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La cinem�tica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
an�lisis cinem�tico la posici�n, velocidad y aceleraci�n de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento. La relaci�n entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas
en la din�mica de robots.
- Transformaci�n de matrices.
- Geometr�a
- Transformaci�n de Coordenadas
En una cadena paralela, la soluci�n no es �nica: para esta un conjunto de
coordenadas se tienen m�s de una posici�n final para el actuador.
Para describir la relaci�n que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representaci�n Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un m�todo matricial que permite establecer de manera
sistem�tica un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslab�n i de una cadena
articulada. Adem�s, la representaci�n D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones b�sicas que dependen exclusivamente
de las caracter�sticas geom�tricas del eslab�n.