Edge-based Loop Closure Detection in Visual

SLAM
Dario F. Mendieta Francisco Raverta Capua Juan José Tarrio
Facultad de Ingenierı́a Facultad de Ingenierı́a Instituto Balseiro - CNEA
Universidad Nacional del Comahue Universidad Nacional del Comahue Bustillo 9500
Neuquén, Argentina Neuquén, Argentina Bariloche, Rio Negro, Argentina
dario.mendieta@fain.uncoma.edu.ar francisco.raverta@fain.uncoma.edu.ar juan.tarrio@gmail.com

Marcelo L. Moreyra
Facultad de Ingenierı́a
Universidad Nacional del Comahue
Neuquén, Argentina
marcelo.moreyra@fain.uncoma.edu.ar

Abstract— In robotics research which is focused on vision-
based localization estimation, Loop Closure Detection (LCD)
algorithms used to recognize visited places, have been estab-
lished as the solution to the problem of error drift in Visual
SLAM systems. In this paper, an LCD system based on the
popular DoW2 module is analyzed using a classical state-of-art
solution for keypoints extraction like FAST, and our proposal
for keypoint selection based on image edges detection. The
behavior of the system is analyzed and tested in three different
datasets (one indoors and two outdoors). This preliminary
work aims to be an initial design for future development of an
LCD module to add to Visual SLAM Rebvo system.
Index Terms—Visual SLAM, Loop Closure Detection, Edges
Detection, Keylines.
I. I NTRODUCCI ÓN
En el ámbito de la robótica móvil, para determinar la
ubicación de un vehı́culo se emplean usualmente unidades
de medición inercial (IMU), encoders y sensores de posi-
cionamiento global como GPS. Cuando además el en-
torno del robot o vehı́culo es desconocido, es posible la
navegación a través de la localización y la construcción
de un mapa del medio mediante algoritmos que procesan
mediciones de rango de sensores como un radar o LIDAR.
Este problema es ampliamente conocido en la comunidad
como SLAM (por su siglas en inglés de Simultaneous
Localization and Mapping), ası́ también como su solución
tı́pica denominada EKF-SLAM utilizando el filtro EKF (por
su siglas en inglés de Extended Kalman Filter).
A partir del año 2000 comenzaron a cobrar gran interés las
estrategias de VISUAL SLAM o VSLAM (por sus siglas en
inglés de Visual Simultaneous Localization and Mapping),
que emplean una cámara como sensor principal para la
localización del vehı́culo, debido a que son sensores no
invasivos, de bajo costo y tamaño compacto. La elección
de la cámara influye además en la deriva del error en la
localización del móvil y construcción del mapa de este tipo
de técnicas de SLAM a medida que el tiempo avanza.
En esta última década, los algoritmos de LCD (por
sus siglas en inglés de Loop Closure Detection) se han
establecido como una solución al problema de la deriva del
error [1], [2]. Su concepto radica en darle al sistema de
VSLAM la habilidad de reconocer los lugares previamente
visitados, de tal manera de poder corregir la posición actual
del vehı́culo, y por ende todo el mapa. Con la detección de
los cruces por el mismo lugar, una etapa de minimización
como el BA (por sus siglas en inglés de Bundle Adjusment)
[3] puede realizar el ajuste local y global del mapa. La
disposición de módulo LCD es de gran importancia para
un sistema de VSLAM, tal como se refleja en técnicas del
estado del arte como ORB-SLAM [4] y S-PTAM [5].
Para reconocer un cierre de lazo, es necesario establecer
mecanismos para describir los lugares, ambientes o escenas
presentes en una imagen. Las estrategias que se enfocan en
la apariencia de una imagen han cobrado gran interés porque
no dependen de la localización del vehı́culo. Al representar
la apariencia de un lugar, existe una gran variedad de
algoritmos que se diferencian principalmente por el tipo
de caracterı́sticas que detectan y el modelo usado en la
representación de la escena [6], [7]. Las caracterı́sticas
binarias, por ejemplo, han recibido notable atención en estos
últimos años [8]. El empleo de descriptores binarios ofrece
un desempeño similar a SIFT [7] (por sus siglas en inglés
de Scale-Invariant Feature Transform) y SURF [9] (por sus
siglas en inglés de Speeded-Up Robust Features) pero a un
menor costo computacional y de almacenamiento [10].
En lo que respecta al modelo para la representación de
un lugar, BoW (por sus siglas en inglés de Bag of Words)
es el más usado y proviene del campo del procesamiento
del lenguaje. Esta estrategia permite modelar una escena
como un conjunto de palabras visuales (en inglés visual
words) que se obtienen de realizar una segmentación sobre
el espacio de descriptores [11]. Además, al descartar la
información geométrica en la imagen, resulta menos costosa
computacionalmente. Si bien aquı́ se ha hecho enfoque en
las técnicas de BoW, también serı́a posible emplear modelos
probabilı́sticos como el de [1], que también se ha vuelto un
estándar en el ambiente de reconocimiento de lugar.
En este trabajo se evaluan dos estrategias para la detección
de puntos caracterı́sticos para alimentar un sistema de LCD
basado en el módulo DBoW2. Se demuestra experimental-
mente en datasets públicos del tipo de interiores y de exte-
riores que serı́a posible reemplazar a detectores tı́picamente
utilizados en el estado del arte por detectores basados en
detectores de bordes.
II. E XTRACCI ÓN DE CARACTER ÍSTICAS PARA
REPRESENTAR UNA IMAGEN
Para representar la apariencia del lugar en una imagen,
es de vital importancia definir caracterı́sticas visuales de
interés que puedan emplearse en la construcción de una
medida de similitud. Se entiende por caracterı́sticas aquello
pixeles o regiones que por su brillo, contraste, orientación
o gradiente se destacan, como sucede en algoritmos de
detección de bordes que seleccionan puntos por la mag-
nitud de su gradiente; detección de puntos esquinas que
buscan el cruce de dos bordes o la detección de regiones
de textura destacable por la orientación de su gradiente.
La variedad de caracterı́sticas para representar una imagen
pueden clasificarse en caracterı́sticas locales [12] y globales
[13]. Las locales seleccionan puntos o regiones de interés en
la imagen procesada y el resto de los pixeles se ignora. De
esta forma pueden caracterizar partes u objetos individuales
en la imagen. En contraste, las caracterı́sticas globales no
emplean ningún mecanismo de selección y procesan todos
los pixeles sin importar su contenido, permitiendo una
caracterización completa y general de la imagen. Las car-
acterı́sticas locales son preferidas por su robustez antes los
cambios en las apariencias visuales principales como puede
ocurrir en oclusiones, cambio de perspectiva o iluminación.
Además, permiten construir caracterı́sticas globales a partir
de ellas. Los algoritmos para la selección de caracterı́sticas
locales se desdoblan en etapas de detección y descripción.
Se describen a continuación los métodos empleados en este
trabajo para cada una de esas etapas.
A. Detectores
Si bien la literatura en Computer Vision es extensa, entre
los detectores de puntos caracterı́sticos se destacan HARRIS
[14] y FAST [15] y en lo que respecta a los detectores de
regiones SIFT [7] y SURF [9]. Se clasifican en aquellos que
detectan puntos salientes, o regiones, o directamente realizan
una selección aleatoria o uniforme sobre la imagen. Prin-
cipalmente se diferencian por su tiempo de procesamiento,
invariancia a la escala, rotación, transformación proyectiva y
robustez. El resultado de esta etapa es un vector que contiene
un punto o conjunto de puntos.
En este trabajo se emplea por un lado el detector de
puntos caracterı́sticos FAST (por sus siglas en inglés de
Features from Accelerated Segment Test) por su capacidad
de encontrar estructuras discriminantes, repetibles, y su bajo
costo computacional, y por otro lado, el detector de bordes
de [16] que proporciona keylines con mucha estructura de
forma rápida y robusta.
1) Detector FAST: Una imagen digital I(x, y) es un ar-
reglo rectangular de h filas y w columnas tal que 1 ≤ y ≤ h
y 1 ≤ x ≤ w, donde I(x, y) representa el valor de intensidad
en las coordenadas espaciales del pixel p = (x, y).
El detector FAST de puntos caracterı́sticos (en inglés
keypoints) es un algoritmo rápido y muy eficiente, que
consiste en la evaluación de similaridad entre los puntos
pertenecientes a la región de interés y su centro. Dada
Fig 1. Detector FAST: Cı́rculo de Bresenham de radio r = 3 y centro p
(imagen extraı́da de [9]).
la imagen I(x, y) en escala de grises, para cada punto
candidato p se define un cı́rculo Bresenham de radio r. La
intensidad del punto p se clasifica con la de todos los puntos
sobre el cı́rculo en 3 categorı́as: más claro que p, mas oscuro
que p y similar a p. Si se encuentran S pixeles conectados
que pertenezcan a la misma clasificación, entonces el punto
p se considera como punto caracterı́stico. En su trabajo
original [15], Rosten y Drummond definen r = 3 y S = 12,
obteniendo de esta forma un cı́rculo Bresenham de 12 puntos
como se observa en la Fig. 1.
2) Keylines: A pesar de que existen muchas opciones en
la literatura, se decide emplear en este trabajo el detector
[16] por su robustez, precisión en la ubicación de los bordes
detectados y rapidez computacional. En este detector, los
bordes son un conjunto de pixeles denominados keylines.
La extracción de bordes en la imagen I(x, y) se basa
principalmente en la detección de cruces por cero de un
filtro DoG (del inglés Difference of Gaussian) a partir de la
diferencia de L1 (x, y, σ1 ) y L2 (x, y, σ2 ) donde L(x, y, σ) es
la imagen suavizada con un filtro gaussiano de escala σ. Para
realizar un descarte rápido de los ”pixeles débiles” se emplea
el gradiente de la imagen L(x, y, σ) con el valor de escala
más pequeño. La detección de cruce por cero se implementa
evaluando la proporción de puntos positivos respecto a la
de negativos sobre la imagen DoG. Se logra obtener una
precisión de subpixel ajustando un plano a la imagen DoG
en el pixel candidato.
B. Descriptores
Tiene la finalidad de caracterizar la apariencia de cada
keypoint a partir de sus pixeles vecinos. El resultado de esta
etapa es un vector N dimensional llamado descriptor. Como
medida de similaridad para comparar y asociar keypoints
puede emplearse la norma L1 o L2 , entre otras métricas.
Tanto la construcción de descriptores como la detección de
keypoints son los procesos de mayor costo computacional,
como se muestra en las Tablas I y II extraı́das de [10]. Los
algoritmos como SIFT y SURF, ampliamente populares en
la comunidad, permiten obtener descriptores robustos por
su invariancia a la luz, escala y rotación. Dado que son
vectores de valores en punto flotante (simple precisión) y
una dimensión elevada, conllevan un enorme costo computa-
cional. Un sistema SLAM que emplee descriptores SIFT, por
ejemplo, debe emplear alguna estrategia de aceleración de
cálculos por hardware, como puede ser el uso de GPUs (del
inglés Graphics Processing Unit).
 Tabla I
T IEMPO PROMEDIO PARA LA EXTRACCI ÓN DE UN KEYPOINT [10].
Detector Tiempo de detección [µs ]
FAST 0.87857
ORB 16.39273
BRISK 30.6353
SIFT 229.67313
Tabla II
T IEMPO PROMEDIO PARA EL C ÁLCULO DE UN DESCRIPTOR .
Descriptor Tiempo de extracción [µs ]
BRIEF 7.4299
ORB 14.57.47
BRISK 9.60987
SIFT 174.4480
En este panorama, han cobrado interés los descriptores
binarios que se emplearán en este trabajo. Básicamente,
son vectores de valores binarios, es decir, que el descriptor
resultante es un vector de bits. El proceso de asociación
puede realizarse eficientemente a través de operaciones
binarias rápidas como por ejemplo la distancia Hamming.
1) Descriptor BRIEF: Por siglas en inglés de Binary
Robust Independent Elementary Features es el descriptor
propuesto por Calonder en [17]. Cada bit se define a partir
de las diferencias de intensidad entre pares de pı́xeles en la
región de interés alrededor del keypoint. Su simplicidad le
otorga un costo mucho menor que SIFT como se muestra
en la tabla II, con la desventaja de ser sensible al ruido y
cambios de escala y rotación. En este sentido, han surgido
descriptores binarios invariantes a escala y rotación como
ORB y BRISK [12], capaces de igualar y hasta superar
en algunos casos la calidad de las caracterı́sticas visuales
extraı́das por métodos más demandantes como SIFT o
SURF.
III. M ODELO PARA DESCRIBIR LA APARIENCIA DE UNA
ESCENA
Dada una secuencia de imágenes I t ≡ {I0 , I1 , . . . , It }
hasta el instante de tiempo t, para encontrar si la escena en
It ya fue visitada anteriormente en I t−1 es necesario definir
una estrategia. Se podrı́an analizar todas las corresponden-
cias entre los descriptores de It y cada imagen en I t−1 ,
pero esto serı́a realmente muy costo computacionalmente y
además poco robusto.
En este sentido, BoW es un modelo ampliamente usado
y efectivo para obtener un descriptor global de una imagen.
Sivic y Zisserman en [11], proponen representar cualquier
imagen como un histograma vt (siguiendo la notación de
[11]) de n visual words de un vocabulario W . Para esto,
en una etapa de entrenamiento se procesa una secuencia de
imágenes que contemple una amplia variados de escenarios
posibles, tanto Indoor como Outdoor, estructurado y no
estructurado, estático o dinámico. Sobre esta secuencia se
extraen todos los descriptores para agruparlos con algún
método de clusterización como kmeans. Cada cluster tiene
un descriptor como representante y es lo que se conoce
como visual word. El conjunto de estos n clusters define
el vocabulario W. Finalmente, la construcción de vt es
equivalente a pensar en la proyección de todos los descrip-
tores encontrados en la imagen sobre W. El histograma de
visual words vt se conoce como vector BoW, y permite una
asociación rápida entre imágenes mediante la norma L1 o
L2 por ejemplo.
Para este trabajo se emplea el módulo de DBoW2 de
Galvez-Lopez y Tardós [18]. DBoW2 es el primer sistema
de BoW que emplea descriptores binarios para obtener el
vector BoW correspondiente a cada imagen. Esta propuesta
implementa la estructura jerárquica de árbol planteada en
[19] para el vocabulario e implementa una base de datos de
los ı́ndices directo e inverso con el propósito de optimizar las
búsquedas, tal como se ilustra en la Fig. 2 (imagen extraı́da
del original de [18]).
IV. D ETECCI ÓN DE C IERRE DE L AZO
Con el módulo DBoW2 para convertir la imagen It en
el vector BoW vt , pueden obtenerse todas las imágenes
candidatas Ic en I t−1 a cerrar el lazo. Para definir si
efectivamente en el instante t hay un cierre de lazo es
necesario definir una polı́tica de gestión sobre cuáles son
las imágenes candidatas y cuál de éstas verifican un efectivo
cierre de lazo. Según [2], [8] y [18] es importante considerar
los siguientes criterios para descartar falsos positivos:
• Descartar los p recientes frames como imagen can-
didata Ic , dado que imágenes cercanas pueden tener
apariencias similares.
• Buscar en la base de datos las imágenes cuya similar-
idad con It supere cierto umbral.
• Agrupar las imágenes candidatas con cercanı́a temporal
en una única candidata.
• Si el costo computacional lo permite, puede realizarse
una verificación geométrica entre la mejor candidata y
la imagen It .
Aquella imagen Ic que verifique los criterios anteriores, se
considera que cierra el lazo con It .
Galvez-Lopez y Tardós ofrecen una herramienta [20] que
sigue los lineamientos anteriores llamada DLoopDetector
disponible en [21], y es la que se empleará en la sigu-
iente sección para analizar los resultados experimentales
obtenidos con cinco datasets diferentes.
V. E XPERIMENTOS Y R ESULTADOS
Los algoritmos para la extracción de keypoints, descrip-
tores, DBoW2 y DLoopDetector se compilaron y probaron
en Qt 5.9 con OpenCV 3.3.0 en Ubuntu 16.04 LTS, con
un procesador AMD Phenom II X6 1075T, con 8 Gb de
memoria RAM.
Fig 2. Estructura jerárquica del vocabulario y base de datos (imagen
extraı́da de [18]).
 75
57
61 77 81 85 89
A. Detector Propuesto 65
6973
53
93
97 Fast
Edges

En este trabajo se define punto-lı́nea pl al keypoint que 76

49 101

se obtiene a partir de una keyline. Dada la keyline kl , se 45

77 105
compara el ángulo de su vector normal con el de sus vecinas
41
anterior y posterior. Si este valor supera el umbral pl th , kl es

x[m]
78
109
considerada un pl . En las Fig. 3, y 4 se observa el resultado 37

de la extracción de keypoints en dos daset Indoor de [23]. 79

33
Los cı́rculos rojos representan puntos-lı́nea y los bordes 29
113
80 Fin 13
azules indican keylines en las Fig. 3(a), y 4(a). Puede verse 2517
21 121
9
117
5
Inicio

claramente como las keylines siguen la estructura existente 81

27 28 29 30 31 32 33 34
en la escena. Las Fig. 3(b), y 4(b) muestran el resultado de y[m]
las extracción de puntos FAST. La distribución de keypoints
en las Fig. 3, y 4 muestran las similitudes entre puntos- Fig 5. Detección de cierre de lazo en Bicocca [22].
lı́nea y puntos FAST. Esto permite suponer a priori que los
resultados en la detección de cierre de lazo también serán -3.5
Fast
similares. -3
501
451 Edges
551 301 251
401 351
-2.5
201
B. Detección de Cierre de Lazo -2
601
Fin 2901
2851
2951 2801
151 101
2751
801 751 701 651 51
El módulo de DBoW2 tiene disponible un vocabulario de -1.5
851
901
1101
1051
1001
951
2701
1 Inicio
2651
un millón de visual words, entrenado sobre un dataset de

y[m]
-1 2601 2551

10000 imágenes y es el que se usó en estas simulaciones. -0.5 2501

2451
1301
1251
1201
1151
La cantidad de puntos detectados en cada frame por FAST 0 1351
1401
2351
2401

y el algoritmo de puntos-lı́neas es similar como se observó 0.5

1451
1501
1551
1601
1651
2051
2101
2001 2151 2201
2251
2301

1701
1751
en la Sección V-A, variando según el dataset empleado. Los 1
1801
1851 1901 1951

datasets analizados se describen en la Tabla III. Cada uno de 1.5

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1
estos incluye tanto una secuencia de imágenes como también x[m]

la información de la posición del vehı́culo.

Se analizan dos estrategias de LCD. La primera es la
misma que [18], donde la detección de keypoints se real-
iza mediante FAST. La segunda estrategia emplea puntos-
lı́nea como keypoints. En ambos casos los descriptores que
procesa DLoopDetector son del tipo BRIEF.
Las Fig. 5, 6, 7, 8 y 9 muestran los resultados de la
detección del cierre de lazo con ambas estrategias. En
cada caso, aparece la trayectoria real del vehı́culo en un
(a) (b)
Fig 3. Selección de keypoints en un frame del dataset
freiburg2 large with loop [23]. a) keylines en color azul. b) Puntos
FAST.
Fig 6. Detección de cierre de lazo en freiburg2 xyz [23].
trazo negro y en color rojo o azul los lugares donde se
detecta un cierre de lazo. En la Fig. 5 se observa que los
lugares detectados por ambas estrategias son exactamente
los mismos. El comportamiento que se muestra en las
detecciones relevadas tanto en la Fig. 6 como en Fig. 7
es ligeramente diferente. La Fig. 5 muestra puntos con un
claro LCD, dado que el dataset es de pocos frames y el
movimiento del robot es regular y continuo. En la Fig. 6 y
7 se observan múltiples LCD dado que el movimiento de
la Kinect es lento y libre. Finalmente, en las Figs. 8 y 9 a
pesar de que los resultados de la detección del cierre de lazo
son distintos, la diferencia observada entre ambas estrategias
es pequeña. En este sentido, es destacable que la segunda
estrategia de puntos-lı́nea, tiene el potencial de proporcionar
una mayor cantidad de detecciones de cierere de lazo.

(a) (b)

Fig 4. Selección de keypoints en un frame del dataset freiburg2 xyz [23].

a) keylines en color azul. b) Puntos FAST.
Fig 7. Detección de cierre de lazo en freiburg2 large with loop [23].
 Tabla III
DATASETS ANALIZADOS EN EL PRESENTE TRABAJO .

Dataset Vehı́culo Descripción Resolución Nro de frames

Bicocca [22] Robot terrestre Indoors 640x480 123
Kinect con suaves movimiento en las tres
freiburg2 xyz [23] Indoors 640x480 2965
direcciones
freiburg2 large with loop [23] Kinect con suaves movimiento en las tres direcciones Indoors 640x480 5182
New College [1] RobotCar Outdoors 640x480 2146
City Centre [1] RobotCar Outdoors 640x480 2474

-690 -100 200Inicio

Fast 1640
560 Fast
-700 280
470
-710 1550
100 10 1540 -150
1450 290
-720 1460
190 1370 380 1730
650
Inicio
-730 370 910 1180 -200 Fin
550 730 1630
-740
y[m]

y[m]
1270
1360 2360
Fin 1280
-750 640 1720 740
1090
820 -250 2270 1820
1190
-760 460
1000
-770 830
1910
1900 2180
-780 -300 1100
920
2000
-790 1810
1010
2090
-800 -350
500 550 600 650 700 750 150 200 250 300 350 400 450
x[m] x[m]

(a) FAST y BRIEF. (a) FAST y BRIEF.

-690
Edges -100 200Inicio
-700 280 1640
560 Edges

-710 470
100 10 1540 1550
1450 -150
-720 290
190 1370 380
1460
Inicio 1730
650
-730 370 910
550 1180 Fin
730 -200
1630
-740
y[m]

y[m]

1270
1360 2360
1280
-750 Fin
640 1720 740
1090
820 -250 2270
1190 1820
-760 460
1000
830
1910
-770 2180
1900 -300 1100
-780 920
2000

-790 1010
2090
1810 -350
150 200 250 300 350 400 450
-800 x[m]
500 550 600 650 700 750
x[m] (b) Punto-lı́nea y BRIEF.
(b) Punto-lı́nea y BRIEF.
Fig 9. Cierre de lazo en City Centre [1].
Fig 8. Detección de cierre de lazo en New College [1].

ritmo DLoopDetector son del tipo BRIEF. Estas estrategias

VI. C ONCLUSIONES se evaluaron sobre tres dataset tipo indoor y dos datasets
tipo outdoor. Como se esperaba, los resultados obtenidos
En este trabajo, se evalúa el comportamiento de los
muestran que el algoritmo de cierre de lazo DLoopDetector
keypoints puntos-lı́nea y un sistema de LCD basado en el
puede funcionar de manera efectiva con los puntos-lı́nea
conocido módulo DBoW2. Se observa que la extracción de
como keypoints. Este resultado es muy alentador y propor-
keypoints con FAST y el algoritmo propuesto a partir de las
ciona el puntapié inicial para la incorporación de un módulo
keylines es similar. Este resultado previo permite inferir que
LCD al sistema Rebvo [16].
la detección de LCD también será similar, dado que sobre
.
estos keypoints se extraen los descriptores que definen el
vector BoW vt que caracteriza a la imagen It .
En la detección de cierre de lazo, se analiza una estrategia R EFERENCIAS
tı́pica en el estado del arte que emplea FAST para la
[1] M. Cummins and P. Newman, “Fab-map: Probabilistic localization
detección de keypoints y otra estrategia que emplea puntos- and mapping in the space of appearance,” The International Journal
lı́nea. En ambos casos los descriptores que procesa el algo- of Robotics Research, vol. 27, no. 6, pp. 647–665, 2008.
 [2] A. Angeli, D. Filliat, S. Doncieux, and J.-A. Meyer, “Fast and
incremental method for loop-closure detection using bags of visual
words,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 24, no. 5, pp. 1027–
1037, 2008.
[3] B. Triggs, P. F. McLauchlan, R. I. Hartley, and A. W. Fitzgibbon,
“Bundle adjustment - a modern synthesis,” in International workshop
on vision algorithms. Springer, 1999, pp. 298–372.
[4] R. Mur-Artal, J. M. M. Montiel, and J. D. Tardos, “Orb-slam: a
versatile and accurate monocular slam system,” IEEE Transactions
on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1147–1163, 2015.
[5] G. Castro, P. De Cristóforis, and T. Pire, “Detección y cierre de
ciclos en sistemas slam basados en visión estéreo,” Bachelor Thesis,
University of Buenos Aires, Ciudad Autónoma de Buenos Aires,
Argentina, 2016.
[6] M. J. Milford and G. F. Wyeth, “Mapping a suburb with a single
camera using a biologically inspired slam system,” IEEE Transactions
on Robotics, vol. 24, no. 5, pp. 1038–1053, 2008.
[7] D. G. Lowe, “Distinctive image features from scale-invariant key-
points,” International journal of computer vision, vol. 60, no. 2, pp.
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appearance based loop closure detection,” in Robotics and Automation
(ICRA), 2015 IEEE International Conference on. IEEE, 2015, pp.
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