MODELO EN VARIABLES DE ESTADO ∗
− 0
[ 2𝐴2 √ℎ1 2𝐴2 √ℎ2 ∗ ]
A partir de las ecuaciones anteriores no lineales [11]
∆ℎ
[13], es que se debe linealizar el sistema para poder trabajar. 𝑦 = [0 1] [ 1 ]
∆ℎ2
Para ello, se debe encontrar el punto de equilibrio del sistema
mediante Series de Taylor.
Aplicando Transformada de Laplace para las dos
ecuaciones [14] y [15], se obtienen las funciones de
Una vez aplicada la linealización, las ecuaciones [11]
transferencia:
[13] quedan de la siguiente forma:
∆ℎ1 (𝑠) 𝑘1
𝑑∆ℎ1 𝑘2 𝐺1 (𝑠) = = [𝟏𝟖]
𝐴1 = 𝑘1 ∆𝑎1 − ∆ℎ1 [𝟏𝟒] ∆𝑎1 (𝑠) 𝐴 𝑠 + 𝑘2
𝑑𝑡 2√ℎ1 ∗ 1
2√ℎ1 ∗
𝑑∆ℎ2 𝑘2 𝑘3 𝑎2
𝐴2 = ∆ℎ1 − ∆ℎ2 [𝟏𝟓] 𝑘1 𝑘2
𝑑𝑡 2√ℎ1 ∗
2√ℎ2 ∗ ∆ℎ2 (𝑠) 2√ℎ1 ∗
𝐺2 (𝑠) = = [𝟏𝟗]
∆𝑎1 (𝑠) 𝑘2 𝑘 𝑎
En donde: (𝐴1 𝑠 + ) (𝐴2 𝑠 + 3 2∗ )
∆ℎ1 = ℎ1 − ℎ1 ∗ 2√ℎ1 ∗ 2√ℎ2
∆ℎ2 = ℎ2 − ℎ2 ∗
∆𝑎1 = 𝑎1 − 𝑎1 ∗

Siendo ℎ1 ∗ , ℎ2 ∗ y 𝑎1 ∗ las variables entorno al punto de

equilibrio cuando el sistema está estático.

III
 V. DIAGRAMA DE SIMULACIÓN Simulink, y luego poder ejecutarlo para poder visualizar los
resultados en las próximas gráficas.

Fig. 4 Diagrama de Bloques Simulink

Luego, se compara dicho sistema no lineal con la

VI. SIMULACIÓN Y RESULTADOS función de transferencia lineal que se había hecho
anteriormente. Además, se realiza la S-Function (no lineal) para
Para la realización de la simulación se utilizó la poder visualizar el sistema con otro método de Simulink. Así,
herramienta de MATLAB, Simulink, en la cual se utilizaron las el scope mostrará las salidas de ℎ2 no lineales (por el
ecuaciones [11] y [13]: subsistema de diagrama de bloques y por smodelo de la S-
Function) junto con la salida ℎ2 lineal, a través del LTI System
𝑑ℎ1 G2.
𝐴1 = 𝑘1 𝑎1 − 𝑘2 √ℎ1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑘2 √ℎ1 − 𝑘3 𝑎2 √ℎ2
𝑑𝑡

con los siguientes datos iniciales:

𝑘1 = 0,04 m3/s.
𝑘2 = 0,03 m3/s.
𝑘3 = 0,055 m3/s.
𝑎1 = 0,5.
𝑎2 = 0,45.
𝐴1 = 1 m2.
𝐴2 = 1 m2.

En donde a, que representa la válvula, se considerará

como 0 cuando esta se encuentre cerrada, y como 1 cuando esté
totalmente abierta.

Realizando el código del problema en MATLAB, es

posible realizar el diagrama de bloques de simulación en Fig. 5 Diagrama de salidas con S-Function

IV
 Gráfico. 5 Variación en la valvula de la entrada a1.
Al ejecutar el scope se visualizan los siguientes
gráficos:

Gráfico. 6 Variación en la valvula de la entrada a2.

Luego, se hace una comparación entre el modelo lineal

y no lineal del sistema. En donde la variación en la entrada del
sistema es pequeña. Resultando lo siguiente:

Gráfico. 1 Salida de h2 de forma lineal y no lineal.

Las tres curvas se sobrepusieron en un solo gráfico. Es

posible separar las tres salidas de h2 en distintos gráficos de la
siguiente forma:

Gráfico. 7 Comparación modelo lineal vs no lineal.

Gráfico. 2 Salida de h2 de forma no lineal por S-Function.

Siendo la linea roja el modelo lineal, y la linea azul el
modelo no lineal.

Finalmente, haciendo un cambio considerable en la variación

de la entrada al sistema, se puede ver claramente en el Gráfico
8, que el modelo no lineal se aleja del punto de equilibrio de
Gráfico. 3 Salida de h2 de forma no lineal por diagrama de bloques. linealización.

Gráfico. 4 Salida de h2 de forma lineal por funcion de transferencia G2.

Del código en MATLAB es posible visualizar a través

de un gráfico 2D cómo varían las alturas de los dos estanques a
lo largo del tiempo, dependiendo de la abertura que se coloque
en la válvula de entrada a1. Teniendo en cuenta que la abertura
de la salida a2 se mantiene constante en 0,45.

Gráfico. 8 Comparación modelo lineal vs no lineal (variación).

V
 VII. DISCUSIÓN E INTERPRETACIÓN DE
RESULTADOS

A partir del modelo realizado, este responde de manera

coherente ante cualquier modificación o cambio de variable,
permitiendo observar de formar inmediata la variación
realizada.
Al estudiar los gráficos presentados, se puede analizar
que en el Gráfico 7. no existe una gran variación en los modelos
ya que los valores modificados son muy cercanos entre sí, sin
embargo, en el Gráfico 8. al agrandar la variación, ya sea por
área transversal, características en la salida, flujos externos, etc.
las curvas del modelo no lineal y lineal se alejan.

VIII. CONCLUSIONES

Se han logrado resultados satisfactorios, ya que este

modelo para fines experimentales representa una buena
aproximación del proceso. Se logró entender de manera clara,
precisa y concisa el sistema dinámico, tanto su diagrama de
bloques como su simulación. Se adquirieron conocimientos
técnicos y teóricos, ya sea en la utilización de herramientas
computacionales como Matlab y su extensión Simulink,
también en lograr relacionar las variables de estado con los
diagramas de bloques, permitiendo así realizar una simulación
y analizar las curvas del modelo.

Cabe destacar que este proyecto nos entregó

herramientas fundamentales en nuestro futuro como ingenieros,
ya que nos enseñó a trabajar en equipo y nos dotó de
conocimiento tanto teórico como práctico.

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Dinámica de sistemas, Katsuhiko Ogata, 1987, Edo México

HIPERVINCULOS Y ACCESOS DIRECTOS

[1] https://www.youtube.com/watch?v=1A1XdJ8W0Es

VI