UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME FINAL

CURSO: LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

DOCENTE: Ing. ROGER COAQUIRA CASTILLO

TEMA: CONTROL PID Y LGR

ALUMNOS: Leonidas Pelaez Tapia

CUSCO-PERÚ

JULIO DE 2016
 CONTROLADORES PID
1
𝐶(𝑆) = 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝑖∗𝑆 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑆) ---- ( 1 )

𝐾𝑃
𝐾𝐼 = 𝑇𝑖
; 𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝

𝑅𝑌
𝐾𝑃 = 𝑅𝑋

𝑇𝑖 = 𝑅𝐼 ∗ 𝐶𝐼

𝑇𝑑 = 𝑅𝐷 ∗ 𝐶𝐷
𝐾𝐼
𝐶(𝑆) = 𝐾𝑃 + 𝑆
+ 𝐾𝑑 *S

COMPENSADORES EN ATRASO O EN ADELANTO

𝑆+ 1⁄ 𝑇2 = 𝑅2 ∗ 𝐶2
𝐶(𝑆) = 𝐾𝑃 ∗ (𝑆+ 1⁄𝑇1) ----- ( 2 )
𝑇2
1⁄ < 1⁄
𝑅𝑌 𝑇1 𝑇2 : compensador en adelanto
𝐾𝑃 = 𝑅𝑋
1⁄ > 1⁄
𝑇1 𝑇2 : compensador en atraso
𝑇1 = 𝑅1 ∗ 𝐶1

Para modelar nuestro motor DC usamos un filtro pasabajas tipo ROACH tomando como entrada la tensión
aplicada y como salida la velocidad:

Cuya función de transferencia es:

 𝑅2⁄𝑅1
(𝑠) =
𝒔𝟐 𝑅2𝑅3𝐶1𝐶2 + 𝐬𝐶1(𝑅2 + 𝑅3 + 𝑅2𝑅3⁄𝑅1) + 1

1.- SUBAMORTIGUADO:
El caso subamortiguado se da con los siguientes valores:

R1 = 3.61K
R2 = 3.61K
R3 = 1.8K
C1 = 10nf
C2 = 500nf

Reemplazando estos valores en la planta e inyectando un escalón en la entrada obtenemos las siguientes respuestas:

CONTROLADOR PID
Para diseñar el controlador PID de nuestra panta usamos SISOTOOL de MATLAB

R1=3.61e3;
R2=3.61e3;
R3=1.8e3;
C1=10e-9;
C2=500e-9;

%numerador de G(s)
num= R2/R1;
%denominador de G(s)
den=[R2*R3*C1*C2 C1*(R2+R3+R2*R3/R1) 1];
%se genera la función de transferencia
G=tf(num,den)

G= 1

-----------------------------------------

3.249e-08 s^2 + 7.21e-05 s + 1

>> sisotool(G)

Colocando un polo en el origen, 2 ceros y moviendo los polos de la planta para reducir los sobre picos y hacer más
rápido los tiempos de levantamiento y sentamiento.

>> C =

0.0015961 (s+3276) (s+1.191e04)

-------------------------------
 s

Continuous-time zero/pole/gain model.

Reemplazando los valores obtenidos de condensadores y resistencias en el esquema de PID de la figura 1.
 COMPENSADOR EN ATRASO
Colocando un cero y un polo y moviendo los polos dominantes en el LGR para obtener las respuestas deseadas
Exportando el compensador C al WORKSPACE de MATLAB obtenemos:

>> C =

(s+303)

---------

(s+43.25)

Continuous-time zero/pole/gain model.

Los valores obtenidos de resistencias y condensadores los reemplazamos en el esquema de la figura 2
2.- SOBRE AMORTIGUADO: Para este caso usamos los siguientes valores:

R1 = 3.61K
R2 = 3.61K
R3 = 1.8K
C1 = 10nf
C2 = 26.67nf

CONTROLADOR PID
Para diseñar el controlador PID de nuestra panta usamos SISOTOOL de MATLAB

R1=3.61e3;
R2=3.61e3;
R3=1.8e3;
C1=10e-9;
C2=26.67e-9;
%numerador de G(s)
num= R2/R1;
%denominador de G(s)
den=[R2*R3*C1*C2 C1*(R2+R3+R2*R3/R1) 1];
%se genera la función de transferencia
G=tf(num,den)

G= 1

------------------------------

1.733e-09 s^2 + 7.21e-05 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> sisotool(G)
Colocando un polo en el origen, 2 ceros y moviendo los polos de la planta para hacer más rápido los tiempos de
levantamiento y sentamiento.

C=

0.0001574 (s+1.977e04) (s+3.634e04)

-----------------------------------

Continuous-time zero/pole/gain model.

 COMPENSADOR EN ATRASO

Exportando el compensador C al WORKSPACE de MATLAB obtenemos:

C=

15.001 (s+303)

--------------

(s+43.29)
Continuous-time zero/pole/gain model.
3.-Analice los resultados del ítem anterior, ¿qué conclusiones puede decir?

Podemos concluir que los controladores PID son más flexibles, precisos y poderos que los compensadores, aunque su
desventaja principal es el hardware necesario para implementarlo, cosa que se salva en los PID digitales.

4.-Compare las señales de la simulación y los obtenido en forma experimental.

Las señales obtenidas tanto en MATLAB, PROTEUS son prácticamente iguales a las obtenidas en forma experimental con
el osciloscopio.