INSTITUTO TECNOLOGICO DE

SALTILLO

Proyecto Integrador: Diseño de elementos mecánicos.

Por:
Luis Daniel Aguirre Tapia
Guillermo Dominguez Gallegos
Dariela Alejandra Silva Herrera
Juan David Tovar Ramírez
Juan Alberto Verduzco Hernández
Hora: 11-12
Saltillo, Coahuila a 16/05/19
 Mecanismo de 4 Barras

Dado el siguiente mecanismo 4 barras se procederá a calcular la distancia x, para

obtener las medidas completas del mecanismo de un Gripper y una vez obtenidas
todas las dimensiones se introducirán a un software para calcular el torque
producido por un engrane que se procederá a diseñar.

Por lo tanto:

60 25
= z = 22.77°
𝑠𝑒𝑛 66 𝑠𝑒𝑛 𝑧

C= √252 + 602 − 2(60)(25) cos 91.6

C= 65.653
D = √322 + 50.6532 − 2(650.6530)(32) cos 22.37

D = 24”
 Calculo del Torque

Para la construcción de un Gripper se dio

una fuerza, para poder calcular el torque
con el que sujetara el gripper los objetos,
una vez que se determina la fuerza que
requería se procede a usar un software
que nos pudiera ayudar a encontrar el
torque con el que apretaría la pinza.

Para ello se usó un software llamado

Autodesk, que se utiliza para calcular el
torque que tendrá el engrane que se
diseñara para cumplir con la fuerza
requerida.

Una vez introducidos los datos necesarios

como lo son las dimensiones del
mecanismo de 4 barras y la fuerza
requerida, se obtuvo que para obtener una
fuerza de agarre de 280 lb se necesita:

Torque del engrane

T: 13,302 Lb*in

Calculo de la Potencia
Una vez obtenido el torque necesitamos obtener la potencia a la cual trabaja el
engranaje por lo tanto con los datos dados los cuales son que:

Revoluciones del piñón: 100 rpm

Relación entre piñón y engrane: 12/1

Entonces para poder calcular la potencia se necesita:

T = 13,302 Lb * in pero requerimos el toque el Lb * ft ya que la potencia está dada
en Lb* ft / s por lo tanto se hace una conversión de unidades por lo que
obtenemos que:
1 𝑓𝑡
T = 13,302 Lb*in (12 𝑖𝑛) por lo tanto T= 1,108.5 Lb* ft

Entonces…

63000 𝑃𝑜𝑡
T= donde n son las revoluciones del piñón
𝑛
(1,108.5)(100)
Pot = Pot = 1.75 HP
63000

Calculo del esfuerzo producido por el engrane

Para conocer el esfuerzo del engrane se utilizara la siguiente formula por lo tanto
se tendrán que buscar los datos.

𝑊𝑡 ∗ 𝑃𝑑 (𝐾𝑎)(𝐾𝑠)(𝐾𝑚)(𝐾𝑏)
𝑓= ∗
𝐹∗𝑗 𝐾𝑣

Para calcular el paso diametral lo que haremos será suponerlo de acuerdo a la

velocidad que tiene el piñón (100rpm) y a la potencia transmitida por el piñón en
HP (1.75HP).
 De acuerdo a la a la gráfica se supuso
que el paso diametral del engrane es:

Pd = 10

Para el diámetro del piñón se supuso

también de acuerdo a la grafica

Dp = 1.8”

Podemos también calcular el espesor de

la cara del engrane y el piñón con:

8 16
≤𝐹 ≥
𝑃𝑑 𝑃𝑑
8 16
≤𝐹 ≥
10 10
Por lo tanto se supuso que F es:

F= 1.2 “de ancho de cara.

Para calcular los dientes del piñón se utiliza la fórmula de:

Np = Pd * Dp Np = 10 (1.8) Np = 18 dientes

Para calcular el diámetro y los dientes del engrane se calcularon a través de la

relación de piñón – engrane con relación de velocidad dada la cual dice que:

12
𝑉𝑟 =
1
Por lo tanto:

12 𝐷𝑔 12 𝐷𝑔
= 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 =
1 𝐷𝑝 1 1.8

Dg = 21.6”

12 𝑁𝑔 12 𝑁𝑔
= 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 =
1 𝑁𝑝 1 18
Ng = 216 dientes

 Para calcular la fuerza tangencial (𝑊𝑡 ) producida en el engrane entonces:

𝑝𝑙𝑔
Vt = 2𝜋(𝑟𝑝𝑚)𝑟𝑝 Vt = 2𝜋(100)0.9 Vt = 565.486 𝑚𝑖𝑛

Pero es requerida la Vt ten ft/ min por lo tanto:

𝑓𝑡
Vt = 47.123 una vez obtenida Vt se calcula Wt la cual es la fuerza que
𝑚𝑖𝑛
produce tangencialmente el engrane

33,000 𝑃𝑜𝑡
𝑊𝑡 =
𝑉𝑡
𝑊𝑡 = 1,225.51 𝐿𝑏

 Para calcular el Factor de geometría (J) se necesitó del número de dientes

del piñón (18) y numero de dientes del engrane (216) entonces:

Se observó que el valor de J aproximadamente daba J = 0.33

  Para el cálculo de Factor de aplicación (𝐾𝑎 ) se requirió de una tabla y
observar el comportamiento de que alimenta a los engranes

Se eligió una Fuente de energía Uniforme ya que es alimentado a través de un

motor eléctrico

Además se eligió que la máquina que es impulsada es de Choque moderado ya

que esta soporta una carga uniforme de esfuerzo.

Por lo tanto el valor del 𝐾𝑎= 2

  Para el Factor de tamaño (𝐾𝑠 ) entonces:

La AGMA indica que el factor de tamaño puede considerarse como 1 para la

mayor parte de los engranes.

Por lo tanto se toma como factor de tamaño 𝐾𝑠 = 1 ya que el paso

diametral que tiene el piñón y el engrane mayor a 5.

 Para obtener el Factor de distribución de carga ( 𝐾𝑚 ) se utilizó:

F/D = 0.48
 Por lo tanto 𝐾𝑚 = 1.35

 Para el Factor de corona como nuestro engrane no lo utilizara entonces:

𝐾𝑏 = 1

 Para el Factor de dinámica tuvo que calcular:

𝑓𝑡
Velocidad de la línea de paso Vt = 47.123 𝑚𝑖𝑛

Por lo tanto Qv = 6

Entonces 𝐾𝑣 = 0.98

Una vez obtenidas todos los factores se utilizara la formula principal para calcular
el esfuerzo que se genera en el engrane entonces:
 𝑊𝑡 ∗ 𝑃𝑑 (𝐾𝑎)(𝐾𝑠)(𝐾𝑚)(𝐾𝑏)
𝑓= ∗
𝐹∗𝑗 𝐾𝑣
1,225.51 ∗ 10 (2)(1)(1.35)(1)
𝑓= ∗
0.33 ∗ 1.2 0.98

𝐿𝑏
𝑓 = 85,265
𝑖𝑛
𝑓 = 85.26 𝐾𝑖𝑝𝑠𝑖

Entonces:

Tendrá una dureza Brinell de 210 HB de un acero grado 1.