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Controlador PID de un secador de lecho fluidizado

Andrade Bryan; Borja Samantha; Uchuari Miguel

Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Química, Quito, Ecuador

Resumen: El principal objetivo de la práctica descrita a continuación fue observar y analizar como influye un
controlador de tipo PID, en un secador de lecho fluidizado; para lograr dicho objetivo se pesó una cantidad de Soya
húmeda equivalente a 1099,7 g; se llevó la muestra al secador y se encendió el equipo para realizar el secado. Durante
la puesta en marcha del equipo se tomaron datos sobre el aire en el laboratorio, tales como, la velocidad y la humedad
relativa; paralelamente a esto se tomó los datos de temperatura, en intervalos regulares de tiempo (3 s), durante
aproximadamente 45 minutos; conjuntamente a la toma de valores también se tomó medidas de los granos de soya.
Con los datos descritos con anterioridad se obtuvieron las curvas de secado pertenecientes a este proceso, donde se
pudo comprobar como el controlador usado en este estudio (PID), tuvo un papel importante en la estabilización de la
temperatura; los valores obtenidos se compararon con modelos realizados en el programa MatLab, obteniendo una
desviación permanente para el controlador PID de 3°C. El el tiempo de secado para la muestra de soya en este proceso
es de aproximadamente 30 minutos, tiempo donde se alcanza una humedad de alrededor del 12%.

Palabras clave: secador, PID, soya, humedad relativa

PID controller of a fluidized bed dryer

Abstract: The main objective of The Practice described below was to observe and analyse how a PID type controller
influences a fluidized bed dryer; To achieve this objective, a quantity of wet soy equivalent to 1099.7 G was weighed;
The sample was taken to the dryer and the equipment was turned on to make the drying. During the start-up of the
equipment, data were taken on the air in the laboratory, such as speed and relative humidity; At the same time,
temperature data were taken at regular intervals (3 s) for approximately 45 minutes; In conjunction with the taking of
values it was also taken measures of the soy grains. With the data previously described were obtained the drying
curves pertaining to this process, where it could be verified as the controller used in this study (PID), had an important
role in stabilizing the temperature; The obtained values were compared with models made in the MATLAB program,
obtaining a permanent deviation for the PID controller of 3 ° C. The drying time for the soy sample in this process is
approximately 30 minutes, time where a humidity of about 12% is reached.

Keywords: Dryer, PID, soy, relative humidity

1. INTRODUCCIÓN La cinética de secado es generalmente evaluada de manera

El proceso de secado en la industria juega un papel importante
principalmente en la preservación de los productos
alimenticios como los granos. El aire se utiliza con mayor
frecuencia para este proceso en el tratamiento de los alimentos
y en general dentro de la industria química. La amplia variedad
de productos secos o deshidratados que existe hoy en día hace
que este proceso sea más estudiado y se obtengan mejores
mecanismos de secado, con mayor eficiencia. En estos
procesos se aplica el principio de conservación de la materia y
de la energía (Amer, Hossain and Gottschalk, 2010).
Para el modelo matemático se toma en cuenta una delgada
capa de secado, que se la conoce como la interfase, de esta
manera se pueden predecir parámetros operativos y mejorar el
desempeño del proceso. Para poder simular el modelo
propuesto es necesario estudiar las condiciones del aire de
secado y del material húmedo (Prakash and Kumar, 2014).
experimental, al cabo de varios tiempos se toma las
características del aire de salida o el peso del material que se
encuentra secado y mediante cálculos se obtiene los demás
parámetros requeridos (Keshani et al., 2015).
Los parámetros que se deben tomar en cuenta al momento de
secar un producto son los siguientes:
 La naturaleza del producto a tratarse
 El contenido de humedad en el producto
 La temperatura del aire de ingreso al secador
 La humedad del aire de ingreso
 El flujo de aire de ingreso
Al controlar la temperatura y la humedad se puede mejorar el
proceso de secado, el diseño de los secadores es esencial para
generar turbulencia en el aire. El secador de lecho fluidizado
es un tipo de equipo utilizado en las industrias farmacéutica y
alimenticia, ya que se trabaja con tamaños de granos pequeños
esencialmente en la industria farmacéutica. El equipo funciona
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como un reactor de lecho fluidizado en donde el aire caliente 3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

ingresa por la parte inferior del lecho formado por el producto
a secarse, el aire de entrada es de alta presión y necesita ser
calculado de acuerdo al material, los sólidos húmedos se
levantan una vez que el flujo de aire es el adecuado y estos se
suspenden en la corriente de aire, la transferencia de masa y de
calor se realiza por contacto directo con las partículas de
material a secarse. El líquido vaporizado es llevado por los
gases de secado, a veces para ahorrar energía el gas de salida
se recicla parcialmente (Janjai et al., 2009).
En la Figura 3.1 y la Figura 3.2 se presentan a continuación el
comportamiento de la variación de la temperatura durante la
experimentación y la variación de la temperatura obtenida por
el modelo matemático respectivamente.
55
50

Los controladores PID cuentan con tres mecanismos, un 45

Temperatura (°C)
mecanismo proporcional que envía una señal al controlador la
cual es proporcional al error medido, el inconveniente de esta 40
corrección es la desviación permanente, para corregir esta
desviación se implementa la parte integral, la cual mediante la 35
integral de la curva del error corrige esta desviación. Para
disminuir la oscilación y estabilizar en un menor tiempo al 30
proceso se utiliza la parte derivativa, la cual es la tangente a la
curva del error en función del tiempo. Los controladores se 25
encuentran en una amplia gama de aplicaciones de los
procesos industriales, el 95 % de estos controladores operan a 20
circuito cerrado (Keshani et al., 2015). 0 300 600 900 1,200 1,500 1,800
Tiempo (seg)

2. METODOLOGÍA
Figura 3.1. Variación experimental de la temperatura en
Para la experimentación se colocó previamente, una masa de función del tiempo
soya en agua para humedecerla, con un peso final de 1099,7 g.
Se colocó la muestra pesada de soya húmeda al secador y
paralelamente se tomaron 3 granos de soya para tomar sus
dimensiones y pesos respectivos, y usando para los cálculos un
promedio de los 3 datos obtenidos.

Se puso en marcha el equipo y con ayuda de un cronometro se

registraron cada 3 s la velocidad del aire, humedad relativa del
aire y la temperatura en los diferentes puntos del equipo; estos
datos se usaron posteriormente para los cálculos de las curvas
de secado y el modelo en el programa MatLab.

En la Figura 2.1 se observa el diagrama del secador de lecho

fluidizado usado en la práctica.

Figura 3.2. Variación de la Temperatura en función del

tiempo aplicando el modelo matemático.

En la Figura 3.1 experimental se observa un pico donde

Figura 2.1. Esquema de secador de lecho fluidizado
disminuye la temperatura desde un valor aproximado de 47 °C
hasta uno de 37 °C al segundo 700, esto posiblemente se debe
a que el equipo durante la experimentación presentaba fallas al
momento de registrar los datos. En una visión general se
observa que, a los 400 segundos, es decir 6 minutos y medio,
la temperatura empieza a estabilizarse en un valor de 47°C. El
valor de set point del controlador PID con el que funcionaba el
secador era de 50 °C, que resulta adecuado pues según la FAO
(2008), la temperatura máxima de secado para granos de soja
es de 80 °C. Al marcar la temperatura un valor de
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estabilización de 47°C, indica que el controlador tiene una
desviación permanente no esperada de 3 °C, puesto que
debería haber incrementado la potencia eléctrica un poco más
para alcanzar el valor deseado de 50 °C. Además, también se
observa en la misma figura, que existe ruido en la respuesta de
temperatura, pero debido a su magnitud no se considera
significante. Por otro lado, en la Figura 3.2 se observa que el
tiempo de estabilización de temperatura es de 5 minutos, y el
valor de temperatura es de 42 °C. Estas ligeras diferencias
entre el modelo teórico y la experimentación, se pueden deber
a que al momento de plantear el modelo matemático para la
simulación de la temperatura se realizo ciertas suposiciones,
que puede hacer que la temperatura en este caso tome un
comportamiento más ideal que real.
En las Figuras 3.3 y 3.4 se presenta el comportamiento de la
variación de la humedad en función del tiempo en la parte
experimental y la obtenidas a través del modelo matemático
respectivamente.
60
50
Humedad Relativa (%)
40
30
20
10
0 el controlador PID
0 300 600 900 1,200 1,500
Tiempo (seg)
Figura 3.3. Variación Experimental de la humedad relativa
en función del tiempo
Figura 3.4. Variación de la humedad relativa en función del
tiempo obtenida a través del modelo matemático
En la Figura 3.3 se puede observar una incongruencia en los
valores obtenidos para la humedad relativa, pues no presenta
una tendencia descendente como es de esperarse, este
fenómeno se debe a que el sensor de humedad no funciono
bien durante la experimentación y no se pudo registrar datos
reales de humedad. Mientras tanto en la Figura 3.4 se obtiene
la respuesta de la variación de la humedad con el tiempo y se
observa que al minuto 40, la humedad empieza a estabilizarse
en un valor de 0.1 (10%). Según la FAO (2008), en el proceso
de secado de la soya no se debe llegar a valores de humedad
menores a 11,5% pues el grano empieza a partirse y hay
desprendimiento de la cascara. Entonces se puede decir que el
tiempo de secado en este caso puede reducirse a 30 minutos
donde se alcanza una humedad alrededor de 0.12 (12%).
4. CONCLUSIONES
La temperatura se estabiliza a 47°C a un tiempo de 6 minutos
con 30 segundos, esto debido a que el controlador PID estaba
seteado a una temperatura de 50°C.
Al minuto 40 se alcanza una humedad del 10%, lo cual no es
beneficioso para el grano de soya.
El proceso de secado optimo tomará aproximadamente 30
minutos obteniendo una humedad relativa del 12%.
5. RECOMENDACIONES
Realizar la experimentación con diferentes tipos de alimento
para evidenciar como el proceso de secado es influenciado por
1,800
Tomar las medidas de tiempo en intervalos mas cortos para
obtener valores mas exactos, y curvas con menos ruido.
Realizar la experimentación con una desviación del
controlador PID menor a la existente.
6. REFERENCIAS
Amer, B. M. A., Hossain, M. A. and Gottschalk, K. (2010)
‘Design and performance evaluation of a new hybrid solar
dryer for banana’, Energy Conversion and Management. doi:
10.1016/j.enconman.2009.11.016.
Janjai, S. et al. (2009) ‘Experimental and simulated
performance of a PV-ventilated solar greenhouse dryer for
drying of peeled longan and banana’, Solar Energy. doi:
10.1016/j.solener.2009.05.003.
Keshani, S. et al. (2015) ‘Spray drying: An overview on wall
deposition, process and modeling’, Journal of Food
Engineering. doi: 10.1016/j.jfoodeng.2014.09.004.
Prakash, O. and Kumar, A. (2014) ‘Solar greenhouse drying:
A review’, Renewable and Sustainable Energy Reviews. doi:
10.1016/j.rser.2013.08.084.
_________________________________________________________________________________________________________________________

60.0 43.2 25.1

FAO, (2008), Secado de granos, Obtenido de:
63.0 43.3 46.4
http://www.fao.org/docrep/x5028s/X5028S0E.HTM,
(Febrero, 2019) 66.0 42.8 46.4
69.0 43.7 31.9
ANEXOS
72.0 43.3 26.7
ANEXO I 75.0 43.6 31.3
TABLAS DE DATOS Y GRÁFICAS 78.0 43.8 31.4
81.0 44.2 44.1
En la Tabla A1 se presentan los valores de las dimensiones
del grano de soya 84.0 43.8 44.1
87.0 44.1 44.1
Tabla A1. Dimensiones del grano de soya 90.0 44.4 44.2
Longitud Ancho (b) Alto (c)
(a) [cm] [cm] [cm] 93.0 44.5 40.9
Medida 1 0,67 0,78 0,67 96.0 44.5 46.1
Medida 2 0,70 0,82 0,70 99.0 45.0 44.3
Medida 3 0,71 0,80 0,71 102.0 44.8 44.3
Promedio 0,69 0,80 0,69 105.0 44.3 40.0
108.0 45.0 33.3
La Tabla A2 presenta la primera e ultima sección de los datos 111.0 44.8 6.2
de temperatura y humedad relativa obtenidos durante la
experimentación. 114.0 44.6 43.4
117.0 45.9 43.6
1605.0 47.9 38.9
Tabla A2. Datos Experimentales de temperatura obtenidos
para una velocidad de agitación de 168 rpm junto con el 1608.0 47.7 40.0
cálculo de los Coeficientes Globales de Transferencia de 1611.0 48.1 40.6
Calor
1614.0 48.3 40.6
Humedad
Tiempo (seg) Temperatura (°C) 1617.0 48.3 6.6
(%)
0.0 26.0 38.9 1620.0 48.5 6.6
3.0 28.8 9.2 1623.0 48.5 36.5
6.0 30.6 40.0 1626.0 48.4 39.3
9.0 33.3 45.5 1629.0 48.2 40.9
12.0 34.9 50.1 1632.0 48.3 48.4
15.0 36.0 41.8 1635.0 48.0 6.4
18.0 37.0 41.8 1638.0 47.9 39.9
21.0 38.1 46.0 1641.0 48.1 45.3
24.0 39.3 38.8 1644.0 48.3 39.2
27.0 39.4 38.8 1647.0 48.2 19.5
30.0 39.6 43.4 1650.0 48.3 38.5
33.0 40.1 42.0 1653.0 47.8 41.8
36.0 40.8 46.3 1656.0 47.6 41.8
39.0 41.3 40.9 1659.0 47.4 42.7
42.0 41.8 48.0 1662.0 47.8 40.0
45.0 41.9 48.0 1665.0 48.2 30.7
48.0 42.5 24.7 1668.0 48.3 40.2
51.0 42.3 24.7 1671.0 48.4 19.3
54.0 42.6 48.8 1674.0 48.3 39.5
57.0 42.3 36.1 1677.0 48.5 39.5
_________________________________________________________________________________________________________________________

1680.0 47.6 38.6

1683.0 47.5 38.6  Balance de Energía
1686.0 47.4 37.9
𝐸−𝑆+𝐺−𝐶 =𝐴 [1]
1689.0 47.5 39.5
𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 ∗ 𝑇𝑒 − 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 ∗ 𝑇 + 𝐼 ∗ 𝑉 [2]
1692.0 47.6 50.2 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 ∗ 𝑑𝑇
1695.0 47.8 50.2 =
𝑑𝑡
1698.0 47.9 41.1 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 ∗ 𝑇𝑒 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 ∗ 𝑇
−
1701.0 48.2 39.7 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎
1704.0 48.2 38.6 𝐼∗𝑉 𝑑𝑇
+ =
1707.0 48.8 30.3 𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 𝑑𝑡
[3]
1710.0 48.8 27.2
𝐼∗𝑉 𝑑𝑇
1713.0 48.8 30.8 𝑇𝑒 − 𝑇 + =
1716.0 47.8 30.8
𝑚𝑎 ∗ 𝐶𝑝𝑎 𝑑𝑡
Donde:
1719.0 48.1 40.8
ma= Masa de aire (kg)
1722.0 48.5 38.3 Cpa= Capacidad calorífica del aire
1725.0 48.1 47.8 (Kcal/kg*°C)
1728.0 48.2 39.9 Te= Temperatura de entrada del aire (°C)
1731.0 48.2 41.7 T= Temperatura de salida del aire (°C)
1734.0 48.2 47.9 I= Intensidad de corriente (A)
1737.0 48.5 47.9 V= Voltaje (V)
1740.0 48.0 47.9  Balance de masa
1743.0 47.7 47.9
1746.0 47.7 17.5 Durante los procesos de secado la transferencia de masa es la
etapa dominante, y con ella la difusividad efectiva. Los
1749.0 48.2 37.9 modelos de Arrhenius presentados en la Tabla A3 y Tabla A4
1752.0 48.1 42.2 a continuación, describen una serie de ecuaciones para el
1755.0 48.2 49.0 balance de masa respecto a la humedad relativa de un material.
1758.0 48.5 38.5 Tabla A3. Ecuaciones para la difusividad efectiva

ANEXO II
MODELO MATEMÁTICO

• Objetivo

Determinar la variación de la temperatura del aire en función

del tiempo dentro de un secador de lecho fluidizado.
Encontrar la variación de la humedad del sólido, en este caso
Tabla A4. Parámetros empleados para la difusividad
granos de soya, en función del tiempo.
efectiva.
• Suposiciones

- Se desprecia la perdida de calor hacia los alrededores

- Se considera las propiedades del aire y del sólido,
tales como densidad y capacidad calorífica como
constantes con la temperatura.
- Se considera que todos los granos de soya poseen un
tamaño uniforme.
- El flujo de aire permanece constante en la entrada y Para emplear las ecuaciones presentadas anteriormente se
salida del secador calculó la longitud característica del grano de soya a través de
- Se desprecia la cantidad de energía que pueden las siguientes ecuaciones:
absorber los granos de soya
 _________________________________________________________________________________________________________________________

𝑉 [4] 𝐴 = 𝜋 ∗ 0,69 𝑐𝑚 ∗ 0,80 𝑐𝑚

𝐿𝑐 =
𝐴
Donde: 𝐴 = 1,73𝑐𝑚2
Lc= Longitud característica (m)
V=Volumen de la figura (m3) Reemplazando los valores obtenidos anteriormente de
A= Área de la figura (m2) volumen y área encuentro el valor de la longitud característica
empleando la ecuación [4].
A partir de la Figura AI, donde se observa las dimensiones de
un elipsoide, que es la figura geométrica que mas se asemeja a 1,59 𝑐𝑚3
la forma del grano de soya, se obtuvieron las siguientes 𝐿𝑐 =
1,73𝑐 𝑚2
ecuaciones para el cálculo del área y volumen.
𝐿𝑐 = 0,91 𝑐𝑚 (0,00919 𝑚)

ANEXO IV
CÓDIGO MATLAB

El código Matlab empleado para el estudio del proceso de

variación de temperatura y humedad relativa con el tiempo se
presenta a continuación.

%%% LABORATORIO DE MODELADO Y CONTROL

AUTOMATICO
%PRACTICA #4 - CONTROLADORES PID EN UN
SECADOR DE LECHO FLUIDIZADO
Figura AI. Dimensiones de un Elipsoide

4∗𝜋 [5] clc

𝑉= ∗𝑎∗𝑏∗𝑐 clear
3 i=40000;
𝐴 = 𝜋∗𝑎∗𝑏 [6]
%Definición de variables
X=zeros(i,1); %Humedad relativa (%)
Una vez obtenido el valor de la longitud característica, se
T=zeros(i,1); %Temperatura aire (°C)
procede a aplicar la ecuación [7] para calcular la humedad
t=zeros(i,1); %Tiempo
relativa.
−𝐸
( ) (
−𝑐∗𝑋
) [7] %Parámetros
11𝜋2 𝑎∗𝑒 𝑅𝑇 ∗𝑒 (𝑏∗𝑉𝑎) ∗𝑒 𝑋𝑜 ∗𝑡
𝑋 [−
4𝐿𝑐
∗(
𝐿𝑐
)] I=32; %Intensidad de Corriente (A)
=𝑒 V=220; %Voltaje (V)
𝑋0 A=0.049087; %Área transversal(m2)
Va=11.5; %Velocidad del aire (m/seg)
Donde: d=0.760; %Densidad del aire (kg/m3)
E= Energía de activación Cpa=1005.44; %Capacidad calorifica del
R= Constante de los gases aire (J/kg*°C)
Va= Velocidad del aire Lc=0.00919;% longitud caracteristica (m)
X= Humedad relativa deltat=0.001; %incremento del tiempo
Xo= Humedad relativa inicial
%Inicialización de las variables
t(1)=0; %Tiempo inicial
X(1)=1;%Humedad inicial
ANEXO III T(1)=25.99; %Temperatura inicial
EJEMPLO DE CÁLCULO
%Euler Explicito
 Ejemplo de cálculo para el valor de la longitud
característica. for k=1:i
funcionT=(T(1)-T(k))+(I*V)/(Va*d*A*Cpa);
T(k+1)=T(k)+funcionT*deltat;
Reemplazando los valores de la Tabla A1 en la ecuación [5] y funcionX=-exp((-
en la ecuación [6] encuentro el volumen y el área. 11*pi^(2)/(4*Lc^(2)))*0.0034*exp(-
1770/((T(k)+273)))*exp(0.43*Va)*exp(-
4∗𝜋
𝑉= ∗ 0,69 𝑐𝑚 ∗ 0,80 𝑐𝑚 ∗ 0,69 𝑐𝑚 1.08*((X(k)/0.9))*(t(k))));
3 X(k+1)=X(k)+deltat*funcionX;
𝑉 = 1,59 𝑐𝑚3 t(k+1)=t(k)+deltat;
_________________________________________________________________________________________________________________________

end

figure(1)
plot(t,X)
xlabel('Tiempo (min)')
ylabel('Humedad Relativa (%)')
grid on
hold on

figure (2)
plot(t,T)
xlabel('Tiempo(min)')

ylabel('Temperatura (°C)')
grid on
hold on