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EL ESPACIO DE ESTADOS
Valencia
2016
EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
Para referenciar esta publicación utilice la siguiente cita: Valera Fernández, Ángel (2002)
“Modelado y control en el espacio de estados”. Valencia: Universitat Politècnica de València
Imprime: Empresa
ISBN: 978-84-9705-171-2
Impreso en España
Mi táctica es
mirarte
aprender como sos
quererte como sos
mi táctica es
hablarte
y escucharte
construir con palabras
un puente indestructible
mi táctica
es quedarme en tu recuerdo
no sé cómo ni sé
con qué pretexto
pero quedarme en vos
mi táctica es
ser franco
y saber que sos franca
y que no nos vendamos
simulacros
para que entre los dos
no haya telón
ni abismos
mi estrategia es
en cambio
más profunda y más
simple
mi estrategia es
que un día cualquiera
no sé cómo ni sé
con qué pretexto
por fin me necesites
Táctica y Estrategia
Mario Benedetti
A Marina.
En memoria de Vicente Zamorano
ÍNDICE
PRÓLOGO
4
PRÓLOGO
Todo este material ha sido elaborado a partir de la experiencia docente del autor
de la obra en asignaturas como Técnicas Avanzadas de Control de la Escuela de
Ingeniería Técnica Industrial o Sistemas de Tiempo Real y Control de Procesos de
la Facultad de Informática, así como del trabajo de investigación en el campo de
control de robots realizado en su tesis doctoral.
No sería justo finalizar este prólogo sin agradecer a los compañeros del Depar-
tamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad Politécnica de
Valencia, que con su ayuda ha permitido la realización de esta obra.
Esperando que la publicación sea de utilidad no sólo a los alumnos, sino para
todos los que estudian y trabajan con los contenidos aquí tratados.
El autor
5
TEMA 1
MODELADO DE SISTEMAS EN
EL ESPACIO DE ESTADOS
1.1. INTRODUCCIÓN....................................................................................... 9
1.2. CONCEPTOS .................................................................................................................... 10
1.3. ECUACIÓN DE ESTADO Y ECUACIÓN DE SALIDA .............................................. 12
1.4. FORMAS CANÓNICAS DE LAS ECUACIONES DE ESTADO DE
SISTEMAS CONTINUOS ............................................................................................... 20
1.4.1. FORMA CANÓNICA CONTROLABLE ................................................................................. 20
1.4.2. FORMA CANÓNICA OBSERVABLE ..................................................................................... 26
1.4.3. FORMA CANÓNICA DE JORDAN........................................................................................ 30
1.5. RELACIÓN ENTRE LA REPRESENTACIÓN INTERNA Y LA EXTERNA .. 33
1.5.1. OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ...................................................... 33
1.5.2. VALORES PROPIOS DE LA MATRIZ DE ESTADO ............................................................. 36
1.6. INVARIANZA DE LOS VALORES PROPIOS ............................................................ 38
1.7. REPRESENTACIÓN INTERNA DE SISTEMAS DISCRETOS ................................ 40
.7.1. F1ORMA CANÓNICA CONTRO LABLE PARA SISTEMAS DISCRETOS .............................. 41
FORM 2.ANÓNICA OBSERVABLE PARA SISTEMAS DISCRETOS ..................................................... 45
1.A7.C
FORM 1.A7.C
3.ANÓNICA DE JO RDAN PARA SISTEMAS DISCRETOS .................................... 47
RELA1C.7IÓ.4N
. ENTRE LA REPRESEN TACIÓN INTERNA Y LA EXTERNA ............................ 49
1.7.5. INVARIANZA DE LOS VALORES PROPIOS. MATRICES DE
TRANSFORMACIÓN LINEAL ............................................................................................... 51
1.8. BIBLIOGRAFÍA TEMA 1 ............................................................................................... 55
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1.1. INTRODUCCIÓN
El modelo se puede plantear acorde con los dos grandes grupos en que se
dividen las técnicas de control:
Técnicas basadas en la representación externa
Técnicas basadas en la representación interna
9
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1.2. CONCEPTOS
Variable de estado: son cada una de las variables que proporcionan el estado
del sistema. Se definen como x, y son necesarias tantas variables como sea el
orden del sistema. De esta forma, si se considera que el proceso es un sistema de
10
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
x (t) x1(k )
x 1 (t) x (k )
x(t) 2 x(k ) 2
xn (t) xn (k )
Las variables de estado son las variables en función de las cuales se puede
expresar la energía almacenada en el sistema. Esta energía se puede expresar de
diversos formas, por lo que en general no se tiene un único modo de definirlas.
Así bastará simplemente con que las variables escogidas sean capaces de almace-
nar o memorizar la evolución del estado y de la salida hasta ese instante.
La única restricción que deben cumplir las variables de estado es que éstas sean
funciones continuas ante entradas limitadas. De esta forma, se pueden tener
variables de estado que no tengan significado físico (es decir, que no se corres-
ponda con ninguna magnitud física medible), aunque por supuesto puede ocurrir
que sí tengan significado físico y que alguna de ellas (o incluso todas) coincida
con la salida o salidas del sistema.
x3(t)
x(t)
x2(t)
x1(t)
Para expresar el estado del sistema se utilizará como herramienta de trabajo las
matrices y los vectores lo cual, como se ha comentado anteriormente, es muy
adecuado para expresar cálculos y operaciones en términos computacionales.
11
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Para ello se analizará primero el caso de los sistemas lineales continuos. En este
caso se puede suponer que el comportamiento dinámico de un sistema se puede
expresar como una ecuación diferencial de orden n que establece la relación entre
la entrada u y la salida y del sistema:
con
n
y(t) c j x j (t)
j1
n
dx2 (t)
x 2 (t) 2 j x j (t) 2u(t) 21 x1 (t) 22 x2 (t) 2n x n (t) 2 u(t)
dt j 1
n
dxn (t)
x n (t) nj x j (t) n u(t) n1 x1 (t) n 2 x2 (t) nn xn (t)
dt
nu(t) j 1
12
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
2
2 21 2n 2 2 u(t)
dt
22 23
(1-1)
dxn (t) x n n1 n 2 n3 nn xn (t) n
(t)
dt
xx1(t)
(t)
y(t) c1 2
cn
c2 (1-2)
xn (t)
donde:
A: matriz (nxn) de estado
13
B: matriz
MODELADO (nx1) deENentrada
Y CONTROL EL ESPACIO DE ESTADOS
14
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
donde D es una matriz que indica, tal como se puede observar, un acoplamiento
directo entrada-salida. En este texto, por cuestiones de causalidad en aplicaciones
de control por computador se va a considerar que esta matriz será siempre una
matriz nula.
y1(t)
u1(t)
u2(t) y2(t)
Sistema :
: MIMO yq(t)
up(t)
15
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
u1(t) y1(t)
(t)
u(t) u2 y(t) y 2 (t)
u p (t) y q (t)
Así, las ecuaciones de estado y salida tendrán los mismos términos, puesto que
la única diferencia estará en las dimensiones de las matrices de entrada y salida:
x 1 (t) 11 12 13 1n x1(t) 11 12 1 p u1(t)
x (t) x (t) 22 u (t)
21 2p 2
2
21 22 23 2
2n
(1-6)
n
x n1 n 2 n3 nn xn (t) n1 n 2 np u p (t)
(t)
y1(t) c11 c12 c1n x1(t)
y (t) c c c x (t)
2 21 2n 2 (1-7)
22
y q (t) cq1 cq2 cqn xn (t)
Como se puede apreciar, en este caso B será la matriz de entrada de dimen-
siones (nxp) y C la matriz (qxn) de salida del sistema.
Para acabar con este apartado es interesante recordar que, desde el punto de
vista del control de procesos, es imprescindible obtener un modelo matemático del
sistema que sea capaz de predecir el funcionamiento que éste tendrá. El proce-
dimiento que se suele seguir para obtener un modelo matemático tiene 3 fases:
1. Dibujar una diagrama esquemático con todos los elementos del sistema y
definir las variables.
2. Escribir las ecuaciones de cada componente utilizando para ello leyes físicas.
Con estas ecuaciones y el diagrama del sistema, obtener su modelo mate-
mático.
3. Verificar el funcionamiento del modelo comparando su respuesta con la res-
puesta experimental del sistema.
17
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Ejemplo 1.1.
Obtener el modelado del motor de corriente continua de campo fijo que se
muestra a cuaciones i en el espacio de estados, considerando para ello que
R, L son la resistencia y la inductancia del motor, J el momento de inercia del
robot, B el amortiguamiento viscoso y Kt y Kb constantes eléctricas del motor
Para obtener la cuaciones ión interna se tienen que considerar las distintas
cuaciones del sistema. Como se sabe, en un motor de campo fijo (o controlado
por inducido) se considera que if es constante, por lo que el par desarrollado por
el motor dependerá de la intensidad i(t):
(t) Kti(t)
dicho para debe vencer la inercia y la fricción del sistema:
(t) J (t) B (t)
donde es la velocidad angular del motor. Trabajando con dicha ecuación:
(t) B K B
(t) (t) t i(t) (t)
J J J J
La tensión de control U(t) aplicada generará una intensidad i(t) que provocará
el giro del motor:
U (t) Li (t) Ri(t) eb (t)
18
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
L
i(t)
LU (t)
i(t) L
K B
(t) t (t) 0
J J
La ecuación de salida depende, como no podía ser de otra forma, de las
salidas que tenga el sistema. En el caso del motor lo más lógico es considerar
que la salida será la velocidad del eje del motor. Así:
i(t)
y(t) 0 1 0U (t)
(t)
Una de las principales ventajas que presenta la representación interna reside
en la potencia de modelado de sistemas que tiene. Por ejemplo, si consi-
deramos que la salida del sistema no es la velocidad sino la intensidad del
motor, lo único que cambiaría de la representación interna sería la ecuación de
salida:
i(t)
y(t) 1 0 0U (t)
(t)
Con la representación interna es muy simple obtener el modelo de sistemas
con más de una entrada y/o salida. Si por ejemplo consideramos que el sistema
tiene dos salidas (la intensidad y la velocidad) lo único que cambiaría en el
modelo sería la ecuación de salida:
y1(t) 0 1 i(t)
0U (t)
2
y (t) 1 0 (t)
19
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Ejemplo 1.2.
Considérese el robot con una única articulación flexible que se representa a
continuación, donde q2, q1, J y D corresponden a las posiciones y a las inercias
del actuador y del elemento terminal respectivamente. En el robot flexible el par
() aplicado al actuador genera un movimiento que se transmite al elemento
terminal mediante un resorte con constante elástica KS. Obtener el modelo del
sistema en el espacio de estados.
Las ecuaciones que rigen la dinámica de este robot son dos: una relacionada
con la parte del actuador y la segunda relacionada con la parte del elemento
terminal:
Jq 2 (t) K S q1 (t) (t)
Dq 1(t) Dq 2 (t) K S q1 (t) 0
20
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
0 0 1 0 0
qq 2 (t)
(t)
0 0 02
q 2 (t)
1 q (t) 0
1 KS Ke K V (t)
q (t) 0 0 (t) JRe
1
J JR
q
2 K (J D) 2 Ke
K2
q 1 (t) 0 S e
0 1
q (t)
JD JR JR
Si por ejemplo se considera que las salidas que tenemos del sistema son las
dos posiciones, la ecuación de salida sería la siguiente:
q2 (t)
y1(t) 1 0 0 0 q1(t)
0V (t)
y2 (t) 0 1 0 0 q2 (t)
q 1 (t)
Ejemplo 1.3.
Obtener la representación interna del sistema mecánico compuesto por una
masa m, un resorte de constante k y un amortiguador de constante b que se
muestra a continuación.
21
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Se va a considerar que la salida de este sistema mecánico es el desplaza-
miento y(t) de la masa, desplazamiento que estará en función de la entrada que
se le aplique u(t). La ecuación de este sistema es la siguiente:
m y (t) by (t) ky(t) u(t)
22
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
b sm b m1
s m2 b s b
GP (s) m
m1
s b m2 1 0
sn a n 1sn 1 a n 2 s n 2 a s1 a 0
s a n 1s
n n 1
a n 2 sn 2 a s1 a 0 U (s)
(1-8)
La asignación que se hace de las variables de estado para este método es la
siguiente:
X1(s) Q(s)
X 2 (s) sQ(s)
X 3(s) s2Q(s)
X n(s) sn1Q(s)
23
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
2
(t) 0
u(t) (1-9)
x n (t) a 0 a1 a2 x
a n1 n (t) 1
Para obtener la ecuación de salida, se debe considerar el segundo término de (1-
8):
Y (s)
Q(s)
bn 1 s n 1
bn 2 s n2
bn 3 s n 3 b1 s b0
Y (s) bn 1 s n 1 bn 2 s n 2 b 1s b0 Q(s)
Desarrollando esta última ecuación:
Y (s) bn1 s n 1Q(s) bn2 sn2Q(s) b 1sQ(s) b 0Q(s)
bn1 Xn (s) bn2 Xn1(s) b1 X 2 (s) b0 X1(s)
xx1(t)
(t)
y(t) b0 2
bn 1
b1 (1-10)
xn (t)
Ejemplo 1.4.
La función de transferencia del motor de corriente continua del Ejemplo 1.1
que nos relaciona la velocidad angular con la tensión de entrada es:
Kt
G P(s)
LJs RJ LB s RB K t K b
2
24
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
donde R, L son la resistencia y la inductancia del motor, J el momento de
inercia del robot, B el amortiguamiento viscoso y Kt y Kb constantes eléctricas
del motor.
s 2
s t b
LJ LJ
U (s) (s) Q(s)
RJ LB RB Kt Kb Kt /LJ
s 2 s
LJ LJ
X1(s) Q(s)
X 2 (s) sQ(s) sX 1 (s) X 2 (s)
L x 1 (t) x2 (t)
LJ LJ
2 RJ LB RB Kt Kb
U (s) s s
Q(s)
LJ LJ
RJ LB RB Kt Kb
U (s) s2Q(s) sQ(s) Q(s)
26
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
LJ 2
x (t) 1
LJ
K x (t)
y(t) t 0 1
LJ x2 (t)
sn a n 1 s n 1 a n 2 s n 2 a s1 a 0
de forma que se puede comprobar que la ecuación de estado para este caso es
exactamente la misma que (1-9). Lo único que cambia es la ecuación de salida (1-
10) puesto que hay que tener en cuenta (1-11). De esta forma:
Y (s) bnU (s) Yˆ(s)
b b b
b nU (s) bn1 a
n1 n s n1Q(s)
n2 n2 n 0 0 n
a
27
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
s n2Q(s) b a Q(s)
b
28
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
x1(t)
x2 (t)
a
n 1 n
b
bnu(t)
y(t) b0 a0bn b1 a1bn bn1
x n (t)
x1(t)
x (t)
y(t) 1 2
0 0
29
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO
x (t) DE ESTADOS
n
30
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1.4.2. FORMA CANÓNICA OBSERVABLE
s a n 1 s
n n 1
a n 2 sn 2 a s1 a 0 U (s)
n 1 n 1 2 n 2 n 2 n 0 0
s s s
1
Y (s) b U (s) a Y (s)
1
b U (s) a Y (s)
1
b U (s) a Y (s)
n 1 n 1
n 2 n 2 0 0
s s s
La asignación que se hace de las variables de estado en la forma canónica
observable es la siguiente:
X (s)
1
b U (s) a Y (s)
1 0 0
1 s
X (s) b U (s) a Y (s)
1
b U (s) a Y (s) 1 b U (s) a Y (s) x (s)
2 1 1 0 0 1 1 1
s s s
1 1 1
X n (s) bn1U (s) an1Y (s) bn2U (s) a n2Y (s) b0U (s) a0Y (s) Y (s)
s s s
b U (s) a Y (s) x (s)
1
n1 n1 n1
s
1 2 1 1 n 1 31
MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1
sX 2(s) b U
1 (s) a 1X n (s) X (s)
L
x (t) b U (t) a x (t) x (t)
32
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1
sXn (s) bn1U(s)an1Xn(s) Xn1(s)
L
xn (t) b n1U(t) an1xn (t) xn1(t)
por lo tanto:
X (s)
1
b U (s) a Y (s) 1 b U (s) a b U (s) x (s)
1 0 0 0 0 n n
s s
1
a 0 X n (s) U (s) b0 a0bnU (s)
s
X (s)
1
b U (s) a Y (s) X (s)
1
X (s) a X (s) b a b U (s)
33
2 1 1 1 1 1 n 1 1 n
s
MODELADO Y CONTROL s
EN EL ESPACIO DE ESTADOS
34
TEMA 1. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
1
X (s) X (s) a n1 X n (s) b n1 an1bnU (s)
n n1
s
De esta forma, las matrices de estado y de salida son:
x 1 (t) 0 0 0 a0 x1(t) b0 a0bn
x 2 (t) 1 0 0
a x (t) b1 a1bn
2
1
u(t)
(1-14)
x n (t) 0
0 1 a n1 x n (t) bn1 a n1bn
x1(t)
x (t)
y(t) 0 0 1 2 b u(t)
n (1-15)
xn (t)
Ejemplo 1.5.
Obtener la representación interna del sistema mediante la forma canónica
observable del motor de corriente continua del Ejemplo 1.1 cuya función de
transferencia era:
(s)
G (s)
K t
s2 b
LJ LJ
2 RJ LB RB K t K b Kt
s LJ s Y (s) LJ U (s)
LJ
RJ LB RB Kt Kb K
s2Y (s) sY (s) Y (s) t U (s)
LJ LJ
LJ
RJ LB K RB Kt Kb
s2Y (s) sY (s) t U (s) Y (s)
35
MODELADO Y CONTROLEN EL ESPACIO
DE ESTADOS
LJ LJ LJ
36