INFORME – CALIBRACIÓN DE SENSORES

Jenny Marisol Delgado Maigual

Yessika Fernanda Forero Villada
Juan Diego Giraldo Castañeda
Víctor Alejandro Monsalve

Taller de Procesos Productivos

Laboratorio de Control
2017-II

OBJETIVOS

Objetivo General

Aplicar los conceptos básicos acerca de la calibración de sensores para un sensor de presión
diferencial y un sensor ultrasónico de nivel.

Objetivos específicos
 Comprender el propósito y metodología del proceso de calibración de sensores
 Obtener experimentalmente la información necesaria para calibrar un sensor de
presión diferencial y un sensor ultrasónico de nivel.
 Verificar las calibraciones cada sensor y los datos obtenidos experimentalmente en el
rango de medición.
INTRODUCCIÓN
Un sensor es un instrumento que permite realizar la medición de un variable en un lazo de
control, de allí parte la relevancia de que sus mediciones sean lo más exactas y precisas.
Generalmente estos instrumentos se entregan por los proveedores ya calibrados y listos para
realizar su operación, pero debido a factores como el desgaste en las partes del sensor o por
influencias externas estos gradualmente pierden la exactitud y precisión en sus medidas, de
allí la importancia de la calibración. El proceso de calibración se define según la EPA como
“la comparación de un estándar de medición, o de un equipo, con un estándar o equipo de
mayor exactitud, para detectar y cuantificar imprecisiones y reportarlas o eliminarlas
mediante un ajuste”.
En el proceso de calibración se determina el estado del sensor y se compensa los errores de
zero, de span (drift) y posiblemente de no linealidad/angularidad. Dependiendo del tipo de
sensor, se cuenta con mecanismos mecánicos o digitales para el proceso de calibración.
Donde el Span del instrumento, es la diferencia entre el valor máximo y mínimo de un rango
de medición mientras que el valor más bajo de ese rango se conoce como el Zero del
instrumento.
Los fenómenos que se pueden presentar al momento de calibrar un dispositivo pueden ser:
 Histéresis: Es un fenómeno que se presenta en algunos instrumentos que provoca
que las medidas que fueron realizadas de manera ascendente varíen de las mediciones
que se realizaron de forma descendente un ejemplo de ello es la apertura de una
válvula.
 Drift (Span y línea base): La medida se aleja progresiva mente conforme la medición
se aleja del zero, obteniendo un desviación mayor en el valor máximo de medida
 Error de linealidad / Angularidad: Las lecturas son correctas en el 0% y el 100%
de la recta característica, desviándose en los restantes puntos.
DIAGRAMA DEL PROCESO DE CALIBRACIÓN DE SENSORES
CALIBRACIÓN DE SENSORES

Aplicar los conceptos básicos acerca de la calibración

de sensores

Comprender la Obtener información Obtener información

metodologia del necesaria para calibrar el necesaria para calibrar Verificar las
sensor de presion el sensor ultrasonico de calibraciones y los datos
proceso de obtenidos
calibración diferencial nivel

Metodologia Metodologia Metodologia Metodologia

Revisión Procedimiento
estatico- Hallar Procedimiento Comparación de
bibliografica Hallar zero y span las curvas de nivel
zero y span

Visual-Identificación Determinación de las

Determinación de Verificación de los
de los elemnetos del curvas de calibración,
las curvas de valores entre el
proceso mediante programa
calibración zero y span
Lj-logger y Matlab

Diagrama 1. Diagrama de proceso de calibración del sensor

METODOLOGÍA
Inicialmente se verifica que haya disponibilidad de agua en el laboratorio de procesos
productivos, para ellos se cuenta con un tanque el cual está conectado a una bomba
centrifuga, además se debe verificar la unión con los sensores, la tarjeta de adquisición de
datos (TAD), y la disponibilidad del equipo, también se comprueba el voltaje que le está
llegando al equipo sea de 110 V para iniciar la práctica.
Una vez identificado la zona donde se realizará la práctica, en este se procede a hacer los dos
tipos de calibraciones, uno es con el sensor de presión y el otro es con el sensor ultrasonido
de nivel, para cada uno de ellos se presenta la respectiva explicación.
Sensor de presión.
Para empezar, se calcula el zero y el span del sensor, esto se realiza a través de una señal
mínima de voltaje que se da desde el controlador con el programa Lj-Logger e igualmente
con Matlab ® y la ayuda de la TAD, esta señal llega hasta un convertidor I/P es cual me
transforma señales eléctricas en señales neumáticas, con el objetivo de cerrar la válvula que
se cuenta en el equipo, produciéndose una caída de presión tan grande que se puede
considerar como el span, posteriormente se abre completamente la válvula aplicando un
voltaje y se determina el zero, generándose la menos caída de presión en el sistema.
A continuación, se toman una serie de valores, midiéndose con un manómetro diferencial y
así poderlos comprar más adelante.
Sensor de ultrasonido.
Este procedimiento se determina igualmente el zero y span del sensor, el zero es cuando el
tanque se encuentra vacío, mientras que el span es cuando está completamente lleno, en este
se tienen en cuenta la distancia del bloqueo, en este procedimiento también se utilizó el
programa Lj-Logger y la interfaz del Matlab®, para la determinación del zero se mide el
borde inferior del sensor hasta el borde inferior del tanque vacío, y para el span se registra la
distancia desde el borde inferior hasta el borde superior del tanque.
Luego se hace medición del nivel del tanque en función del tiempo para tener la medición
del patrón y se almacenan los datos de voltaje emitido por el sensor también en función del
tiempo. Como en la calibración no se considera la variable temporal, se hace una
parametrización de los datos para poder realizar la calibración.
 DIAGRAMAS DE CAJA NEGRA
A Continuación el diagrama ilustra la caja negra de cada sensor
Sensor de Presión

Variable de entrada manipulable Sistema Variable de salida

Voltaje (V) G(s) Presión (mmHg)
 Sensor de Nivel
Variable de entrada manipulable Variables de salida
Voltaje (V) Nivel de agua (mm)
Sistema Tiempo (s)
G(s)

Diagrama 2. Diagrama de caja negra para cada sensor

DIAGRAMA DE BLOQUES
Sensor de Presión

Controlador de Actuador- Sistema

Ysp Y(S)
Presión Gs(S) Válvula Gv(S) Gp

Sensor de Presión
Gm

Diagrama 3. Diagrama de bloques para sensor de Presión

Sensor de Ultrasonido de Nivel
AA
Ysp Controlador de Actuador- Sistema Y(S)
Nivel Gs(S) Válvula
AA Gp Gv(S) Gp

Sensor de Nivel
Gm

Diagrama 4. Diagrama de bloques para el sensor ultrasonido de nivel

DIAGRAMA P&ID PARA CADA PROCESO
En los siguientes diagramas se presenta todos los elementos necesarios para un lazo de
control, esto se presenta en el diagrama P&ID

Diagrama 4. Diagrama P&ID para el sensor ultrasónico de Presión

Diagrama 5. Diagrama P&ID para el sensor ultrasónico de nivel

SENSOR DE PRESIÓN DIFERENCIAL
Antes de iniciar a operar el sensor se realizó un previo conocimiento del mismo y del sistema
en general, del funcionamiento de los equipos y elementos que lo conformaban, además de
asignar las responsabilidades de cada integrante del equipo para realizar las mediciones
necesarias para la calibración del sensor.
Ya para iniciar la operación del sistema se abrieron las válvulas para permitir el flujo de agua
a través de las tuberías y se encendió la bomba centrífuga para impulsar el agua desde el
tanque de almacenamiento, se comprobó el funcionamiento de la válvula de control enviando
diferentes señales de voltaje para abrirla y cerrarla a través de la interfaz JLogger.
Posterior al procedimiento previo se procede a utilizar la interfaz de Matlab Diagrama 6
designada para la realización de la práctica para la toma de datos para determinar la curva de
calibración del sensor, para ello se inicia con la válvula de control completamente cerrada y
se envía una señal con un valor mínimo de apertura de 0.7 V y el programa recibe una señal
del sensor en voltios para la cual se lee un diferencial del presión con ayuda del manómetro,
este primer dato se toma como spam por ser el acá en donde se obtiene la mayor caída de
presión en el sistema, el valor leído de la diferencia de presión se ingresa nuevamente en el
programa y éste envía nuevamente una señal de voltaje para realizar una nueva lectura, y así
se realiza sucesivamente hasta que la señal que se envíe desde el computador sea de 5V que
es cuando la válvula se encuentra completamente abierta y representa el punto zero para la
calibración del sensor, por ser en este momento la fricción por obstrucción por lo que ocurre
una menor caída de presión en el sistema.

Diagrama 6. Diagrama de interfaz de Matlab®

En la Tabla 1, se consignaron los valores de zero y span del sensor, mientras que en la tabla
2 se tabularon los datos de todas las lecturas realizadas para cada apertura de la válvula de
control.
Diferencial de Voltaje
Presión [mm Hg] [V]
Zero 47 1,02832
Span 1090 4,51514
Tabla 1. Valores de zero y span para sensor diferencial de presión

Tabla 2. Datos experimentales del sensor diferencial de presión

Voltaje de Presión Voltaje de Presión

Voltaje Voltaje
la Válvula leída la Válvula leída
Leído [V] Leído [V]
[V] [mmHg] [V] [mmHg]
0,700 4,5310 1090 1,050 1,6074 275
0,725 4,5068 1083 ,075 1,5256 250
0,750 4,4819 1087 1,100 1,4187 223
0,775 4,4670 1078 1,125 1,3557 203
0,800 4,4472 1075 1,150 1,2888 192
0,825 4,4067 1058 1,175 1,2165 172
0,850 4,3466 1007 1,200 1,1628 163
0,875 4,0947 912 1,400 1,0271 110
0,900 3,7370 804 1,600 1,0268 83
0,925 3,3181 700 1,800 1,0273 73
0,950 2,9042 590 2,000 1,0263 67
0,975 2,5283 480 3,000 1,0258 50
1,000 2,0922 370 4,000 1,0271 48
1,025 1,7817 305 5,000 1,0268 47
Con los datos reportados en la tabla 2 se realiza
una gráfica para representar el comportamiento del sistema, posteriormente se linealiza para
comprobar la linealidad del sensor diferencial de presión.
1200
1000
Caida de Presión [mm Hg]

y = 282.16x - 203.81
800 R² = 0.9954
600
400
Series1
200 Linear (Series1)
0
0 1 2 3 4 5
Voltaje (V)

Diagrama 7. Linealización de los datos repostados en la Tabla 2

Como se puede apreciar en la Diagrama 7, los datos que se tomaron no muestran un
comportamiento lineal, una de las razones de que esto sucede es que se cometió un error en
el momento de leer los datos, al aplicar el voltaje y esperar a que se estabilizara el sistema,
no se podía observar muy bien la medida que marcaba, por ende, se tiene errores de
aproximación, los cuales hacen que el sistema varié, sin embargo el ajuste lineal muestra un
coeficiente de determinación aceptable, con lo que sería posible predecir resultados de caídas
de presión a deferentes voltajes con esta ecuación y obtener resultados muy cercanos a los
reales.
Con el fin de verificar si el sensor estaba calibrado o no se debe calcular la función para la
calibración del mismo, para ello se deben determinar los valores de zero y de span tomando
los valores de la tabla 1 y se emplea la relación lineal que existe entre el voltaje y la caída de
presión en el sistema.

∆𝑃 − ∆𝑃1 ∆𝑃2 − ∆𝑃1

= (1)
∆𝑉 − ∆𝑉1 ∆𝑉2 − ∆𝑉1
Se reemplazan los valores de zero y span de la tabla 1 en la ecuación (1) y se reordena la
ecuación para obtener una ecuación de ∆𝑃 [mm Hg] en función de la variación del voltaje
[V].

∆𝑃 − 1090 47 − 1090
=
∆𝑉 − 4,5151 1,0288 − 4,5151
∆𝑃 = 299,17 ∆𝑉 − 260,78 (2)
A continuación en la Tabla 3 se presentan las caídas de presión corregidas mediante la
ecuación de linealización, que me relaciona el voltaje con la presión, además se calculó el
porcentaje de error para saber qué tan diferentes son los vales calculados de los
experimentales

Voltaje de la Voltaje Leído Presión leída Presión leída

% Error
Válvula(V) (V) (mmHg) (mmHg)
0,7 4,5310 1090 1094,76 0,435
0,725 4,5068 1083 1087,53 0,417
0,75 4,4819 1087 1080,08 0,641
0,775 4,4670 1078 1075,62 0,221
0,8 4,4473 1075 1069,71 0,495
0,825 4,4067 1058 1057,58 0,039
0,85 4,3467 1007 1039,62 3,137
0,875 4,0947 912 964,24 5,418
0,9 3,7371 804 857,24 6,210
0,925 3,3181 700 731,90 4,359
0,95 2,9043 590 608,10 2,976
 0,975 2,5283 480 495,62 3,151
1 2,0923 370 365,17 1,323
1,025 1,7817 305 272,26 12,024
1,05 1,6074 275 220,11 24,936
1,075 1,5256 250 195,64 27,783
1,1 1,4187 223 163,65 36,264
1,125 1,3557 203 144,81 40,185
1,15 1,2888 192 124,80 53,851
1,175 1,2166 172 103,18 66,705
1,2 1,1628 163 87,11 87,125
1,4 1,0271 110 46,50 136,572
1,6 1,0269 83 46,42 78,785
1,8 1,0273 73 46,57 56,752
2 1,0264 67 46,28 44,776
3 1,0259 50 46,13 8,384
4 1,0271 48 46,50 3,232
5 1,0269 47 46,42 1,240
Tabla 3. Correcciones de la caída de presión por medio de la ecuación de linealización

Con la función de calibración representada por la ecuación (2) se calculan los valores de la
caída de presión para cada dato de voltaje y a partir de estos datos se puede generar la
Diagrama 8 en la que se comparan los datos calculados experimentalmente y los que se
obtienen con la función de calibración, de esta manera observar que tan desviados se
encuentran los datos, para ello también se calcula el porcentaje de error que existen entre los
datos de presión para cada voltaje leído y los cuales fueron consignados en la Tabla 3.

1200
Caida de Presión [mm Hg]

1000

800

600

400
Series1
200 Series2
0
0.0000 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 5.0000
Voltaje (V)

Diagrama 8. Linealización de los datos repostados en la Tabla 2

En el Diagrama 8 , igual que en el Diagrama 7, se evidencia un salto de los valores, por un

error de lectura que ya se mencionó, lo que a ese nivel existe mayor diferencia entre los datos
tomados manualmente y los que se calculan con la fórmula de la ecuación de calibración,
esto también se puede comprobar en la Tabla 3, donde se observa unos valores de porcentajes
de error muy altos entre 305 y 67 mm Hg , lo que sugiere que se debe ser más cuidadoso en
la toma de los datos. Vale la pena rescatar que la función de calibración para el sensor
diferencial se tienen una gran aproximación a los demás datos que se midieron por lo que el
sensor presenta una buena linealidad, sin embargo se puede notar que el span tiene también
un error significativo de lo que se puede inferir que el sensor no se encontraba bien calibrado
o que posiblemente las medidas no se tomaron en el momento en el que el sistema era estable
con lo que se puede presentar errores ya que el fluido en el manómetro se movía dentro por
unos instantes, por lo que era prudente esperar para obtener una lectura más certera.
SENSOR DE ULTRASONICO DE NIVEL
En este caso, se trabajó a un caudal mediante el envío de una señal de apertura a la válvula de
control de 1.5 V la cual proporciona una velocidad moderada de llenado del tanque y permitiera
la obtención de varios puntos de medida. La interfaz del programa para la toma de datos se
muestra en el Diagrama 9, donde se registra la evolución de los voltajes enviados por el sensor;
mientras se registra el cambio de altura del agua en el tanque con respecto al tiempo.

Diagrama 8. Muestra la evolución de los datos presentados para el sensor de nivel

A continuación se presentan los datos que se obtuvieron durante la realización de la práctica

para el sensor ultrasonido de nivel, los datos se muestran en la Tabla 4.
Tiempo (s) Voltaje (V) alturas
0 1,08398438 -0,921
3 1,08886719 -0,46
6 1,13769531 2,304
9 1,16699219 5,07
12 1,19140625 10,14
15 1,22070313 12,905
18 1,24511719 17,975
21 1,29882813 23,044
24 1,32324219 25,81
 27 1,34765625 30,879
30 1,38183594 33,645
33 1,42578125 35,488
36 1,43066406 35,488
39 1,45996094 41,019
42 1,484375 43,323
45 1,53808594 46,089
48 1,5625 49,315
51 1,59179688 51,159
54 1,62109375 53,463
57 1,62109375 56,228
60 1,64550781 61,759
63 1,67480469 64,524
66 1,70410156 69,594
69 1,72851563 71,899
72 1,75292969 74,664
75 1,78710938 79,734
78 1,81152344 82,038
81 1,8359375 84,803
84 1,86523438 87,108
87 1,89453125 89,412
90 1,9140625 95,404
93 1,97265625 97,247
96 1,99707031 100,935
99 2,02636719 103,239
102 2,05078125 108,309
105 2,08007813 108,77
108 2,10449219 111,535
111 2,13378906 113,839
114 2,16308594 116,605
117 2,1875 119,37
120 2,21191406 123,979
123 2,24121094 126,744
126 2,29492188 129,049
129 2,32421875 134,119
132 2,34863281 136,884
135 2,37792969 139,188
138 2,40234375 144,719
141 2,43164063 147,023
144 2,4609375 152,554
147 2,49023438 156,702
150 2,50976563 161,523
153 2,53417969 166,702
156 2,56835938 172,234
159 2,62207031 176,854
 162 2,65136719 182,127
165 2,67578125 185,702
168 2,70507813 190,238
171 2,734375 196,462
Tabla 4. Datos obtenidos en la práctica de sensor ultrasónico de nivel

Se realizó la calibración del zero y el span con la interfaz de Matlab y el software LJLogger,
con el fin de corroborar que no hubiese una desviación significativa en las medidas,
obteniendo los datos expuestos en la tabla 5, comprobando que los valores se encuentran
muy cercanos tanto para el zero como para el span, lo que demuestra la potente capacidad de
ambos softwares.
Zero (V) Span (V)
LJLogger 1,083 2,7343
Interfaz de Matlab 1,1084 2,7343
Tabla 5. Datos obtenidos para zero y Span mediante el software LJlogger y la interfaz de Matlab.

En la tabla 4, se puede observar que el primer y segundo dato de nivel son negativos. Esto
se debe a posibles fallas en el sistema dadas por perturbaciones en el ambiente que influyen
en la medición del sensor. Otra posible explicación es que en el momento de medir el zero,
pudo estar presente cierto nivel de agua y en el inicio del llenado del tanque, esta fracción
pudo haber desaparecido y pasado al segundo tanque que funcionaba como colector.
Por ende, para efectos prácticos, no se tomará en cuenta estos valores obtenidos para los
cálculos posteriores proporciona el sensor.
El valor del span fue medido realizando una aproximación como si el tanque estuviese
completamente lleno, en este caso, se toma la altura en este punto como la altura total del
tanque, la cual es de 39 cm.
En la Tabla 6 se consignan los valores de zero y span

Altura
Voltaje (V)
(cm)
Zero 0 1,09
Span 39 2,7343
Tabla 6. Valores de Zero y Span

Se plantean las ecuaciones para la calibración de los sensores empleando una relación lineal
entre los voltajes y las alturas del tanque:

∆ℎ − ∆ℎ1 ∆ℎ2 − ∆ℎ1

= (3)
∆𝑉 − ∆𝑉1 ∆𝑉2 − ∆𝑉1
Reemplazando los valores de la tabla 6 para alturas y voltajes de zero y span:
 ∆ℎ − 0 39 − 0
=
∆𝑉 − 1,083 2,7343 − 1,083
Despejando ∆h se obtiene la siguiente ecuación de calibración para el sensor de nivel:
∆ℎ = 23.61 ∆𝑉 − 25,57 (4)
Se utiliza la ecuación anterior para encontrar los valores de nivel corregidos obteniendo los
resultados mostrados en la Tabla 7.

Tiempo (s) Voltaje (V) alturas Alturas corregidas %Error

6 1,13769531 2,304 1,2910 78,4682
9 1,16699219 5,07 1,9827 155,7138
12 1,19140625 10,14 2,5591 296,2328
15 1,22070313 12,905 3,2508 296,9791
18 1,24511719 17,975 3,8272 369,6624
21 1,29882813 23,044 5,0953 352,2571
24 1,32324219 25,81 5,6717 355,0625
27 1,34765625 30,879 6,2482 394,2092
30 1,38183594 33,645 7,0551 376,8859
33 1,42578125 35,488 8,0927 338,5189
36 1,43066406 35,488 8,2080 332,3598
39 1,45996094 41,019 8,8997 360,9043
42 1,484375 43,323 9,4761 357,1821
45 1,53808594 46,089 10,7442 328,9660
48 1,5625 49,315 11,3206 335,6208
51 1,59179688 51,159 12,0123 325,8876
54 1,62109375 53,463 12,7040 320,8352
57 1,62109375 56,228 12,7040 342,5999
60 1,64550781 61,759 13,2804 365,0373
63 1,67480469 64,524 13,9721 361,8047
66 1,70410156 69,594 14,6638 374,5961
69 1,72851563 71,899 15,2403 371,7704
72 1,75292969 74,664 15,8167 372,0589
75 1,78710938 79,734 16,6237 379,6419
78 1,81152344 82,038 17,2001 376,9632
81 1,8359375 84,803 17,7765 377,0516
84 1,86523438 87,108 18,4682 371,6652
87 1,89453125 89,412 19,1599 366,6626
90 1,9140625 95,404 19,6210 386,2337
93 1,97265625 97,247 21,0044 362,9836
96 1,99707031 100,935 21,5808 367,7068
99 2,02636719 103,239 22,2725 363,5262
102 2,05078125 108,309 22,8489 374,0219
 105 2,08007813 108,77 23,5406 362,0519
108 2,10449219 111,535 24,1171 362,4734
111 2,13378906 113,839 24,8088 358,8661
114 2,16308594 116,605 25,5005 357,2663
117 2,1875 119,37 26,0769 357,7619
120 2,21191406 123,979 26,6533 365,1546
123 2,24121094 126,744 27,3450 363,4999
126 2,29492188 129,049 28,6131 351,0136
129 2,32421875 134,119 29,3048 357,6690
132 2,34863281 136,884 29,8812 358,0937
135 2,37792969 139,188 30,5729 355,2656
138 2,40234375 144,719 31,1493 364,5974
141 2,43164063 147,023 31,8410 361,7406
144 2,4609375 152,554 32,5327 368,9246
147 2,49023438 156,702 33,2244 371,6469
150 2,50976563 161,523 33,6856 379,5021
153 2,53417969 166,702 34,2620 386,5509
156 2,56835938 172,234 35,0690 391,1294
159 2,62207031 176,854 36,3371 386,7039
162 2,65136719 182,127 37,0288 391,8526
165 2,67578125 185,702 37,6052 393,8201
168 2,70507813 190,238 38,2969 396,7452
171 2,734375 196,462 38,9886 403,8961
Tabla 7. Datos de nivel experimental y corregido con la ecuación de calibración.

Se representan gráficamente los datos obtenidos en la tabla 7 con el fin de exponer el

comportamiento de cada uno y se realiza un ajuste lineal, como se muestra en la Diagrama
9.

250
Diferencial de Alturas [mm]

200
R² = 0.996 Series1

150 Series2

Linear
100 (Series1)
R² = 1
50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Voltaje (V)

Diagrama 9. Representa las dos líneas obtenidas en la calibración del sensor de nivel
Al comparar el coeficiente de correlación obtenido mediante el ajuste realizado a cada serie
de datos (Experimental y Corregido), se observa que el corregido (Serie 2, línea naranja)
tiene un ajuste ideal y el experimental (Serie 1, línea azul), se aproxima prácticamente al
mismo. Con esto, se puede deducir que el sensor posee un comportamiento altamente lineal
y se encuentra bien calibrado.
Al acercarse tanto a un comportamiento lineal ideal, se puede deducir que no se presentan
errores de angularidad o linealidad, es decir que no existen dados desfasados de la línea de
ajuste. Tampoco se presenta un error significativo de zero, tanto la gráfica del nivel
experimental como la del nivel corregido inician prácticamente en el mismo punto. Aunque,
no es posible notar un error en el span, debido a que en la elaboración de la curva de
calibración se tuvo en cuente el valor del span cuando el tanque estaba completamente lleno
(39 cm), mientras que en la operación experimental solo llenó el tanque a una altura de
aproximadamente 15 cm.
CONCLUSIONES

 Para la corroboración de las señales enviadas por el computador a las válvulas, es más
factible utilizar la interfaz de Matlab ya que para ambos casos representa menos error
en la medida.
 Tanto el sensor de presión como el sensor de nivel presentan errores en el zero del
sistema, lo cual puede deberse a que los sensores no se encuentran debidamente
calibrados o también se puede deber a errores de medición en cuanto al sensor de
presión o a la turbulencia generada al inicio del llenado del tanque para el sensor de
nivel.
 El modelo matemático usado representa de forma sobresaliente el sistema debido que
los parámetros son obtenidos de forma experimental, por ende, los resultados vienen
cargados de errores sistemáticos y de redondeo que se suman y dan como resultado
cierta incertidumbre que se ve representada en los porcentajes de error con respecto
a la curva de calibración.
 La no uniformidad de la superficie del fluido representa de forma muy práctica una
de las perturbaciones inherentes que pueden presentarse en un sistema y que son en
la mayoría de los casos los retos al momento de implementar un buen primer elemento
de control.
 Siempre es importante tener en cuenta la importancia que tiene la calibración de los
sensores, ya que de esta depende una buena lectura y un buen control del proceso.
REFERENCIAS
[1] Prado Rubio, O.A., and Rojas Grisales, J.N. (2016).Guías de las prácticas de control en
el Taller de procesos productivos. Manizales, Universidad Nacional de Colombia
[2] Seborg,D.E., Edgar,T.F., and Mellichamp,D.A.(2004).Process Dynamics and Control
(Second ed.)United States of America; John Willey and Sons,Inc.