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A nuestros padres y maestros.

Quienes con nobleza y entusiasmo


depositaron en nosotros, su apoyo y
confianza para ser útiles a la sociedad y a
la Patria.

Ellos hicieron posible la culminación de


una etapa importante en nuestra vida
estudiantil.
Mis más sinceros agradecimientos para quienes me apoyaron en todo
momento, a mis Maestros y Compañeros testigos de triunfos y fracasos,
de manera especial a mis Padres de quienes llevo las mejores

enseñanzas.
1. ANTECEDENTES

Un robot puede ser definido como una máquina que puede efectuar un número
diverso de trabajos, automáticamente, mediante la programación previa. Una
peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecánico y otra su
adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Un servomotor es un
motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad
como en posición. Un servomecanismo es un actuador mecánico generalmente
un motor, aunque no exclusivamente, que posee los suficientes elementos de
control como para que se puedan monitorizar los parámetros de su actuación
mecánica, como su posición, velocidad, torque, etc

Otra característica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos


completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones según la información
procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su
sistema informático. Un robot también es definido como una entidad hecha por
el hombre con un cuerpo y una conexión de retroalimentación inteligente entre
el sentido y la acción directa no bajo del control humano. Sin embargo, se ha
avanzado mucho en el campo de los robots con inteligencia alámbrica.

Las acciones de este tipo de robots son generalmente llevadas a cabo por
motores o actuadores que mueven extremidades o impulsan al robot. Asimismo,
el término robot ha sido utilizado como un término general que define a una
máquina mecánica o autómata, que imita a un animal, ya sea real o imaginario,
pero se ha venido aplicado a muchas máquinas que reemplazan directamente a
un humano o animal en el trabajo o el juego. Esta definición podría implicar que
un robot es una forma de biomimetismo. Los robots son usados hoy en día para
llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difíciles, repetitivas o embotadas para los
humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial usado en las
líneas de producción. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos,
exploración espacial, minería, búsqueda y rescate de personas y localización de
minas terrestres. La manufactura continúa siendo el principal mercado donde los
robots son utilizados.

En particular, robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un


brazo humano) son los más usados comúnmente. Las aplicaciones incluyen
soldado, pintado y carga de maquinaria. La Industria automotriz ha tomado gran
ventaja de esta nueva tecnología donde los robots han sido programados para
reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. Existe una
gran esperanza, especialmente en Japón, de que el cuidado del hogar para la
población de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por robots. Un brazo
robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo
o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores
o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un
movimiento rotacional, como un movimiento transnacional o desplazamiento
lineal. El efector final, o mano robótica, se puede diseñar para realizar cualquier
tarea que se desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de
la aplicación. Por ejemplo los brazos robóticos en las líneas de ensamblado de
la industria automovilística realizan una variedad de tareas tales como soldar y
colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo
que se busca es una simulación de la mano humana, como en los robots usados
en tareas de desactivación de explosivos. Los grados de libertad en robótica se
refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de
moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres
ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes
perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada
uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de
la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados
de libertad. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados
de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número
generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las
articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad
en posicionar una herramienta.
2. OBJETIVOS

2.1. General

Construcción de un brazo mecánico con movimiento en los ejes X,Y y Z para


recolección de objetos livianos.

2.2. Específicos

 Diseñar el programa en lenguaje C y programar los micro-controladores.


 Construir la parte mecánica, que incluye el ensamblaje del brazo y los
servomotores.
 Ensamblar y conectar la parte mecánica al ordenador.

3. DESCRIPCIÓN

Construcción de brazo mecánico en base de aluminio, movilizado con


servomotores, por medio de la programación en C++, con una pinza en el
extremo para la recolección de objetos.

Las instrucciones de C++ serán enviadas a través del puerto serial para darle
movilidad al brazo, los componentes del brazo se encontrarán en un protoboard
o en una placa la cual estará conectada al computador. La energía necesitada
para mover el brazo se tomará de una fuente de alimentación la cual será
distribuida cables. El brazo tendrá 3 articulaciones y movilidad en los ejes X, Y,
Z. Este brazo será capaz de recoger objetos livianos mediante sus pinzas.

3.1. Herramientas

3.1.1. Hardware:

 Servomotores.
 Aluminio.
 Microcontolador pic12f683.
 Pulsantes.
 Resistencias.
 Transistores.
 Protoboard.
 Cable DB9.
 Fuente de Alimentación.
 Cristal de 9 Mhz
 Computador con puerto serial.

3.1.2. Software:

 Programa C++.
 Programa Visual Basic.

3.2. Metodología:
Para la investigación de todo lo concerniente al proyecto utilizamos lluvia de
ideas para el diseño del brazo robótico. Para la investigación de los conceptos
utilizamos la técnica del mapa mental para realizar un borrador de lo que
necesitamos investigar.

Para realizar el programa vamos a utilizar la herramienta de lenguaje de


programación C++, ya que es un programa que nos facilita programar vía
comunicación serial, también es considerado un programa base para el
desarrollo de los demás programas que poseen sus bases en C.

3.2.1. Diagrama del Circuito:


4. MARCO TEÓRICO

Protoboard: “El dispositivo más básico y grande, que permite conectar los otros
fácilmente, es la protoboard. Está hecha para poder comunicar dos elementos
conductores (alambres, patas de dispositivos, fuentes de voltaje) sin necesidad
de soldarlos, sino simplemente al introducirlos en dos o más agujeros que por
debajo están interconectados. No todos los agujeros de la protoboard están
comunicados entre sí. Este es un diagrama simple de su funcionamiento, las
franjas grises muestran lo que serán líneas de conducción separadas: tiras
metálicas dobladas para agarrar los alambres”.

Servomotor:

“Un servomotor de modelismo —conocido generalmente como servo o servo de


modelismo— es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en
dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja
reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente
es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan
frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica, pero su uso no está
limitado a estos”.
Micro-controlador pic12f683:

“Micro-controlador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las


tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y unidades de E/S”.

Cristales de Cuarzo:

“La importancia de los cristales de cuarzo en electrónica es el resultado de su


extremadamente alto factor de calidad “Q”, tamaño relativamente pequeño y
excelente estabilidad en temperatura. Los cristales de cuarzo están compuestos
de dióxido de silicio. Su propiedad es un fenómeno llamado “piezoeléctrico”, que
consiste en aplicar stress o tracción mecánica a un cuarzo y este genera un
campo eléctrico directamente proporcional y viceversa. La aplicación de un
campo eléctrico sobre un cristal genera una fuerza en la estructura del cristal,
haciendo que este vibre a una frecuencia determinada. Los cristales de cuarzo
proveen una fuente fiable de aplicaciones en crono-medición, incluyendo relojes,
servo controles, dispositivos analógico digitales y micro procesadores”.

Puerto serial:

“Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de datos


digitales, frecuentemente utilizado por computadoras y periféricos, en donde la
información es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con
el puerto paralelo que envía varios bits simultáneamente. La comparación entre
la transmisión en serie y en paralelo se puede explicar usando una analogía con
las carreteras. Una carretera tradicional de un sólo carril por sentido sería como
la transmisión en serie y una autovía con varios carriles por sentido sería la
transmisión en paralelo, siendo los vehículos los bits que circulan por el cable”.

C++:

“Es un lenguaje de programación diseñado a mediados de los años 1980 por


Bjarne Stroustrup. La intención de su creación fue el extender al exitoso lenguaje
de programación C con mecanismos que permitan la manipulación de objetos.
En ese sentido, desde el punto de vista de los lenguajes orientados a objetos, el
C++ es un lenguaje híbrido.

Posteriormente se añadieron facilidades de programación genérica, que se sumó


a los otros dos paradigmas que ya estaban admitidos (programación
estructurada y la programación orientada a objetos). Por esto se suele decir que
el C++ es un lenguaje de programación multiparadigma.

Actualmente existe un estándar, denominado ISO C++, al que se han adherido


la mayoría de los fabricantes de compiladores más modernos. Existen también
algunos intérpretes, tales como ROOT.

Una particularidad del C++ es la posibilidad de redefinir los operadores


(sobrecarga de operadores), y de poder crear nuevos tipos que se comporten
como tipos fundamentales.

El nombre C++ fue propuesto por Rick Mascitti en el año 1983, cuando el
lenguaje fue utilizado por primera vez fuera de un laboratorio científico. Antes se
había usado el nombre "C con clases". En C++, la expresión "C++" significa
"incremento de C" y se refiere a que C++ es una extensión de C”.
Visual Basic: “(Visual Studio) constituye un IDE (entorno de desarrollo integrado
o en inglés Integrated Development Enviroment) que ha sido empaquetado como
un programa de aplicación, es decir, consiste en un editor de código (programa
donde se escribe el código fuente), un depurador (programa que corrige errores
en el código fuente para que pueda ser bien compilado), un compilador
(programa que traduce el código fuente a lenguaje de máquina), y un constructor
de interfaz gráfica o GUI (es una forma de programar en la que no es necesario
escribir el código para la parte gráfica del programa, sino que se puede hacer de
forma visual)”.

4.1. Alcance
El alcance máximo de nuestro proyecto es lograr movimiento del brazo mecánico
en los ejes X, Y y Z para la recolección de objetos livianos y su traslado a un
destino diferente.

4.2. Resultados esperados

Una vez terminado el proyecto, se tendrá un brazo mecánico capaz de recolectar


objetos livianos por medio de una pinza, posteriormente trasladarlos a su destino
final dentro del rango de movimiento del brazo.

4.3. Desarrollo de Módulos.


4.3.1. Hardware:
Los pasos a describir son secuenciales.

 1ra Etapa: Envió de pulsos por el pin 3 hacia el pic para la transformación
de las órdenes a código binario.
 2da Etapa: Enviar los pulsos del pic al brazo mecánico.
 3ra Etapa: Recepción de pulsos y transformar código binario a instrucción
normal.

4.3.2. Software:
Los pasos a describir son secuenciales

 1ra Etapa: Implantar objeto de transmisión serial.


 2da Etapa: Implantar puntos de comunicación serial.
 3ra Etapa: Empezar comunicación serial.
 4ta Etapa: Ingreso de instrucciones por teclado y su almacenamiento en
sus respectivas variables.
 5ta Etapa: Transmisión de datos vía comunicación serial.
 6ta Etapa: Recepción y ejecución de instrucciones.

4.4. Flujograma del Programa en PC:


INTRODUCCIÓN

Se desarrolló y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad


controlado por un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de
materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y
robótica. Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los
conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por
un PIC. El proyecto requirió de tres motores de corriente directa para la
manipulación de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable.

Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades


de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un
volumen máximo de 400x600x500 mm. Se podrán utilizar materiales fáciles de
mecanizar, aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin
embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño. El movimiento
incluirá entre dos y tres grados de libertad. El movimiento lo aportarán motores
de corriente continua, la alimentación será de 5v para el micro-controlador y de
12v para la alimentación de los puentes H de mosfets mediante fuentes de
alimentación. El movimiento se transformará con los mecanismos y reductoras
vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre. Se considera que
este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez
depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la inclusión de
componentes y circuitos vistos en clase. La base. Esta base se mueve
horizontalmente, gracias a unos rieles que se utilizan para carpintería (closets,
cajones) en los que van conectado un sistema piñón cremallera. En dicho mástil
está situado un sistema de piñón-cremallera al que va conectado el pincel y la
base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la base de una mesa.
El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que controlados con
conmutadores.
Planteamiento

Lo primordial que se quiere dar a conocer, el potencial de los robots, y su uso


imponente en la actualidad, desde la construcción de autos, hasta la delicada de
colocar tubos de prueba en instrumentos de medición.

Como sabemos, la robótica es fundamental en todo, y la podemos aprovechar


conociendo mucho más de este, sabiendo como es y para que se utiliza, para
que así sepamos en qué momento utilizarlo, y estar al corriente cuáles son sus
funciones con el fin de aprovecharlo al máximo. Además de saber de qué
estamos conociendo y en que consiste, lo que queda es la decisión de uno
mismo, si quiere aplicar este conocimiento; Aprovecharlo al máximo en la vida
es para ayudar a los demás y dar a conocer como es, correctamente.

Importancia

Confivecio o realización

Funcionamiento

Conclusiones

Blicliografias

Anexos