INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

ESIME UNIDAD CULHUACÁN

Introducción a Sistemas Automáticos

Trabajo de Investigación

Profesor: Ing. Flores Rentería Roberto

Equipo: 1

Integrantes:

 Castillo Martínez Juan Carlos

 Cruz Morales Miguel Antonio
 Pérez Reyes Carlos Eduardo
 Serrano Valdez Adrián
Fecha de entrega: 27/02/2019
Motor de Corriente Directa
Es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético, se compone
principalmente de dos partes. El estátor da soporte mecánico al aparato y contiene
los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre
un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma
cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa a través
de delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas (también llamadas
carbones).
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy costoso y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. Además
existen motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados en el
aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas
de control de motores de corriente continua.

Un motor de corriente directa produce un par

gracias a la conmutación mecánica de la corriente.
En esta imagen existe un campo magnético
permanente producido por imanes en el estátor. El
flujo de corriente en el devanado del rotor produce
una fuerza de Lorentz sobre el devanado,
representada por las flechas verdes. Debido a que
en este caso el motor tiene dos polos, la
conmutación se hace por medio de un anillo
partido a la mitad, donde el flujo de corriente se
invierte cada media vuelta (180 grados).

Clasificación de los Motores de CD

Los motores de corriente directa se pueden clasificar de acuerdo con la forma en
que crean los campos magnéticos del estator.
 Imán permanente
 Devanado shunt
 Devanado serie
 Devanado compuesto
Motor de Imán Permanente
El motor de imán permanente es ideal en aplicaciones de control por
computadora debido a su linealidad torque-velocidad, aunque únicamente se
utilizan en aplicaciones de baja potencia pues su potencia nominal usualmente
se limita a 5 hp (3278 W) o menos.
Los motores CD de imán permanente pueden ser motores con escobillas, sin
escobillas o de pasos.

Motor shunt
Presentan velocidad casi constante sobre un gran rango de carga, cuentan con
un torque de arranque de aproximadamente 1.5 veces el torque operativo
nominal, tienen torque de arranque más bajo que cualquiera de los motores de
CD y se puede convertir económicamente para permitir una velocidad ajustable
al colocar un potenciómetro en serie con los devanados de campo. La corriente
de carga total es la suma de las corrientes de armadura y campo.

Motor de Serie
Generan torques de arranque muy altos, velocidad extremadamente variable
dependiendo de la carga, y gran velocidad cuando la carga es pequeña.

Los motores en serie grandes pueden fallar catastróficamente cuando se

descargan súbitamente debido a la fuerza dinámica a altas velocidades, a esto se
le llama sin control.

La curva torque-velocidad para un motor en serie tiene forma hiperbólica, lo que

implica una relación inversa entre el torque y la velocidad, con una potencia casi
constante.
Motor Compuesto
Estos motores incluyen tanto devanados de campo en derivación como en serie,
lo que resulta en características combinadas de motores en derivación y en serie.

Parte de la corriente de carga pasa a través de los devanados de armadura y

serie, la corriente de carga restante pasa sólo a través de los devanados en
derivación. La velocidad máxima de un motor compuesto es limitada, su
regulación de velocidad no es tan buena como la de un motor en derivación.

Moto de Corriente Alterna

Se denomina motor de CA a aquellos motores electricos que funcionan con
corriente alterna. Un motor es una máquina motriz, esto es, un aparato que convierte
una forma determinada de energía en energía mecánica de rotación o par. Un motor
eléctrico convierte la energía eléctrica en fuerzas de giro por medio de la acción
mutua de los campos magnéticos.
En la actualidad, el motor de corriente alterna es el que más se utiliza para la
mayor parte de las aplicaciones, debido fundamentalmente a que consiguen un
buen rendimiento, bajo mantenimiento y sencillez, en su construcción, sobretodo en
los motores asíncronos.
Partes básicas de un motor de corriente alterna
1. Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del motor, es la parte
externa.

2. Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está

enrollado el bobinado estatórico, que es una parte fija y unida a la carcasa.

3. Rotor: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está

enrollado el bobinado retórico, que constituye la parte móvil del motor y
resulta ser la salida o eje del motor.

Los motores de corriente alterna se clasifican por su velocidad de giro, por el tipo
de rotor y por el número de fases de alimentación.

A) Por su velocidad de giro:

 Asíncronos
 Síncronos

B) Por el tipo de rotor:

 Motores de anillos rozantes.
 Motores con colector
 Motores de jaula de ardilla

C)Por su número de fases de alimentación:

 Monofásicos
 Bifásicos
 Trifásicos
Es una clasificación general ya que existe una gran diversidad de motores de CA.
Basicamente se diseñan dos tipos de motores para funcionar con corriente alterna
polifásica: los motores síncronos y los motores de inducción.

Motor Sincrono
El motor síncrono es en esencia un alternador trifásico que funciona a la inversa.
Los imanes del campo se montan sobre un rotor y se excitan mediante corriente
continua, y las bobinas de la armadura están divididas en tres partes y alimentadas
con corriente alterna trifásica. La variación de las tres ondas de corriente en la
armadura provoca una reacción magnética variable con los polos de los imanes del
campo, y hace que el campo gire a una velocidad constante, que se determina por
la frecuencia de la corriente en la línea de potencia de corriente alterna.

La velocidad constante de un motor síncrono es ventajosa en ciertos aparatos. Sin

embargo, no pueden utilizarse este tipo de motores en aplicaciones en las que la
carga mecánica sobre el motor llega a ser muy grande, ya que si el motor reduce
su velocidad cuando está bajo carga puede quedar fuera de fase con la frecuencia
de la corriente y llegar a pararse. Los motores síncronos pueden funcionar con una
fuente de potencia monofásica mediante la inclusión de los elementos de circuito
adecuados para conseguir un campo magnético rotatorio.

Motor Asincrono

La corriente que circula por el devanado del rotor se debe a la fuerza electromotriz
inducida en él por el campo giratorio; por esta razón, a este tipo de motores se les
designa también como motores de inducción.

La denominación de motores asíncronos obedece a que la velocidad de giro del

motor no es la de sincronismo, impuesta por la frecuencia de la red.

Hoy en día se puede decir que más del 80% de los motores eléctricos utilizados en
la industria son de este tipo, trabajando en general a velocidad prácticamente
constante. No obstante, y gracias al desarrollo de la electrónica de potencia
(inversores y ciclo convertidores), en los últimos años está aumentando
considerablemente la utilización de este tipo de motores a velocidad variable.
La gran utilización de los motores asíncronos se debe a las siguientes causas:
construcción simple, bajo peso, mínimo volumen, bajo coste y mantenimiento
inferior al de cualquier otro tipo de motor eléctrico.
Motores Especiales
Motor a Pasos
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de
girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de
control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso
que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del
usuario según la secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o

más de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios

bobinados en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en
el estator.

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan
un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la
principal característica del motor.

Tipos de motores paso a paso

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De reductancia variable
 De imán permanente
 Híbrido
Motor paso a paso de reductancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede
moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.

El estator presentará la forma cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total

de tres devanados distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120°
aproximadamente entre dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Motor paso a paso de imán permanente

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:

 Unipolares
 Bipolares

Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la
secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del
motor.Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor,
es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se
necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas
compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.
Motor paso a paso híbrido
La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo paso
a paso, cuyo funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos tipos de
motores paso a paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de magnetización
permanente.

Servomotores
El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico,
un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de
plástico. Un servo tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de
ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente de
180º. Los servos se suelen utilizar en robótica, automática y modelismo (vehículos
por radio-control, RC) debido a su gran precisión en el posicionamiento.

Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso

(PWM) Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd
(4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el
circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada.
La frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al servomotor es de 50 Hz
esto significa que cada ciclo dura 20 ms, Las duraciones de cada pulso se
interpretan como comandos de posicionamiento del motor, mientras que los
espacios entre cada pulso son despreciados.

Partes de un servomotor
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

Motor de corriente continua (DC)

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un
potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad
máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de
giro también se invierte.
Engranajes reductores
Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor
para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

Sensor de desplazamiento
Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para
conocer la posición angular del motor.

Circuito de control
Es una placa electrónica que implementa una estrategia de control de la posición
por realimentación. Para ello, este circuito compara la señal de entrada de
referencia (posición deseada) con la posición actual medida por el potenciómetro.
La diferencia entre la posición actual y la deseada es amplificada y utilizada para
mover el motor en la dirección necesaria para reducir el error.
Existen dos tipos de servos
Analógicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de usuario: tienen
la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potenciómetro y placa de
control) y se controlan con las mismas señales PWM. La principal diferencia entre
ellos radica en la adición de un microprocesador en el circuito de control de los
servos digitales. Este microprocesador se encarga de procesar la señal PWM de
entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces
superior a los servos analógicos.

Arranque de motores de corriente continua.

El arranque de un motor es el instante en que conecta a la red. En ese momento,
el par motor debe ser mayor que el par resistente que opone la carga.

En el instante del arranque, al estar parado el motor su velocidad es nula, por lo

que la fuerza contraelectromotriz que es proporcional a la velocidad también es
nula. Esto provoca que toda la tensión de alimentación cae en el devanado del
inducido, por lo que en el instante del arranque la intensidad que recorre el motor
es muy elevada, pudiendo alcanzar valores de hasta diez veces la intensidad
nominal en régimen de funcionamiento estable y más aún para motores de gran
potencia, que es cuando el motor ha alcanzado una velocidad que se mantiene
constante, ya que el par motor y el par resistente de la carga están equilibrados.

Por lo que para limitar la corriente de arranque a valores compatibles con los
requerimientos del trabajo, y que no provoque efectos perjudiciales para los
devanados se introduce una resistencia en serie con el inducido, que consistirá
en un reostato de arranque de varios escalones, que en el momento del arranque
estará totalmente introducido y que durante el proceso de cebado del motor hasta
alcanzar el régimen nominal se va extrayendo, bien manualmente, o bien
automáticamente mediante dispositivos electrónicos, el número de saltos o “plots”
que presente el reóstato de arranque dependerá de la suavidad que precise el
arranque y de la potencia del motor.

Además de estos reóstatos también se utilizan otros equipos, como variadores

electrónicos de tensión, generalmente de tiristores (SCR), se alimentan con
corriente alterna que convierten en tensión continua variable, permitiendo el
arranque por aplicación creciente de tensión, limitando la corriente y el par de
arranque.

El criterio para elegir el uso de los diferentes sistemas de arranque suelen ser
soluciones de compromiso de tipo técnico-económica.

¿Sabías que…?

El artículo 36 del Reglamento Electrotécnico para Baja Tensión dice que los
motores con potencias de más de 0,75 Kw, deben estar provistos de reóstatos de
arranque o dispositivos equivalentes que limiten la corriente en el momento del
arranque, para que no se sobrepasen los valores señalados a continuación:

Para 0,75 Kw<Pmotor<1,5 Kw …………Iarranque<2,5 Inominal

Para 1,5 Kw<Pmotor<5 Kw ………………Iarranque<2 Inominal

Para Pmotor>5 Kw ………………………...…Iarranque<1,5 Inominal

Arranque Motores de corriente directa
Pero en corriente alterna, el funcionamiento del motor se basa en el acoplamiento
de campos magnéticos que giran al unísono

Para que se produzca este acoplamiento, el rotor tiene unas bobinas unidas a un
colector formado por delgas, en serie con las bobinas del inductor. Un par de
escobillas aplican la corriente al rotor.

Por lo tanto, el mismo motor puede funcionar tanto con corriente continua como con
alterna. Pero, además, puede funcionar como dínamo. Por ello se le
denomina motor universal, y es ampliamente utilizado en pequeños
electrodomésticos.

También son motores típicos de los ferrocarriles eléctricos, especialmente

suburbanos.

Métodos de arranque
• Un motor síncrono no tiene par de arranque. Luego, no puede arrancar por sí
mismo y necesita algún método de arranque que lo lleve a la velocidad de
sincronismo o a una velocidad muy cercana a la de sincronismo.

En este último caso, una vez que la máquina ya casi gira a la velocidad síncrona se
excita su inductor, lo que da lugar al par electromagnético (más el par de reluctancia,
si la máquina es de polos salientes) que consigue que alcance la velocidad de
sincronismo. Este proceso se denomina auto sincronización.

Arranque mediante un variador de frecuencias.

• Este método de arranque se emplea cuando se utiliza el variador para regular la
velocidad. No tiene justificación económica el usar un variador de frecuencias sólo
para el arranque.
• Se arranca el motor con una frecuencia muy baja, a la que corresponde una
velocidad síncrona lo suficientemente pequeña como para que el rotor –a pesar de
su inercia mecánica– sea capaz de empezar a girar a dicha velocidad.

• Luego se aumenta progresivamente la frecuencia, y con ella la velocidad síncrona,

de forma que el rotor sea capaz de seguir este aumento gradual de la velocidad
hasta alcanzar la velocidad normal de funcionamiento y completar así el proceso de
arranque.

Arranque mediante un motor auxiliar.

• Arranque mediante un motor auxiliar de corriente continua

Se pueden usar dos tipos de máquinas de c.c. como motor de arranque:

– Motor independiente de corriente continua

– Usar la excitatriz de c.c como motor durante el arranque

• Arranque mediante un motor auxiliar asíncrono

Se pueden usar dos tipos de máquinas asíncronas:

– Motor de arranque del mismo número de polos que el motor síncrono Los motores
síncronos y de arranque tienen la misma velocidad

síncrona. El motor de arranque no alcanza la velocidad de sincronismo,

pero sí una lo suficientemente cercana a ella como para que se produzca la auto
sincronización del motor síncrono.

– Motor de arranque con un par de polos menos que el motor síncrono

El motor de arranque tiene una velocidad de sincronismo superior a la del motor

síncrono. Se puede regular su velocidad para que iguale a la síncrona del motor
síncrono o llevarle a una velocidad superior, desconectarle con lo que la velocidad
empieza a bajar- y conectar el motor síncrono en el momento en el que la velocidad
iguale a su velocidad síncrona.

Arranque como asíncrono.

• El motor síncrono arranca como motor asíncrono gracias a las corrientes que se
inducen en el devanado amortiguador y en las masas macizas del rotor cuando la
velocidad de la máquina todavía no es igual a la síncrona.
• Mediante este método la máquina alcanza una velocidad algo inferior a la síncrona,
pero muy cercana a ella. En este momento se alimenta el inductor con corriente
continua y se produce la auto sincronización de la máquina.

• Para reducir la corriente de arranque se usan los mismos métodos que en las
máquinas asíncronas: estrella-triángulo, autotransformador, …

• Mientras la máquina está girando a una velocidad diferente a la de sincronismo su

rotor se ve sometido a la acción de un campo magnético variable con el tiempo que
induce una f.e.m. elevada en el devanado inductor. No conviene que este devanado
permanezca en circuito abierto, porque esta

f.e.m. podría dañar sus aislamientos o los del colector. Tampoco conviene ponerlo
en cortocircuito porque circularía una corriente alterna elevada.

Por esta razón, durante el arranque el devanado inductor se conecta a la resistencia

de extinción del campo, cuyo valor óhmico es igual a unas 10 veces la resistencia
del devanado inductor.

1) Teniendo previamente cerrados los interruptores I0 e I4 y abiertos los

interruptores I2 e I3, se cierra el interruptor I1. La máquina arranca como asíncrona
a la tensión reducida que le proporciona el autotransformador trifásico AT y con el
inductor conectado a la resistencia de extinción del campo R1.

2) Se abre el interruptor I0. El autotransformador AT deja de funcionar como tal y

ahora se convierte en unas reactancias puestas en serie con cada fase del inducido.
Las caídas de tensión en estas reactancias dan lugar a que el motor tenga mayor
tensión que antes, pero aún está a una tensión inferior a la de la red.

3) Se cierra el interruptor I3 (dejando abierto a I0). La máquina recibe la totalidad de

la tensión de la red y acaba su arranque como asíncrono, alcanzando una velocidad
cercana a la de sincronismo.

4) Se cierra el interruptor I2, con lo que el inductor queda alimentado con una tensión
continua y la máquina empieza a funcionar como síncrona. El motor se auto
sincroniza y consigue alcanzar la velocidad síncrona.

5) Con el interruptor I2 cerrado y la máquina ya a la velocidad síncrona, se

desconecta la resistencia de extinción del campo R1 abriendo el interruptor I4. Con
esta maniobra termina el arranque del motor síncrono.
Tensiones Eléctricas

Alta tensión. Se emplea para transportar altas tensiones a grandes distancias,

desde las centrales generadoras hasta las subestaciones de transformadores. Su
transportación se efectúa utilizando gruesos cables que cuelgan de grandes
aisladores sujetos a altas torres metálicas. Las altas tensiones son aquellas que
superan los 25 kV (kilovolt).

Media tensión. Son tensiones mayores de 1 kV y menores de 25 kV. Se emplea

para transportar tensiones medias desde las subestaciones hasta las subestaciones
o bancos de transformadores de baja tensión, a partir de los cuales se suministra la
corriente eléctrica a las ciudades. Los cables de media tensión pueden ir colgados
en torres metálicas, soportados en postes de madera o cemento, o encontrarse
enterrados, como ocurre en la mayoría de las grandes ciudades.

Baja tensión. Tensiones inferiores a 1 kV que se reducen todavía más para que se
puedan emplear en la industria, el alumbrado público y el hogar. Las tensiones más
utilizadas en la industria son 220 y 440 volts de corriente alterna y en los hogares
entre 110 y 120 volts para la mayoría de los países de América y 220 volts para
Europa. Para México son 127 volts.
Hay que destacar que las tensiones que se utilizan en la industria y la que llega a
nuestras casas son alterna (C.A.), cuya frecuencia en América es de 60 ciclos o
hertz (Hz), y en Europa de 50 ciclos o hertz.