Baocaodatn

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Hà Nội, 01-2019
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
BẰNG CARD DS1104
Trưởng bộ môn : PGS.TS. Tạ Cao Minh

Giảng viên hướng dẫn : TS. Vũ Hoàng Phương
Sinh viên thực hiện : Trần Văn Nội
Lớp : ĐK&TĐH (CN lên KS) K59
MSSV : 20169635
Giáo viên duyệt :
Hà Nội, 01-2019
Lời cam đoan
LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: “ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG CARD DS1104” do em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn
của thầy giáo TS. Vũ Hoàng Phương. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với
thực tế.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục
tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát
hiện có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà Nội, ngày tháng 01 năm 2019
Sinh viên thực hiện
Trần Văn Nội

Mục lục
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH VẼ................................................................................................i

DANH MỤC BẢNG BIỂU.........................................................................................iii
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT............................................................................iv
LỜI NÓI ĐẦU..............................................................................................................v
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA...........1
1.1. Tổng quan chung...........................................................................................1
1.2. Cấu tạo ĐCKĐB...........................................................................................1
1.3. Nguyên lý làm việc của ĐCKĐB......................................................................3
1.4. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB..........................................................4
1.4.1. Điều khiển vô hướng U/f (Scalar Frequency Control - SFC).................4
1.4.2. Điều khiển có hướng (DTC, FOC).........................................................5
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

TỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR.............................................................................9
2.1. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay...............10
2.1.1. Biểu diễn vector không gian các đại lượng ba pha...............................11
2.1.2. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục......................................................14
2.1.3. Khái quát ưu thế của việc mô tả động cơ xoay chiều ba pha trên hệ tọa
độ từ thông rotor..................................................................................................17
2.1.4. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay dq.......19
2.2. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor.........................................24
2.2.1. Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor..........................................24
2.2.2. Điều khiển phát xung theo phương pháp điều chế vector không gian.........29
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...........................................................38
3.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện RI................................................................38

Mục lục
3.2. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ...........................................................................42
3.3. Thiết kế bộ điều khiển từ thông.......................................................................44
3.4. Thiết kế mô hình tính từ thông.........................................................................45
CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM................................47
4.1. Mô phỏng Matlab........................................................................................47
4.1.1. Tính toán tham số động cơ...................................................................47
4.1.2. Mô phỏng.............................................................................................48
4.2. Chạy thực nghiệm với Card DS1104...........................................................51
4.2.1. Sơ đồ thực nghiệm................................................................................51
4.2.2. Kết quả thực nghiệm............................................................................54
KẾT LUẬN................................................................................................................58
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................59
PHỤ LỤC................................................................................................................... 60
Mục lục
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1. Cấu tạo động cơ không đồng bộ.....................................................................2
Hình 1.2. Cấu trúc điều khiển U/f..................................................................................5
Hình 1.3. Cấu trúc điều khiển trực tiếp moment DTC...................................................6
Hình 1.4. Cấu trúc đơn giản hệ thống điều khiển tựa theo từ thông rotor......................7
Hình 2. 1. Sơ đồ thay thế dạng biến thế của ĐCKĐB rotor lồng sóc...........................10
Hình 2.2. Xây dựng vector dòng áp stator từ ba điện áp pha.......................................12
Hình 2.3. Xây dựng vector dòng áp stator trên hệ tọa độ αβ........................................12
Hình 2.4. Xây dựng vector dòng áp stator trên hệ tọa độ dq........................................14
Hình 2.5. Biểu diễn vector dòng stator trên hệ tọa độ cố định ab và hệ tọa độ quay dq
..................................................................................................................................... 15
Hình 2.6. Mô hình ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq.............................................................22
Hình 2.7. Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq........23
Hình 2.8. Mô hình phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor trực tiếp.24
Hình 2.9. Mô hình phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor gián tiếp 25
Hình 2.10. Sơ đồ điều khiển định hướng theo từ thông rotor.......................................26
Hình 2.11. Sơ đồ mạch nghịch lưu ĐCXCBP nuôi bởi biến tần nguồn áp...................29
Hình 2.12. Các vector điện áp chuẩn trên hệ tọa độ ab .............................................30
Hình 2.13. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên...............................................30
Hình 2.14. Mẫu xung của vector điện áp thuộc S1......................................................33
Hình 3.1. Cấu trúc điều khiển cho hệ SISO trên miền thời gian gián đoạn..................39
Hình 3.2. Sơ đồ mạch vòng dòng điện điều khiển dòng isd .........................................40
Hình 3.3. Mô hình bộ điều khiển RI có thành phần bù xen kênh..................................42
i
Mục lục
Hình 3.4. Mạch vòng điều khiển tốc độ.......................................................................43
Hình 3.5. Mạch vòng điều khiển từ thông....................................................................44
Hình 3.6. Sơ đồ mô hình tính toán từ thông.................................................................46
Hình 4.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ĐCKĐB theo nguyên lý tựa theo từ thông
rotor............................................................................................................................. 48
Hình 4.2. Đáp ứng dòng isd, isq, iabc...............................................................................49
Hình 4.3. Đáp ứng dòng iabc.........................................................................................49
Hình 4.4. Đáp ứng dòng isd, isq.....................................................................................50
Hình 4.5. Đáp ứng tốc độ và moment..........................................................................51
Hình 4.6. Mô hình thực nghiệm...................................................................................51
Hình 4.7. Sơ đồ nguyên lý thực nghiệm.......................................................................52
Hình 4.8. Trình tự chạy thực nghiệm...........................................................................53
Hình 4.9. Giao diện quá trình thực nghiệm trên máy tính............................................54
Hình 4.10. Đáp ứng tốc độ: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng..............................55
Hình 4.11. Đáp ứng dòng iabc: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng...........................55
i
Hình 4.12. Đáp ứng dòng isd và sq : a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng.................56
Hình 4.13. Đáp ứng Udc: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng..................................56
ii
Danh mục bảng biểu
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1. Các vector điện áp ứng với các trạng thái chuyển mạch nghịch lưu............29
Bảng 2.2. Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1...................................32
usa , usb
Bảng 2.3. Cách tính module của các vector biên bằng các thành phần ........34
Bảng 4.1. Thông số động cơ không đồng bộ................................................................47
iii
Danh mục các từ viết tắt
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
ĐCKĐB Động cơ không đồng bộ
ĐCMC Động cơ một chiều
SFC Scalar Frequency Control Điều khiển vô hướng
DTC Direct Torque Control Điều khiển trực tiếp moment
FOC Field Oriented Control Điều khiển tựa theo từ thông rotor
IM Induction Motor Động cơ cảm ứng
ĐTĐK Đối tượng điều khiển
iv
Lời mở đầu
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay động cơ không đồng bộ được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp vì
nó có nhiều ưu điểm như kết cấu đơn giản, vận hành tin cậy, giá thành hạ. Nhược điểm
là đặc tính cơ phi tuyến mạnh nên trước đây với các phương pháp điều khiển còn đơn
giản, loại động cơ này phải nhường chỗ cho động cơ điện một chiều. Nhưng với sự
phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật đã hạn chế được những nhược điểm
trên, đưa động cơ không đồng bộ ngày càng trở lên phổ biến.
Trong đồ án tốt nghiệp em đã được giao đề tài: “Điều khiển động cơ không
đồng bộ bằng card DS1104”. Nội dung đồ án gồm các phần cơ bản như sau:
- Chương 1: Tổng quan về động cơ điện không đồng bộ ba pha
- Chương 2: Mô hình hóa động cơ và phương pháp điều khiển tựa theo từ
thông rotor
- Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển
- Chương 4: Mô phỏng trên Matlab và chạy thực nghiệm trên card DS1104
Sau một thời gian được sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo TS. Vũ Hoàng
Phương và các thầy cô trong bộ môn Tự động hoá, đồ án của em đã hoàn thành. Do
thời gian có hạn và khả năng còn hạn chế, chắc chắn đồ án của em còn nhiều thiếu sót.
Em rất mong nhận được sự đóng góp của thầy cô và các bạn.
v
Chương 1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ ba pha
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA
PHA
1.1. Tổng quan chung
Động cơ không đồng bộ ba pha (ĐCKĐB) là loại máy điện xoay chiều hai dây
quấn mà trong đó chỉ có một dây quấn (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lưới điện xoay
chiều, dây quấn còn lại (dây quấn thứ cấp) được nối tắt lại hay được khép kín qua điện
trở. ĐCKĐB làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ, có tốc độ của rotor khác với
tốc độ từ trường quay trong máy. Nhược điểm chính của ĐCKĐB là đặc tính mở máy
xấu và việc khống chế quá trình quá độ khó khăn hơn so với động cơ điện một chiều.
Tuy nhiên trong những năm gần đây, do sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật điện tử
công suất, kỹ thuật vi xử lý đã làm tăng khả năng sử dụng ĐCKĐB ngay cả những
trường hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động truyền động điện dải rộng với độ chính xác
cao mà trong các hệ truyền động trước đây vẫn thường phải sử dụng động cơ điện một
chiều. ĐCKĐB được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp với dải công suất từ nhỏ
đến trung bình, chiếm tỷ lệ lớn so với các động cơ khác, nhờ các ưu điểm:
 Có kết cấu đơn giản, đặc biệt là động cơ rotor lồng sóc.
 So với động cơ điện một chiều, kích thước nhỏ gọn, dễ chế tạo, vận hành an
toàn, tin cậy, giảm chi phí vận hành, sửa chữa.
 Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm các
thiết bị biến đổi.
 Được khai thác hết tiềm năng nhờ sự phát triển của công nghiệp chế tạo bán dẫn
công suất và kỹ thuật điện tử.
1.2. Cấu tạo ĐCKĐB
Về cấu tạo ĐCKĐB bao gồm hai phần chính là stator (đứng im), và rotor
(quay), ngoài ra còn có khe hở không khí giữa rotor và stator.
1
Hình 1.1. Cấu tạo động cơ không đồng bộ

1.2.1. Phần stator
Phần stator có cấu tạo gồm vỏ máy, lõi sắt và dây quấn.
• Vỏ máy:
Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép và dây quấn, cách li để bảo vệ và tạo môi
trường tương tác bên ngoài, thường được làm bằng gang. Không được làm mạch dẫn
từ. Tùy vào cách làm nguội mà cấu tạo vỏ khác nhau.
• Lõi sắt:
Lõi sắt là phần dẫn từ, vì từ trường đi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm
tổn hao lõi sắt dòng Fuco được làm bằng những lá thép kỹ thuật ghép lại. Tùy vào
đường kính ngoài lá thép mà ta có cấu tạo hình dạng khác nhau.
• Dây quấn:
Được dùng để dẫn điện, sinh ra từ trường, dây quấn được đặt vào rãnh của lõi
sắt và được cách điện tốt với lõi sắt. Được làm bằng đồng, có tác dụng sinh ra từ
trường quay cảm ứng với dòng điện tạo ra moment.
2
1.2.2. Phần rotor
Theo cấu tạo, được chia làm hai loại đó là rotor dây quấn và rotor lồng sóc.
• Loại rotor dây quấn:
Có dây quấn giống như dây quấn stator. Trong máy điện công suất trung bình
trở lên, dây quấn rotor thường là kiểu dây quấn sóng hai lớp vì bớt được dây đầu nối,
kết cấu dây quấn trên rotor chặt chẽ. Trong máy điện cỡ nhỏ, thường dùng dây quấn
đồng tâm một lớp. Dây quấn ba pha của rotor thường đấu sao, ba đầu còn lại được nối
với ba vành trượt làm bằng đồng gắn ở một đầu trục, cách điện với nhau và với trục.
Thông qua chổi than và vành trượt, có thể nối dây quấn rotor với điện trở phụ bên
ngoài để cải thiện tính năng mở máy, điều chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất
của máy. Khi làm việc bình thường, dây quấn rotor được nối ngắn mạch. Cách nối dây
rotor dây quấn với điện trở bên ngoài và ký hiệu của nó trong các sơ đồ điện.
• Loại rotor lồng sóc:
Loại này thì rotor là một khối sắt nhưng không có dây quấn. Do đó ở mạch
rotor điện áp bị ngắn mạch. Ở động cơ công suất nhỏ, lồng sóc được chế tạo bằng cách
đúc nhôm vào các rãnh lõi thép rotor. Loại rotor lồng sóc công suất >100kW, trong các
rãnh của lõi thép đặt các thanh đồng, các thanh được nối ngắn mạch với nhau ở hai
đầu. Các rãnh trên này được thiết kế nghiêng có tác dụng giảm các sóng hài bậc cao.
1.2.3. Khe hở không khí
Vì rotor là một khối tròn nên có khe hở đều. Khe hở trong máy điện không
đồng bộ rất nhỏ để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới và như vậy mới có thể làm cho
hệ số công suất của máy cao hơn.
1.3. Nguyên lý làm việc của ĐCKĐB
Nếu ta dùng một mặt phẳng cắt ngang động cơ, trong mặt phẳng này điện áp ba
pha chia mặt phẳng lệch nhau lệch nhau góc 120°. Khi cấp điện áp ba pha xoay chiều
vào dây quấn, sinh ra dòng điện biến thiên, do sự đối xứng về cấu trúc trong không
gian, người ta đã chứng minh được nếu tổng hợp từ trường do dòng điện ba pha riêng
rẽ sinh ra sẽ có dạng một vector quay tròn trong mặt phẳng cắt, có điểm gốc cố định,
có tốc độ góc n1 = 60*f/zp, với zp là số cặp cực của dây quấn stator, f là tần số điện áp
3
cấp vào. Từ trường này biến thiên này móc vòng qua qua mạch rotor và gây điện áp
cảm ứng trên các thanh dẫn lồng sóc của rotor. Điện áp này gây ra dòng điện rotor
ngắn mạch chạy trong các thanh dẫn . Theo định luật cảm ứng điện từ, thanh dẫn mang
dòng điện mà có môi trường từ trường sẽ tương tác nhau sinh ra một lực có độ lớn xác
định theo công thức của định luật Bio-Savart-Laplace và sinh ra moment làm cho động
cơ quay, tốc độ quay của rotor lúc này là n với n < n 1, vì vậy nên động cơ được gọi là
động cơ không đồng bộ. Tuy nhiên chúng ta không thể biết rõ chính xác đại lượng
dòng điện stator hay rotor tương tác với từ trường rotor hay stator. Với sự ra đời của
phương pháp điều khiển vector đã giải quyết được vấn đề này đồng thời có thể điều
khiển chính xác hai thành phần sinh từ thông và moment.
1.4. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB
Để điều khiển ĐCKĐB có các phương án điều khiển kinh điển sau:
- Điều chỉnh điện trở mạch rotor.

- Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ.
- Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ.
Trong đó điều chỉnh tần số là phương pháp điều khiển kinh tế nhất. Tuy vậy nó
đòi hỏi kỹ thuật cao và phức tạp. Điều này xuất phát từ bản chất và nguyên lý làm việc
của động cơ là phần cảm và phần ứng không tách biệt. Ngày nay, nhờ công cụ điều
khiển số rất mạnh mà các vấn đề phức tạp trong phương pháp điều chỉnh tần số đã có
thể được giải quyết một cách dễ dàng. Tuy nhiên với một số yêu cầu chất lượng đều
khiển nâng cao thì các phương pháp kinh điển khó đáp ứng được. Thay vào đó, để điều
khiển ĐCKĐB người ta sử dụng chủ yếu các phương pháp:
- Điều khiển vô hướng (SFC).

- Điều khiển có hướng (DTC, FOC).
1.4.1. Điều khiển vô hướng U/f (Scalar Frequency Control - SFC)
ĐCKĐB có giá trị hiệu dụng sức điện động stator:
Es
Es =4.44 f 1 W 1 ψ max K dq 1 →ψ max (1.1)
f1
Khi điều khiển tần số, nếu giữ từ thông khe hở không đổi thì động cơ sẽ được
sử dụng hiệu quả nhất, tức là khả năng sinh moment lớn nhất Mth = const. Từ thông
4
Es
khe hở không đổi khi =const . Nếu bỏ qua thành phần sụt áp trên điện trở stator
f1
thì sức điện động Es ≈ điện áp đầu vào U1. Do đó từ thông khe hở không khí gần như
không đổi khi duy trì U1/f1 = const. Đây là nội dung cơ bản của luật điều chỉnh SFC.
Vậy thực chất của phương pháp điều khiển vô hướng (U/f bằng hằng số) là giữ cho từ
thông stator ( ψ 1 ) không đổi trong suốt quá trình điều chỉnh. Đặc tính tuyến tính điện
áp – tần số được thực hiện bằng kỹ thuật điều khiển điện áp – tần số trong các bộ biến
tần. Do điện áp rơi trên khối điều khiển cuộn dây nên nếu U1 bé quá sẽ dẫn tới mất từ
thông. Vì vậy trong thực tế, tỉ lệ điện áp – tần số thường được tăng lên ở vùng tần số
thấp để bù lại sụt áp trên điện trở stator.
y s* Rs usd* r uˆs* r, r U s*
xr
rs a, b
*
Ls u *
sq
|x|
ws* 1
Hình 1.2. Cấu trúc điều khiển U/f
Phương pháp này dễ thực hiện nhưng vẫn còn tồn tại nhiều nhược điểm: Tổn
thất công suất P và lượng tiêu thụ công suất phản kháng Q không phải là nhỏ nhất, ổn
định tốc độ gặp khó khăn, mặc dù hệ truyền động đơn giản nhưng có hạn chế về độ
chính xác tốc độ. Hệ truyền động không thể đảm bảo được các đáp ứng về moment và
từ thông. Cho nên, điều khiển vô hướng U/f được ứng dụng trong công nghiệp khi
không yêu cầu cao về điều chỉnh sâu tốc độ.
1.4.2. Điều khiển có hướng (DTC, FOC)
a) Điều khiển trực tiếp moment (Direct torque control – DTC)
Nội dung của phương pháp này là dựa trên sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị ước
lượng từ các khâu tính toán hồi tiếp về của moment và từ thông. Mặt khác ta có thể
điều khiển trực tiếp trạng thái của bộ nghịch lưu PWM thông qua các tín hiệu điều
5
khiển đóng cắt các khóa công suất nhằm mục đích giảm sai số moment và từ thông
trong phạm vi cho phép được xác định trước. Sai số giữa moment T và moment đặt
¿
T được đưa vào khâu so sánh trễ bậc 3, trong khi sai số giữa biên độ từ thông
stator ước tính và từ thông đặt được đưa vào khâu so sánh trễ bậc 2.
T *� Bảng chọn vector điện áp

Bộ biến tần IM
y *
� UDC
Tính 3
ua ub 2
qs
Tính toán biên độ và góc quay từ thông
y
mMTính toán moment
Hình 1.3. Cấu trúc điều khiển trực tiếp moment DTC
Phương pháp điều khiển DTC có những tính chất thật sự tốt, đạt được hiệu quả
như điều khiển vector nhưng cấu trúc lại đơn giản hơn. Phương pháp điều khiển DTC
có thể điều khiển chính xác được từ thông stator và moment động cơ. Khi sai số của từ
thông hoặc moment vượt qua giới hạn sai số cho phép, hệ thống sẽ phát tín hiệu cho
bộ nghịch lưu, điều khiển đóng ngắt các tổ hợp khóa để từ thông và moment đạt giá trị
mong muốn.
b) Điều khiển tựa hướng từ thông (Field Oriented Control – FOC)
Moment sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng điện trong cuộn
ứng và từ thông sinh ra trong hệ thống kích từ của động cơ. Từ thông phải được giữ tối
ưu nhằm đảm bảo moment sinh ra tối đa và giảm tối thiểu độ bão hòa của mạch từ.
Với từ thông có giá trị không đổi, moment sẽ tỉ lệ thuận với dòng ứng. Trong động cơ
không đồng bộ, dòng ứng là dòng rotor và từ thông được sinh ra bởi dòng stator. Tuy
6
nhiên, dòng rotor không được trực tiếp điều khiển bởi nguồn ngoài mà là hệ quả do
sức điện động cảm ứng sinh ra do kết quả chuyển động của rotor so với từ trường
stator. Do đó, dòng stator là nguồn sản sinh ra từ thông và dòng ứng.
Điều chỉnh dòng
y rd ~ isd Điều khiển biến tần+ -

=
usd t
ttBA =
w *
mM ~ isq u sq C
A
3~
BC
Biến tần
Điều chỉnh tốc độ isA

isB
M
3~
Đo tốc độ quay
ĐCXCBP
Hình 1.4. Cấu trúc đơn giản hệ thống điều khiển tựa theo từ thông rotor
Trong động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc, chỉ có dòng stator được điều
khiển trực tiếp, do đó việc điều khiển moment tối ưu khó thực hiện vì không thể bố trí
cố định về mặt vật lý giữa từ thông stator và rotor được và phương trình moment là phi
tuyến. Để giải quyết vấn đề này, các nhà khoa học đã đưa ra nguyên lý điều khiển định
hướng từ thông (FOC). Nguyên lý này xác định điều kiện để điều khiển độc lập từ
thông và moment, nó dựa trên phương pháp phân tách phi tuyến được sử dụng trong
điều khiển các hệ thống phi tuyến. Bản chất của phương pháp này là điều khiển các
biến đã chọn sao cho chúng luôn bằng 0. Điều này làm cho mô hình toán trở nên đơn
giản hơn rất nhiều vì có thể loại bỏ một số nhánh trong mô hình tổng quát.
Phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông bao gồm:
 Điều khiển định hướng theo vector từ thông stator (trực tiếp, gián tiếp)
 Điều khiển định hướng theo vector từ thông rotor (trực tiếp, gián tiếp)
 Điều khiển định hướng theo vector từ thông khe hở không khí (trực tiếp, gián
tiếp)
7
Với những ưu điểm về độ chính xác khi điều khiển, hiện tại đang được nghiên
cứu và ứng dụng nhiều, Điều khiển định hướng theo từ thông sẽ là đối tượng chính để
nghiên cứu trong báo cáo này. Và ta chỉ đề cập đến phương pháp điều khiển định
hướng theo từ thông rotor do nó có thể điều khiển độc lập từ thông và moment. Còn
phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông stator và từ thông khe hở không khí
không thể điều khiển độc lập hai thành phần này.
8
9
Chương 2. Mô hình hóa động cơ và phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor
CHƯƠNG 2
MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN TỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR
Động cơ không đồng bộ ba pha được mô tả bởi một hệ phương trình vi phân
bậc cao. Điều này có nguồn gốc từ các cuốn dây pha được phân bố rải rác về mặt
không gian, các tương tác qua lại giữa các mạch từ. Vì vậy , để có thể dễ dàng tìm
được mô hình đối tượng (mô hình hệ thống) cho phép thực hiện dễ dàng công việc
thiết kế các thuật toán, ta sẽ phải chấp nhận một loạt các giả định gần đúng : các thành
phần điện cảm - điện trở là các phần tử tham số tập trung, các cuộn dây pha luôn được
bố trí đối xứng lý tưởng, khe hở không khí đồng đều, tham số của mô hình là hằng…
Trong chương này ta tiến hành đi phân tích ưu điểm và nhược điểm của hai hệ
tọa độ cố định stator và hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor, từ đó chọn một hệ tọa độ làm
gốc, tìm hiểu chi tiết cấu trúc phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor và
phương pháp điều chế vector không gian.
Các đại lượng điện và từ thông được mô tả dưới dạng vector với thành phần
thực. Tại đây có một vài chỉ số quy ước như sau:
- Chỉ số viết bên phải, trên cao:
 f: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq quay
đồng bộ với vector từ thông)
 s: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ α,β, cố định với stator.
 r: Đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với rotor.
- Chỉ số viết bên phải, phía dưới:
 s: Đại lượng mạch stator.
 r: Đại lượng mạch rotor.
10
 d, q: Thành phần thuộc hệ tọa độ dq.
 α, β: Các thành phần thuộc hệ tọa độ αβ.
2.1. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay
Rs is
L ss Lrs ir Rr
us
y&s Lm y&r ur
im
jwy r
Hình 2. 1. Sơ đồ thay thế dạng biến thế của ĐCKĐB rotor lồng sóc
Xuất phát điểm của mô hình là hai phương trình điện áp stator và điện áp rotor
viết trên hệ thống cuộn dây stator và rotor, tức là viết trên hệ tọa độ cố định với stator
và trên rotor. Từ đó ta có :
• Phương trình điện áp stator (trên hệ thống cuộn dây stator):
d y ss (2.1)
u = Ri 
s
s
s
s s
dt
• Phương trình điện áp rotor (trên hệ thống cuộn dây rotor ngắn mạch):
d y rr
0=Ri  r
r r (2.2)
dt
• Phương trình từ thông:
y s = Ls i s  Lm i r
�
� (2.3)
y r = Lm i s  Lr i r
�
Với Ls = Lm  Ls s ; Lr = Lm  Ls r
• Phương trình momen quay:
mM =
3 3
z p y s �i s sign(sin js ) =  z p y r �i r sign(sin jr )
(2.4)
2 2
11
3 3
mM = z p I m { y*s .i s } =  z p I m { y s .i*s }
2 2
• Phương trình truyền động:
J dw
mM = mW  (2.5)
z p dt
Trong đó: mM : moment của động cơ, mT : moment tải
z p : số đôi cực
J: moment quán tính cơ
ω : tốc độ góc của rotor
2.1.1. Biểu diễn vector không gian các đại lượng ba pha
Trong phần này ta chỉ xét vector không gian dòng điện stator cấp cho động cơ
không đồng bộ ba pha, các vector không gian điện áp và từ thông được tính tương tự.
Vector không gian dòng điện stator được định nghĩa như sau:
2p 2p
2� j j �
is (t ) = isa (t )  isb (t )e
�
3
 isc (t )e 3
� (2.6)
3� �
Trong đó:
�
� isa (t ) = is cos(ws t )
�
� 2p
isb (t ) = is cos(ws t  )
� (2.7)
� 3
� 2p
isc (t ) = is cos(ws t 
� )
� 3
isa (t )  isb (t )  isc (t ) = 0 (2.8)
Trong đó: ws = 2p . f s : Tần số góc mạch stator
u s : Biên độ điện áp pha
12
Im
ws ir r
B s2
isc
3 Re
A 2r
isa
C 3 2 ir
sb
3
Hình 2.2. Xây dựng vector dòng áp stator từ ba điện áp pha
Theo hình vẽ trên, dòng điện của từng pha chính là hình chiếu của vector dòng
điện is lên trục các cuộn dây tương ứng. Tương tự ta có thể biễu diễn các đại lượng ba
pha khác như điện áp stator, từ thông stator và rotor dưới dạng vector. Tất cả các
vector đều quay xung quanh gốc tọa độ với tốc độ góc ws .
Từ mặt phẳng phức trên hình 2.2 trên, ta đặt tên cho trục thực là α, trục ảo là β.
β
r
is b ir
B
s
r
isa A,α
Hình 2.3. Xây dựng vector dòng áp stator trên hệ tọa độ αβ

Quan sát hình chiếu của vector dòng điện xuống 2 trục αβ, isα và isβ, ta nhận thấy
rằng hai dòng điện này là có dạng hình sin. Như trong lý thuyết máy điện đã đề cập
đến: Ta có thể hình dung ra một động cơ điện tương ứng với hai cuộn dây cố định α và
β thay thế cho ba cuộn A, B, C. Hệ tọa độ này được gọi là hệ tọa độ stator và hệ tọa độ
13
này cố định, để phân biệt với hệ tọa độ quay sẽ được đề cập sau này.
Trên cơ sở công thức (2.8) kèm theo điều kiện điểm trung tính của ba cuộn dây
stator không nối đất, ta chỉ cần đo 2 trong số 3 dòng (ia, ib, ic) là có đầy đủ thông tin về
vector is với các thành phần như công thức (2.9). Và công thức (2.9) chỉ đúng khi trục
của cuộc dây pha A được chọn làm trục quy chiếu chuẩn như trong hình 2.2.
� i sa = i sA
�
� 1 (2.9)
i sb =
� ( i sA  2i sB )
� 3
Tương tự, các vector điện áp stator us, dòng totor is, từ thông stator ψs, từ thông
rotor ψr đều có thể biểu diễn bởi các phần từ thuộc hệ tọa độ stator.
� i s = i sa  ji s b
�u = u  ju
�
�
s sa sb
� i r = i ra  ji r b (2.10)
�ψ = ψ  jψ
sa sb
�s
�
�ψ r = ψ ra  jψ rb
Nếu bây giờ ta hình dung ra một hê tọa độ với hai trục d và q , quay đồng bộ
với vector dòng điện ở hình 2.1. Động cơ đang quay với tốc độ góc ω = dθ/dt, trong
đó θ là góc tạo bởi trục rotor và trục chuẩn (đã quy ước là trục đi qua tâm cuộn dây
pha A), từ thông rotor ψr quay với tốc độ góc ωs = 2πfs = dθs/dt, trong đó fs là tần số
của mạch điện stator.
Nếu trục d (trục thực) của hệ tọa độ mới trùng với trục từ thông rotor y r . Một
ưu điểm dễ nhận thấy của hệ tọa độ mới đó là các vector is và ψs cũng như hệ tọa độ dq
quay đồng bộ với nhau với tốc độ góc ωs quanh điểm gốc, các phần tử của vector khi
đó chiếu lên dq (ví dụ isd, ψrd) là các đại lượng một chiều. Trong chế độ vận hành xác
lập, các đại lượng đó có thể là không đổi. Còn trong quá trình quá độ, các đại lượng có
thể biến thiên theo một thuật toán điều khiển đã định trước.
14
B
wsd
r Trục rotor
is w
q
qq s A
Hình 2.4. Xây dựng vector dòng áp stator trên hệ tọa độ dq

Tương tự với hệ tọa độ cố định αβ , bằng cách chiều vector dòng is lên hai trục
tọa độ dq ta có thể biểu diễn tất cả các vector dưới dạng như sau.
� i s = i sd  ji sq
�u = u  ju
�
�
s sd sq
� i r = i rd  ji rq (2.11)
�ψ = ψ  jψ
�s sq sq
�
�ψ r = ψ rd  jψ rq
2.1.2. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục
• Hệ tọa độ αβ
Lý thuyết máy điện thường sử dụng các phép biến đổi tọa độ bảo toàn công suất,
đảm bảo hệ phương trình đơn giản đồng thời nhận được các phương trình có hệ số là
hằng số.
Như đã trình bày ở phần trước, hệ tọa độ αβ còn gọi là hệ tọa độ cố định stator
gồm hai trục tọa độ vuông góc với nhau ( trục α và trục β). Do đó khi chiếu một đại
lượng vector quay lên hệ trục tọa độ này sẽ được hai giá trị ứng với hai trục α và β.
Việc này đơn giản hơn rất nhiều khi chiếu cùng vector quay đó lên hệ tọa độ abc ba
trục. Phép chuyển đổi các giá trị vector quay từ hệ tọa độ abc sang hệ tọa độ αβ hay
còn gọi là phép chuyển đổi Clarke được định nghĩa như sau:
15
Pha B jβ
r r ws d
w
jq
is r
isb ry
isd r
r
isq r
isa q Pha A
α
0
Trục rotor
Trục từ thông rotor

Pha C
Hình 2.5. Biểu diễn vector dòng stator trên hệ tọa độ cố định ab và hệ tọa độ quay dq
� 1 1 �
1   Ua �
�
Ua � 2 �
� 2 2 ��
� �= � �U b (2.12)
U b� 3� 3
�  3 ��
0
� �
Uc �
� �
� 2 2 ��
Từ đó ta suy ra:
� 2� 1 1 �
�U a = U
� a  U b  Uc �
� 3� 2 2 �
� (2.13)
�U = 2 � 3
U 
3 �
U �
� b 3 �2 b 2 c �
�
� � �
Các vector dòng điện, từ thông của động cơ cũng có thể biểu diễn tương tự như
vector điện áp ở trên.
Ngược lại, khi cần chuyển đổi từ hệ tọa độ cố định stator αβ sang hệ tọa độ abc,
ta có thể dùng công thức sau:
16
�3 �
�2 0 �
Ua � �
� �
� � 3 �1 Ua �
3 ��
U =  � (2.14)
�b � 2 � 3 3 ��Ub�
� � �
Uc �
� � �
�1 3�
� 
�3 3 �
�
• Hệ tọa độ dq:
Hệ tọa độ dq còn được gọi là hệ tọa độ quay (hệ tọa độ từ thông rotor), có chung
gốc tọa độ với hệ tọa độ abc và quay với vận tốc ws quanh hệ tọa độ cố định abc. Phép
chuyển đổi các giá trị từ hệ tọa độ abc sang hệ tọa độ dq hay còn gọi là phép chuyển
tọa độ Park và được định nghĩa như sau:
� 2p 2p �U
cosq s cos(q s  ) cos(q s  ) �a �
Ud �
� 2� 3 3 ��
� �= � �U (2.15)
U
� � 3� 2p 2p �� b �
q
 sin q s  sin(q s  )  sin(q s  ) �
Uc �
�
� 3 3 ��
Từ đây suy ra:
� 2� 2p 2p �
U a cosq s  U b cos(q s  )  U c cos(q s  ) �
�U d = 3 �
� � 3 3 �
� (2.16)
� 2� 2p 2p �
Uq =  � U a sin q s  U b sin(q s  )  U c sin(q s  ) �
�
� 3� 3 3 �
Tương tự với các vector dòng điện và từ thông ta cũng thực hiện như trên. Góc
q s là góc lệch giữa hệ tọa độ dq với hệ tọa độ abc. Ngược lại, muốn chuyển từ tọa độ
dq về hệ tọa độ abc ta dùng công thức sau:
� �
� cosq s  sin q s �
Ua �
� � �U
� 2� 2p 2p �� d �
Ub �
� �= cos(q s  )  sin(q s  ) � � (2.17)
3� 3 3 ��U q�
�
Uc �
� � � �
2p 2p
�
cos(q s  )  sin(q s  )�
� 3 3 �
Để chuyển đổi các giá trị từ hệ tọa độ dq sang hệ tọa độ αβ ta nhân các ma trận
chuyển đổi ở (2.13) và (2.17) với nhau ta được:
17
cosq
Ua � �
�  sin q s ��
Ud �
=� s � (2.18)
�
�
�
sin q s
U b� � cosq s � U q�
��
Để chuyển đổi từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq ta chỉ cần nghịch đảo ma trận
trên và thu được công thức sau:
U d � �cosq s
� sin q s ��
Ua �
� =� (2.19)
U q�
� ��  sin q s cosq s �
�
U b�
��
2.1.3. Khái quát ưu thế của việc mô tả động cơ xoay chiều ba pha trên hệ tọa độ
từ thông rotor
Trước hết, ta điểm lại một số đặc điểm của động cơ điện một chiều (ĐCMC).
ĐCMC có hai phương trình toán học biểu diễn mối quan hệ các đại lượng điện như
sau:
�mM = k1y M iM
� (2.20)
� y M = k 2 iK
Trong đó: mM : Moment quay của động cơ
y M : Từ thông động cơ
iM : Dòng phần ứng
iK : Dòng kích thích
k1 , k2 : Các hằng số động cơ
Phương trình (2.20) cho thấy rất rõ từ thông y M chỉ phụ thuộc vào dòng iK .
Thông thường, trong dải tốc độ quay nhỏ hơn tốc độ danh định, y M được giữ ổn định
ở giá trị danh định. Ở dải tốc độ quay lớn hơn tốc độ danh định, tùy thuộc tốc độ cụ thể
ta phải giảm bớt y M bằng cách giảm iK để giữ cho sức từ động cảm ứng không quá
lớn. Do đó, tại mỗi thời điểm công tác của động cơ, giá trị từ thông y M được giữ ổn
định ở một giá trị không đổi, nhờ đó moment quay mM tỉ lệ thuận với dòng phần ứng
iM .
18
Hai dòng iK và iM có dùng trực tiếp để điểu khiển cho từ thông và moment
quay – nếu ta có thể áp đặt giá trị cho hai dòng điện đó. ĐCMC, nhờ cấu trúc đơn giản
của mạch kích từ và mạch phần ứng, việc áp đặt nhanh dòng điện là vẫn đề dễ dàng và
đã được giải quyết từ lâu.
Với ĐCKĐB, không còn tồn tại mối tương quan minh bạch ( dòng ~ từ thông,
dòng ~ moment) như ĐCMC, mà tồn tại cấu trúc mạch và các đại lượng điện ba pha
phức tạp. Do đó, nếu có thể tìm được một phương pháp mô tả ĐCKĐB tương tự
ĐCMC về mối liên hệ giữa các đại lượng điện thì việc điều khiển/điều chỉnh ĐCKĐB
khi đó sẽ dễ dàng và đơn giản hơn rất nhiều.
Như đã trình bày ở phần 2.1.1, ta có thể xây dựng vector dòng điện stator trên
hệ tọa độ cố định ab và hệ tọa độ dq. Trong đó khi xây dựng với hệ tọa độ ab thì
vector dòng điện is chiếu lên hai trục tọa độ thu được hai thành phần dòng isd và isq vẫn
có dạng hình sin. Trong khi đó với hệ tọa độ dq, thì vector dòng điện is quay đồng bộ
với hệ tọa độ, nên khi ở chế độ xác lập, các đại lượng dòng điện, điện áp, từ thông khi
chiếu lên hệ tọa độ đó sẽ là các đại lượng một chiều. Đây là cơ sở để đưa đến phương
pháp điều khiển tựa hướng từ thông rotor.
Sau khi xây dựng vector không gian cho các đại lượng dòng điện, điện áp, từ
thông của động cơ và chuyển các vector đó sang quan sát trên hệ tọa độ từ thông rotor
(hệ tọa độ dq), qua các phép biến đổi và tính toán cần thiết, ta thu được các quan hệ
đơn giản sau đây giữa moment quay, từ thông và các thành phần của vector dòng
stator.
� Lm
y =
� rd 1  sT isd
� r
� (2.21)
�m = 3 Lm z y i
�
�
M
2 Lr
p rd sq
Trong đó: y rd : Thành phần dóng theo trục d của vector từ thông rotor
isd , isq : Thành phần dóng theo trục d và q của vector dòng stator
mM : Moment quay của động cơ
19
Lm , Lr : Hỗ cảm giữa stator và rotor, điện cả rotor
Tr : Hằng số thời gian rotor
s : Toán tử Laplace
zp
: Số đôi cực của động cơ
Với phương trình từ thông y rd ở (2.21), ta có thể thấy ngay từ thông rotor có
thể được điều chỉnh bởi chỉ thành phần isd , điều đáng lưu ý trong quan hệ giữa hai đại
lượng này là khâu trễ bậc nhất với hằng số thời gian Tr . Như vậy, nếu có thể áp đặt
một cách nhanh, chính xác và không tương tác thành phần dòng isd , ta có thể coi isd là
đại lượng điều khiển từ thông rotor. Do đó, isd được gọi là dòng kích từ và giữ vai trò
tương tự như ik của ĐCMC.
Nếu thành công trong việc điều chỉnh ổn định y rd tại mọi điểm công tác của
động cơ, đồng thời có thể áp đặt một cách nhanh, chính xác và không tương tác thành
isq i
phần dòng thì theo phương trình moment mM ở (2.21), có thể coi sq là đại lượng
isq
điều khiển moment của động cơ. Do đó, được gọi là dòng tạo moment quay và giữ
vai trò tương tự iM của ĐCMC.
Với ưu điểm có thể điều khiển ĐCKĐB đơn giản như ĐCMC mà hệ tọa độ dq
mang lại, phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor sẽ là đối tượng nghiên cứu
của đề tài này, và ta chỉ cần quan tâm đến việc mô tả động cơ, xây dựng các phương
trình toán học, tổng hợp các bộ điều khiển trên hệ tọa độ dq.
2.1.4. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay dq
Các phương trình toán học của động cơ cần phải thể hiện rõ các đặc tính thời
gian của đối tượng. Việc xây dưng mô hình động cơ không đồng bộ ba pha ở đây
nhằm mục đích phục vụ cho việc xây dựng các thuật toán điều chỉnh. Điều đó cho
pháp chấp nhận một số điều kiện giả định trong quá trình thiết lập mô hình trong phạm
vi cho phép. Các sai lệch này được loại trừ bằng kỹ thuật điều chỉnh. Hệ tọa độ dq là
hệ tọa độ từ thông rotor, là hệ tọa độ quay tròn với vận tốc góc ws (cũng và vận tốc
20
góc của dòng điện, điện áp và từ thông stator) và có tọa độ góc so với hệ tọa độ ab là
q s . Trục d đặt trùng với trục của vector từ thông y r , khi đó, đại lượng từ thông rotor
trên trục q sẽ bằng 0.
Hệ phương trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ dq sau đây:
�f d y rf
u
�s = R s si f
  jws y rf
� dt
� d y rf
0
� = R i
r r
f
  jwr y rf (2.22)
�f dt
y s = i s Ls  i rf Lm
� f
�f
y r = i sf Lm  i rf Lr
�
Không phải mọi đại lượng trong hệ phương trình trên đều được sử dụng. các đai
lượng không cần thiết có thể được tiệt tiêu ra khỏi hệ. Ví dụ: vector dòng điện rotor
f
ir và vector từ thông stator Ψ fs từ hai phương trình cuối của hệ phương trình ta có
thể rút ra được:
1 f
i fr = (y r  Lmisf ) (2.23)
Lr
Lm f
y sf = Ls i sf  (y r  Lmi sf ) (2.24)
Lr
Thay i fr và Ψ fs vào 2 phương trình đầu của hệ đồng thời sử dụng các tham
số σ , T s , T r ta thu được hệ phương trình mới sau một vài phép biến đổi đơn
giản.
�f di sf Lm d y fr
us = Rs i s  s Ls
�
f

� dt Lr dt
� (2.25)
� Lm f 1 d y fr
0 =  i r  (  jw )y r  f
�
� Tr Tr dt
σ =1−L 2 /( Ls Lr )
Trong đó: m : hệ số tiêu tán tổng.
Ls
Ts =
Rs : Hằng số thời gian stator
21
Lr
Tr =
Rr : Hằng số thời gian rotor
Sau một vài biến đổi ta thu được hệ phương trình viết dưới dạng thành phần
như sau:
�disd �1 1σ � 1 σ ' 1 σ  1

� = �  � sd 
iω i s sq  ψ rd  ωψ rq  u sd
�dtσT �σTs r � σT r σ σL s
�di
� sq = ωs isd  �
� 
1 1σ � 1 σ
� isq 
1 σ
ωψ'rd  ψ rq 
1
usq
�dtσT σT � s σ r � σT σL r s
� (2.26)
�dψrd Lm 1
� dt = iψ
sd  ωrd ω( ψs  ) rq
Tr Tr
�
�dψrq Lm 1
� = sq  ( ωs ψ
iω  ) rd ψ  rq
� dt Tr Tr
Ta định nghĩa thêm hai đại lượng mới đây:
'
Ψ rd =Ψ rd / Lm và Ψ 'rq =Ψ rq /L m
Dễ dàng nhận thấy rằng Ψ 'rd chính là modul dòng từ hóa được nhắc đến trước
đó, vì ta chọn trục d trùng với vector

y r nên y rq = 0 . Một đặc điểm nữa là hệ phương
trình trên là sự xuất hiện của ω s bên cạnh ω . Trong khi đó, mô hình của động cơ
trên hệ tọa độ αβ chỉ chứa ω là tham số thay đổi duy nhất trong phương trình hệ
thống. Điều đó ảnh hưởng đến thiết kế hệ thống sau này.
Ta có phương trình moment trên hệ tọa độ dq:
3 L 3 L2m ' 3
mM = z p m ( ψ×
f
r i
f
s ) = zp y rd isq = z p ( 1  s ) Lsy rd' isq (2.27)
2 Lr 2 Lr 2
Laplace hóa hệ phương trình (2.26) trở thành:
22
� �1 � 1s ' 1
� �  p� isd = ws isq  y rd  usd
� �Ts � s Tr s Ls
�
�1
� � 1s 1
�  p�
� isq = ws isd  wsy rd'  usq (2.28)
�
� Ts � s s Ls
� ( 1  Tr p ) y ' rd = isd
�
�
� wr .y ' rd .Tr = isq
Qua mô hình động cơ đã được xây dựng trên hệ tọa độ dq ở trên nên ta có:
Hình 2.6. Mô hình ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq

Hệ phương trình (2.26) được viết lại dưới dạng mô hình trạng thái như sau:
(2.29)
dx f
= A f x f  B f u sf  Nx f ws
dt
isd , isq ,y rd' ,y rq' �
x fT = �
� �
Trong đó: x f : vector trạng thái -
u sf : vector đầu vào - u s = �

usd , usq �
fT
� �
f f
Ngoài A là ma trận hệ thống, B là ma trận đầu vào, còn có thêm thành phần
ma trận tương tác phi tuyến N . Từ đây ta có mô hình trạng thái phi tuyến yếu của
ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq như sau:
23
Hình 2.7. Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq
Ta sẽ xây dựng hệ điều khiển vector trên hệ tọa độ dq. Như vậy động cơ cũng
phải biểu diễn trên dq, lượng đặt là ω và isd.
Vì hệ tọa độ dq gắn vào vector từ thông rotor nên ta có:
� dy rq
y rq =
� =0
� dt (2.30)
�
y rd = y r = const
�
Qua mô hình động cơ đã được xây dựng trên hệ tọa độ dq ở trên suy ra:
� Lm (2.31)
y
� r = isd
� 1  sT r
�
� Lm isq
wr =
�
� Try r
Mà ws = w  wr nên:
(2.32)
qs = q0  �
ws dt
2.2. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor
2.2.1. Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor
24
Căn cứ vào cách xác định góc quay θ, điều khiển tựa theo từ thông rotor được
chia thành hai loại:
a) Cấu trúc điều khiển định hướng theo từ thông rotor trực tiếp (DRFOC)
*
w *
_ Rω isd _
usd* dq
us*a αβ
Biến tần
* RI * * PWM
i sq
_
u sq u
αβ s b abc
IM
isddq isa αβ
isa
isq is b isb
αβ abc
θ
Khối tính từ thông và góc theta
w
Hình 2.8. Mô hình phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor trực tiếp
Trong phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor trực tiếp, biên độ
và vị trí góc của từ thông rotor được đo hoặc ước lượng. Cảm biến Hall có thể được sử
dụng để đo từ trường bằng cách đặt các cảm biến này vào trong khe hở không khí của
động cơ. Tuy nhiên, phương pháp này làm cho giá thành của hệ thống cao, giảm độ tin
cậy của hệ truyền động và việc thi công rất khó khăn. Phương pháp ước lượng từ
thông thường được sử dụng vì nó có những ưu điểm là thực hiện dễ dàng và sai số có
thể chấp nhận được. Sai số là do phương pháp ước lượng phụ thuộc rất nhiều vào
thông số của động cơ. Có ba phương pháp ước lượng là : ước lượng từ dòng và áp hồi
tiếp; ước lượng từ tốc độ và dòng hồi tiếp; ước lượng từ dòng, áp và tốc độ hồi tiếp.
b) Cấu trúc điều khiển định hướng theo từ thông rotor gián tiếp (IRFOC)
Trong phương pháp điều khiển gián tiếp thì góc θ được tính toán dựa trên tốc
độ trượt wsl và từ thông tin về tốc độ động cơ ω. Đặc tính của hệ thống phụ thuộc rất
*
nhiều vào việc xác định chính xác các thông số động cơ. Phương pháp này nhìn chung
đơn giản hơn phương pháp trực tiếp.
25
*
w
* *
*
_ Rω isd _
usd
dq
u saαβ
* * Biến tần
i*
sq
RI
usq u
αβ s b abc
PWM IM
_
isddq isa αβ
isa
isq is b isb
αβ
�
�+ �
1
abc
Tr
w
Hình 2.9. Mô hình phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông rotor gián tiếp
Phương pháp điều khiển gián tiếp có sử dụng một số khâu chuyền trục giống
như trong phương pháp điều khiển trực tiếp ở trên. Tín hiệu ngõ vào là từ thông rotor
y r* và tốc độ w * sẽ được chuyển thành tín hiệu dòng đặt tương ứng isd* , isq* , thông qua
khâu so sánh (với từ thông rotor và tốc độ hồi tiếp) và khâu hiệu chỉnh PI. Hai tín hiệu
*
isd *
, isq id , iq
dòng đặt tiếp tục được so sánh với tín hiệu dòng hồi tiếp và qua khâu hiệu
* *
u sd , usq
chỉnh PI sẽ chuyển thành tín hiệu điện áp đặt mong muốn . Hai tín hiệu điện áp
này được chuyển sang hệ tọa độ αβ và qua khâu điều chế vector không gian, tạo ra
giản đồ đóng ngắt cho 6 khóa của bộ nghịch lưu áp ba pha, điện áp ở ngõ ra của bộ
nghịch lưu được cấp cho động cơ.
Ưu điểm của hệ thống điều khiển gián tiếp là có thể sử dụng cho các loại động
cơ thường gặp với vị trí rotor có thể đo được dễ dàng bằng một cảm biến gắn ngoài.
Cùng với ưu điểm là đơn giản khi xây dựng mô hình điều khiển, thì phương pháp điều
khiển định hướng theo từ thông rotor gián tiếp sẽ là đối tượng được sử dụng.
c) Cấu trúc hiện đại cho phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông
26
Điều khiển biến tần+ -

9* Ry 1
2
y u * 3 * =
sd jJsu s*a
rd tA
*
R I usqe us b tB =
tC 3~
7
qs 4 A
isA
B C
isd  jJs isa 3 isB

MHTT isqe isb 2
6 5
w *
ĐCKĐB
M
Rw 8 3~
w Đo tốc độ quay
Hình 2.10. Sơ đồ điều khiển định hướng theo từ thông rotor

Trong đó:
Khâu 1: Là khâu điều chỉnh từ thông. Khâu ĐCTT có nhiệm vụ gia tốc các quá
trình từ hóa trong động cơ thông qua việc giảm tác dụng trễ của hằng số thời gian rotor
Tr. Với đối tượng là một khâu trễ bậc nhất đơn giản và khâu ĐCD là đủ nhanh để có
thể bỏ qua thời gian trễ đáp ứng thì khâu ĐCTT chỉ cần sử dụng bộ điều khỉnh PI là
đủ.
Khâu 2: Là khâu điều chỉnh dòng có nhiệm vụ áp cho từng thành phần dòng các
đặc tính truyền đạt cho trước (thông qua 2 cụm điều chỉnh nội tại nhánh dọc), đồng
thời có nhiệm vụ cách ly (thông qua 2 cụm điều chỉnh nội tại nhánh ngang) hai đại
lượng dòng điện khỏi tác động lẫn nhau.
Khâu 4: Là khâu điều chế vector không gian, có nhiệm vụ từ các giá trị điện áp
*
u*
đầu vào usa và s b tính toán thời gian đóng cắt và phát xung điều khiển các cặp van
IGBT theo phương pháp ĐCVTKG.
Khâu 3 và 5, 6: Các khâu chuyển hệ tọa độ. Thực hiện nhiệm vụ chuyển đổi các
đại lượng điện áp từ hệ tọa độ dq sang αβ, chuyển đổi dòng điện từ hệ tọa độ abc sang
27
αβ, từ hệ tọa độ αβ sang dq.
Khâu 7 - MHTT: Là mô hình từ thông, có nhiệm vụ tính toán giá trị từ thông
rotor (tức là giá trị từ thông dọc trục y rd và góc pha q s của trục d) qua các giá trị isd ,
'
isq
và tốc độ động cơ w .
Khâu 8: Là khâu điều chỉnh tốc độ động cơ, nó lấy tín hiệu vào là tín hiệu sai
lệch giữa tốc độ quay đặt trước và tốc độ quay thực tế. Với sự giúp đỡ của khâu ĐCD,
i
có thể áp đặt thành phần kích từ isd và thành phần tạo momen quay sq độc lập với
nhau và gần như không có trễ, khâu ĐCTĐ chỉ cần sử dụng bộ điều chỉnh PI hoặc bộ
điều chỉnh PID là đủ.
Khâu 9: Là khâu dẫn từ thông, nó hoạt động dựa trên nguyên tắc khi tốc độ
động cơ có giá trị nhỏ hơn giá trị định mức thì nó đưa tín hiệu ra là không đổi, nếu tốc
độ động cơ là lớn hơn giá trị định mức thì giá trị ra sẽ tỉ lệ nghịch với tốc độ quay.
Trên cơ sở các tính năng lý tưởng mà ta luôn giả thiết cho bộ điều chỉnh dòng,
thì ta thu được một cấu trúc hệ điều chỉnh hoàn toàn giống như các hệ thống truyền
động điện một chiều, cách tính toán thiết kế các bộ điều chỉnh tốc độ vòng quay và
điều chỉnh vị trí cũng tương tự. Điểm khác biệt là cách thực hiện bộ điều chỉnh dòng.
Điều khiển động cơ gồm có hai kênh điều khiển. Kênh điều khiển từ thông thường
gồm một mạch vòng điều chỉnh dòng điện sinh từ thông isd . Kênh điều khiển moment
thường gồm một mạch vòng điều chỉnh tốc độ và một mạch vòng điều chỉnh thành
isq
phần dòng điện sinh moment .
Khâu điều chỉnh vòng trong cùng là khâu điều chỉnh dòng điều chỉnh hai thành
i i
phần dòng một chiều isd và sq . Với giả thiết hai thành phần dòng isd và sq hoàn toàn
không phụ thuộc vào nhau (tức là tuyệt đối cách ly), khi ấy phương án sử dụng hai
khâu điều chỉnh dòng theo luật PI sẽ là hoàn hảo. Trong thực tế hai thành phần dòng
có tác dụng ảnh hưởng lẫn nhau và phụ thuộc vào ws . Chính vì vậy nếu dùng hai bộ
điều chỉnh dòng độc lập thì cấu trúc điều khiển như vậy chỉ hoạt động tốt ở chế độ tĩnh
28
chưa tốt ở chế độ động. Điều này thể hiện đặc biệt rõ khi hệ làm việc ở vùng suy giảm
từ thông (tốc độ quay lớn hơn tốc độ định mức) là vùng thường xuyên xảy ra tương tác
i
giữa isd và sq . Khâu điều chỉnh dòng vì vậy phải được thiết kế dưới giác độ coi
ĐCKĐB là đối tượng điều chỉnh đa thông số - số lượng đối tượng điều chỉnh lớn hơn
1- và khâu điều chỉnh dòng lúc đó sẽ là khâu điều chỉnh đa thông số, có nhiệm vụ áp
cho từng thành phần dòng các đặc tính truyền đạt cho trước (thông qua 2 cụm điều
chỉnh nội tại nhánh dọc), đồng thời có nhiệm vụ cách ly 2 nhánh ngang).
Kênh điều chỉnh từ thông: Dòng isd được coi là đại lượng điều khiển cho y rd ,
tuy nhiên giữa hai đại lượng tồn tại một khâu trễ bậc nhất với hằng số thời gian Tr , vì
vậy cần phải sử dụng khâu Điều chỉnh từ thông để gia tốc các quá trình từ hóa trong
động cơ thông qua việc giảm tác dụng trễ của Tr . Mặt khác để điều chỉnh y rd ta cần
có giá trị thực của đại lượng đó, là giá trị không đo được. Thông qua MHTT ta có thể
i
ước lượng một cách chính xác y rd thông qua các giá trị đo được như sq , isd và w .
Giá trị y rd đưa tới đầu vào khâu Điều chỉnh từ thông được cung cấp bởi khâu Dẫn từ
*
thông.
Kênh điều chỉnh moment: Từ sai lệch giữa tốc độ đặt và tốc độ quay thực tế qua
isq
bộ điều chỉnh tốc độ ta xác định được dòng đặt yêu cầu thay đổi lượng moment
cho việc gia tốc hay giảm tốc, tuy nhiên giá trị dòng này cần đi qua khâu hạn chế dòng
i
để tránh trường hợp quá dòng trên khối điều khiển cuộn dây stator. Dòng isd và sq
thực thu được thông qua đo các giá trị dòng ba pha đưa qua bộ chuyển hệ tọa độ để
i i
tính toán isd và sq . Từ giá trị đặt và giá trị thực của hai dòng isd và sq đi qua bộ điều
u *
usq* u *
usq*
chỉnh dòng để xác định các giá trị điện áp đặt sd và cấp cho động cơ. sd và
*
u*
được đưa qua khâu chuyển hệ tọa độ để xác định điện áp đặt usa và sb tương ứng
đưa khâu ĐCVTKG có nhiệm vụ tính chuyển các phần tử của vector điện áp (mà bộ
29
điều chỉnh dòng yều cầu) thành thời gian đóng ngắt các van bán dẫn của khối nghịch
lưu.
2.2.2. Điều khiển phát xung theo phương pháp điều chế vector không gian
a) Nguyên lý điều chế
Biến tần được nuôi bởi nguồn áp một chiều U DC , hoạt động theo kiểu cắt xung
với tần số cao. Sơ đồ nguyên lý của ĐCXCBP nuôi bởi biến tần dùng van bán dẫn
được biểu diễn như hình 2.11.
Hình 2.11. Sơ đồ mạch nghịch lưu ĐCXCBP nuôi bởi biến tần nguồn áp
Mỗi pha của động cơ có thể nhận một trong hai trạng thái: 1 (nối với cực “+”
của U MC ) hoặc 0 (nối với cực âm của U DC ). Do có 3 pha (3 cặp van bán dẫn) nên sẽ
tồn tại 2 = 8 khả năng nối các pha của động cơ U DC :

3
Bảng 2.1. Các vector điện áp ứng với các trạng thái chuyển mạch nghịch lưu
u0 u1 u2 u3 u4 u5 u6 u7
Sa 0 1 1 0 0 0 1 1
Sb 0 0 1 1 1 0 0 1
Sc 0 0 0 0 1 1 1 1
Các vector điện áp u1 , u2 , u3 , u4 , u5 , u6 gọi là các vector điện áp tích cực và u0
30
và u7 gọi là các vector điện áp không. Vector u0 ứng với trường hợp cả ba pha của
điện áp lưới được nối với cực âm, vector u7 ứng với trường hợp cả ba pha của điện áp
lưới được nối với cực dương của U DC .
Vị trí tương đối của các vector chuẩn trong hệ tọa độ ab như sau:
Hình 2.11. Các vector điện áp chuẩn trên hệ tọa độ ab
Các vector điện áp chuẩn chia không gian thành 6 phần: Sector 1, Sector 2,
Sector 3, Sector 4, Sector 5 và Sector 6. Các ký hiệu Q1, Q2, Q3, Q4 là các góc phần
tư. Các vector không nằm ở gốc tọa độ và có module bằng 0, các vector tác dụng có
hướng từ gốc tọa độ ra đỉnh của hình lục giác và có biên độ luôn bằng nhau:
2 2.33
u1 = u2 = u3 = u4 = u5 = u6 = U DC
3
Chỉ bằng tám vector chuẩn của hình 2.11, ta phải tạo nên điện áp stator với biên
độ, góc pha bất kỳ mà khâu ĐCD yêu cầu.
Xét trường hợp vector điện áp đang nằm trong sector 1:
31
Hình 2.13. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên
Vector điện áp us thuộc sector 1 nằm giữa hai vector tích cực u1 và u2 . Ta sẽ
tìm cách tính us theo các vector u1 và u2 . Điện áp cần phải tính đổi thành thời gian
đóng ngắt của các cặp van trong một chu kỳ trích mẫu T. Ta thấy:
us = u p  ut 2.34
up
Trong đó: và ut là hai vector biên trái và biên phải, có hướng trùng với
hướng của các vector chuẩn u1 và u2 .
up T
Ta thực hiện và ut bằng cách thực hiện u1 trong khoảng thời gian p và
u2 trong khoảng thời gian Tt , các khoảng thời gian Tp và Tt được xác định như sau:
� up
�
Tp = T
� u
� 1
� 2.35
� ut
Tt =
� T
� u2
�
2
u1 = u2 = U DC
Trong đó t là chu kỳ trích mẫu: 3
T  ( Tp  Tt )
Ta thấy vẫn còn một khoảng thời gian trống , khi đó sẽ thực hiện
các vector không sao cho đảm bảo quá trình chuyển mạch là tối ưu. Khi đó:
32
us = u p  ut  u0,7 2.36
Viết dưới dạng vector điện áp chuẩn:
Tp Tt T  ( Tp  Tt )
us = u1  u2  u0,7
T T T 2.37
b) Trình tự thực hiện các van bán dẫn
Trình tự chuyển mạch sẽ là có lợi nhất sao cho trong một chu kỳ số lần chuyển
mạch của các cặp van là ít nhất. Khi đó hiệu suất của chỉnh lưu tích cực sẽ tăng do tổn
hao đóng cắt giảm.
Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1 như sau:
Bảng 2.2. Trạng thái logic của các vector của góc phần sáu S1
u0 u1 u2 u7
Sa 0 1 1 1
Sb 0 0 1 1
Sc 0 0 0 1
Quan sát bảng trên ta thấy rằng:
Nếu trạng thái khối điều khiển cuối cùng là ú0 thì trình tự thực hiện là:
u1 � u2 � u7
Nếu trạng thái khối điều khiển cuối cùng là ú7 thì trình tự thực hiện là:
u2 � u1 � u0
Khi thực hiện chuyển mạch như trên, trong mỗi chu kỳ, mỗi cặp van sẽ chỉ phải
chuyển mạch một lần, giảm tối thiểu số lần chuyển mạch trong một chu kỳ, qua đó
giảm tối thiểu tổn hao đóng ngắt các van của chỉnh lưu tích cực.
Như vậy, một chu kỳ xung có trình tự thực hiện chuyển mạch trong Sector 1 là:
33
u1 � u2 � u7 � u2 � u1 � u0
Hình 2.14. Mẫu xung của vector điện áp thuộc S1

Áp dụng nguyên tắc trên, ta xây dựng được trình tự thực hiện chuyển mạch cho
vector điện áp trong các Sector 2, Sector 3, Sector 4, Sector 5, Sector 6 như sau:
Trình tự chuyển mạch trong Sector 2: u3 � u2 � u7 � u2 � u3 � u0
c) Tính toán thời gian đóng ngắt cho các van bán dẫn
Để tính toán thời gian đóng ngắt cho các van IGBT, ta tính module của các
up
vector biên phải và biên trái ut thông qua các thành phần hình sin của vector us
ab ( usa , usb ) up
trên hệ tọa độ . Module của các vector và ut được tính tùy thuộc vào
vị trí của vector us trong góc phần tư nào, thuộc Sector nào.
34
Các công thức tính trong từng trường hợp được tập hợp trong bảng sau:
usa , usb
Bảng 2.3. Cách tính module của các vector biên bằng các thành phần
up ut
1 2
Sector 1 Q1 usa  u sb us b
3 3
1 1
Q1 usa  usb  usa  us b
3 3
Sector 2
1 1
Q2  usa  usb usa  us b
3 3
2 1
Sector 3 Q2 usb u sa  usb
3 3
1 2
Sector 4 Q3 usa  u sb us b
3 3
1 1
Q3 usa  us b  usa  us b
3 3
Sector 5
1 1
Q4  usa  us b u sa  us b
3 3
2 1
Sector 6 Q4 usb usa  usb
3 3
1 1 2
a = usa  us b b = usa  us b c= us b
Đặt các hệ số: 3 ; 3 ; 3 ;
Để xác định đúng vị trí của vector us ta thực hiện các bước sau:
usa usb
 Xét dấu của , để xác định us nằm trong góc phần tư thứ mấy.
35
 Biểu thức b sẽ đổi dấu mỗi khi us đi qua ranh giới giữa hai Sector bất kỳ. Sau khi
đã biết được góc phần tư, bằng việc xét dấu ta sẽ biết được Sector cụ thể thuộc góc
phần tư đó.
Chẳng hạn ta xét dấu

usa < 0; usb > 0 suy ra us thuộc Q . Ta xét tiếp dấu của
2
b. Nếu b < 0 suy ra thuộc Sector 3. Nếu b > 0 suy ra thuộc Sector 4. Trong từng trường
hợp ta sử dụng các công thức trong Bảng 2.3, ta sẽ tính được module của các vector
u p , ut Tp , Tt , T0,7
biên phải, biên trái từ đó tính được các khoảng thời gian .
Trong một chu kỳ phát xung, gọi thời điểm để

Sa = 1 là Ta _ on (thời điểm phát
xung để mở van V1); thời điểm chuyển mạch để

Sa = 0 là Ta _ off (thời điểm phát xung
Tb _ on , Tb _ off , Tc _ on , Tc _ off
mở van V4); Tương tự: là các thời điểm chuyển mạch để
Sb = 1, Sb = 0, Sc = 1, Sc = 0 .
u p = b , ut = c
Xét vector điện áp us đang ở S1, từ bảng 2.3 ta có , ta có thời
Ta _ on
gian là:
� � � �
� b c � � bc �
T � T 1
T� T� �
�2 U MC 2 � � 2
U MC �
2.38
T0 T  ( Tp  Tt )
U MC
Ta _ on = = = �3 3 �= � 3 �
2 2 2 2
a b c
a1 = ; b1 = ; c1 =
2 2 2
U DC U DC U DC a =b c
Đặt 3 3 3 ; dễ dàng nhận thấy 1 1 1 .
Thay a1 vào kết quả trên ta có:
1  a1 2.39
Ta _ on = T
2
Ta _ off
Thời gian chuyển mạch :
36
T0 1  a1 3  a1 2.40
Ta _ off = T  = 2T  T= T
2 2 2
Tb _ on
T0 1  a1 1  b1  c1 2.41
Tb _ on =  Tp = T  b1T = T
2 2 2
Tb _ off
T0 1  b1  c1 3  b1  c1 2.42
Tb _ off = T   Tp = 2T  T= T
2 2 2
Tc _ on
T7 1  a1 1  a1 2.43
Tc _ on = T  =T  T= T
2 2 2
Tc _ off
T7 1  a1 3  a1 2.44
Tc _ off = T  =T  T= T
2 2 2
Tính toán tương tự cho các sector khác:
Sector1:
� 1  a1 � 1  b1  c1 � 1  a1
Ta _ on =
� T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.45
� ;� ;�
� 3  a 3  b  c 3  a1
Ta _ off = 1
T �
Tb _ off = 1 1
T �
Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
Sector 2:
37
� 1  a1  b1
Q1 : Ta _ on =
� T
2
�
� 3  a1  b1 � 1  c1 � 1  c1
Q1 : Ta _ off = T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.46
� ;� ;�
� 1  a1  b1 � 3  c1 � 3  c1
Q2 : Ta _ on = T Tb _ off = T Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
� 3  a1  b1
�
Q2 : Ta _ off = T
� 2
Sector 3:
� 1  a1 � 1  a1 � 1  b1  c1
Ta _ on =
� T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.47
� ;� ;�
� 3  a 3  a 3  b1  c1
Ta _ off = 1
T �
Tb _ off = 1
T �
Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
Sector 4:
� 1  a1 � 1  b1  c1 � 1  a1
Ta _ on =
� T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.48
� ;� ;�
� 3  a 3  b  c 3  a1
Ta _ off = 1
T �
Tb _ off = 1 1
T �
Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
Sector 5:
� 1  a1  b1
Q3 : Ta _ on =
� T
2
�
� 3  a1  b1 � 1  c1 � 1  c1
Q3 : Ta _ off = T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.49
� ;� ;�
� 1  a1  b1 � 3  c1 � 3  c1
Q4 : Ta _ on = T Tb _ off = T Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
� 3  a1  b1
�
Q4 : Ta _ off = T
� 2
Sector 6:
38
� 1  a1 � 1  a1 � 1  b1  c1
Ta _ on =
� T �Tb _ on = T �Tc _ on = T
� 2 � 2 � 2 2.50
� ;� ;�
� 3  a 3  a 3  b1  c1
Ta _ off = 1
T �
Tb _ off = 1
T �
Tc _ off = T
� 2 � 2 � 2
39
Chương 3. Thiết kế bộ điều khiển
CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
 Đặt vấn đề:
Để đáp ứng điều khiển nhanh, chính xác và không tương tác các thành phần
dòng stator, ta cần xây dựng các bộ điều khiển dòng điện, tốc độ. Với yêu cầu điều
khiển đơn giản, đáp ứng tốt, ta chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI.
PI (Proportional Integral) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều
khiển) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp. Bộ
điều khiển PI sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến
đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách
điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Giá trị tỉ lệ (P) xác định tác động của sai số hiện
tại, giá trị tích phân (I) xác định tác động của tổng các sai số quá khứ. Bộ điều khiển
PI khá phổ biến, do nếu thêm giá trị vi phân (D – Dirivative) thì giá trị này khá nhạy
đối với các nhiễu đo lường, trái lại nếu thiếu giá trị tích phân có thể khiến hệ thống
không đạt được giá trị mong muốn.
Từ phương trình toán học của ĐCKĐB trên hệ tọa độ tựa theo từ thông, ta sẽ
tổng hợp được các đối tượng điều khiển, từ đó xây dựng được bộ điều khiển. Ngoài ra
với mô hình Điều khiển tựa theo rotor gián tiếp, ta cần tổng hợp thêm Mô hình tính
toán từ thông.
3.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện RI
Yêu cầu khi xây dựng bộ điều khiển dòng điện R I là đầu ra phải đáp ứng nhanh,
chính xác (bám sát giá trị đặt) và không tương tác (thành phần dòng isd và isq khi thay
đổi giá trị không tác động lẫn nhau – như vậy mới có thể điều khiển riêng rẽ hai thành
phần tạo từ thông và tạo moment này). Bộ điều khiển dòng sẽ được xây dựng như dưới
đây.
a) Bộ tham số của điều khiển PI trên cơ sở tiêu chuẩn tối ưu modul số
Hình 3.1. Cấu trúc điều khiển cho hệ SISO trên miền thời gian gián đoạn
Với đối tượng điều khiển:
b0  b1 z 1  ....  bm z  m B( z 1 )
G( z ) = = (3.1)
1  a1 z 1  ....  am z  n A( z 1 )
Bộ điều khiển PI thiết kế trên miền thời gian gián đoạn theo tiêu chuẩn tối ưu
modul số có dạng:
VR (1  d1 z 1 )
RPI = (3.2)
(1  z 1 )
Trong đó hệ số: d1 = a1 ; VR là là hệ số khuếch đại theo tiêu chuẩn tối ưu modul

được xác định tương ứng với các trường hợp tùy thuộc bậc của ĐTĐK, tham khảo
trong tài liệu [3].
i
b) Thiết bộ điều khiển dòng isd , sq
Dựa vào phương trình dòng điện i sd trên miền s:
disd �1 1s � 1s ' 1s 1

= �  isd  ws isq 
� y rd  wy rq'  usd (3.3)
dt �s Ts s Tr � s Tr s s Ls
Từ phương trình (3.3), tạm thời bỏ qua thành phần wsisq và bỏ qua thành phần
tác động chéo, phương trình trở thành:
disd �1 1s � 1s ' 1 (3.4)

= �  isd 
� y rd  usd
dt �s Ts s Tr � s Tr s Ls
y rd
y rd' =
Thay Lm , y rd = Lm .isd ta được phương trình:
disd 1 1
= isd  usd (3.5)
dt s Ts s Ls
Laplace hai vế ta được phương trình sau:
1 1 (3.6)
sI sd =  I sd  U sd
s Ts s Ls
� 1 � 1
�s �I sd = U sd (3.7)
� s Ts � s Ls
I sd 1 1
� = .
U sd s Ls s  1 (3.8)
s Ts
I sd s Ts 1
� = =
U sd s Ls .(1  ss Ts ) Rs (1  ss Ts )
Ls T 1
Ts = � s =
Trong đó: Rs Ls Rs
Vậy hàm truyền của đối tượng sẽ là:
1
P( s) = (3.9)
Rs (1  s Ts s)
Ta có sơ đồ mạch vòng dòng điện điều khiển dòng isd , sử dụng bộ điều khiển PI
như sau:
isd*
Ri isd
3.2. Sơ đồ mạch vòng dòng điện điều khiển dòng isd

Hình PI:
Chọn bộ điều khiển
kp
s 1
ki k p s  k i ki T s 1
Ri = k p  = = = a (3.10)
s s 1 Tb s
s
ki
kp 1
Ta = , Tb =
Trong đó : ki ki .
Hàm truyền hệ hở:
1 K T s 1
Fh = Ri P = . nl . a (3.11)
Rs (1  s Ts .s) 1  Tnl s Tb s
K nl
Fh =
Chọn Ta = s Ts �
RsTb s(1  Tnl s )
Hàm truyền hệ kín:
Fh K nl 1
Fk = = =
1  Fh RsTb s (1  Tnl s )  K nl RsTbTnl 2 RsTb (3.12)
s  s 1
K nl K nl
Sử dụng phương pháp tối ưu module, ta đặt hàm chuẩn là
1
Fch = (3.13)
2Tc s  2Tc s  1
2 2
Cân bằng phương trình Fk = Fch ta có hệ:
�Rs TbTnl
�K = 2Tc 2 Tc = Tnl
�
� nl �
� � � 2Tnl K nl (3.14)
�Rs Tb = 2T Tb =
�
� Rs
�
�K nl
c
Từ đây ta tìm được:

� 1 � Rs
T
� k= � 1 �k = = 9950
�ki = T
b i
� i � 2Tnl K nl
� �� b �� (3.15)
� kp � �k = s T Rs = 405.96
Ta = �k p = T a .k i p s
�
� ki �
� 2Tnl K nl
isd , isq
Nhận thấy, mạch vòng dòng điện là giống nhau nên ta tổng hợp bộ điều
tương tự bộ điều khiển dòng isd .

isq
khiển dòng
Vậy bộ điều khiển dòng điện:
ki
Risd = Risq = Ri = k p  (3.16)
s
Ta gián đoạn hóa bộ điều khiển Ri về miền z ta được:
z
Ri ( z ) = k p  ki . (3.17)
z 1
1
Theo (3.1), (3.2), bộ điều khiển PI RI ( z ) sẽ có dạng:
VR1 (1  d11 z 1 )
R I (z 1 ) = (3.18)
1  z 1
Xấp xỉ (3.17) với (3.18) ta có bộ tham số được xác định là:
� k p
�d11 = k  k
� p i (3.19)
�VR1 = k p  ki
�
isd , isq
Nhận thấy, mạch vòng dòng điện là giống nhau nên ta tổng hợp bộ điều
isq
khiển dòng tương tự bộ điều khiển dòng isd .
Vậy bộ điều khiển dòng điện:
VR1 (1  d11 z 1 )
Risd ( z 1 ) = Risq ( z 1 ) = R I (z 1 ) = (3.20)
1  z 1
isd , isq
Khi đã xây dựng xong hai mạch vòng dòng điện , ta quay lại xét tới các
thành phần tác động chéo ta đã bỏ qua trước đó khi xây dựng đối tượng điều khiển.
1s
w
wy rq'
i i
Đối với phương trình dòng sd , ta bỏ qua hai thành phần s sq và s (do trục d
của hệ tọa độ dq trùng với vector từ thông rotor nên thành phần y rq =0, do đó
1s
wy rq' = 0.
Với phương trình dòng sq , ta có hai thành phần tác động chéo là ws isd
s i
1s
wy rd'
và s .
Khi xây dựng mô hình bộ điều khiển RI, ta sẽ thêm các thành phần này để bù xen
kênh.
i*sd ud
-+ isd +
-
isd
w
� 1s
i s
sq
i * sq
� s
+
� y rdu
+ q
isq +
-
+ +
Hình 3.3. Mô hình bộ điều khiển RI có thành phần bù xen kênh

3.2. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
Hai quá trình từ hóa và tạo mômen quay trong dải tốc độ định mức của động cơ
có thể được mô tả ngắn gọn như sau:
� dim 1 1
� =  im  isd
� dt Tr Tr
� (3.21)
�m = m  J d w = 3 z Lm i i
2
M w p m sq
�
� z p dt 2 Lr
y rd
im =
Trong đó: Lm .
im là dòng từ hóa;
J là mô men quán tính;
mw là mômen cản (phụ tải);
Laplace phương trình thứ hai hệ (3.15), ta có cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc
độ trên miền thời gian liên tục:
Hình 3.4. Mạch vòng điều khiển tốc độ
Fkisq
Trong đó: là hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện có dạng bậc hai được xấp
xỉ thành dạng bậc nhất như sau:
1 1
Fkisq = � (3.22)
2T s  2Tc1s  1 2Tc1s  1 (coi 2Tc21 s �0)
2
c1
Bỏ qua thành phần trể của khâu quán tính bậc nhất sinh từ thông thì y rd = isd Lm
Khi đó, đối tượng điều khiển (tốc độ) là:

w( s ) k 2 1
G w ( s) = = . (3.23)
isq (s) s 2Tcl .s  1
*
3 2 L2m
k2 = z p isdN
Với: 2 Lr J
kiw k pw s  ki T1s  1
Rw = k pw  = = (3.24)
s s T2 s
� k pw
�T1 =
� ki w
�
�T = 1
� 2
� kiw
Với:
Hàm truyền hệ hở mạch vòng tốc độ:
T1s  1 k2 1 T1s  1
Fhw = Rw .Gw = . =
T2 s s 2Tc1.s  1 T2 s 2 (2T .s  1) (3.25)
c1
k2
Hàm truyền hệ hở kín vòng tốc độ:
Fhw T1s  1
Fkw = =
1  Fhw T2 s 2 (2T .s  1)  T s  1 (3.26)
c1 1
k2
Từ hàm truyền hệ kín mạch vòng tốc độ nên ta sử dụng phương pháp tối ưu
đối xứng, ta chọn hàm chuẩn bậc 3 có dạng:
1  4Tc 2
Fch = (3.27)
1  4Tc 2 s  8Tc22 s 2  8Tc32 s 3
Cân bằng phương trình: Fch = Fk w , ta có quan hệ sau:
�T1 = 4Tc 2
�
�T2 = 8Tc22 k2 (3.28)
�
�Tc 2 = 2Tc1
Như vậy ta có bộ điều khiển tốc độ dạng PI với các tham số như sau:
� 1
�k i w = 2
= 4471.95
� 8.T k
c2 2
� (3.29)
� k = 1 = 3.58
pw
�
� 2k2Tc 2
Ta gián đoạn hóa bộ điều khiển Ri về miền z ta được:
z
Rw ( z ) = k pw  kiw . (3.30)
z 1
1
Theo (3.1), (3.2), bộ điều khiển PI RI ( z ) sẽ có dạng:
1 VR 2 (1  d12 z 1 )
R w (z ) = (3.31)
1  z 1
Với bộ tham số được xác định là:
�  k pw
�d12 = k  k
� pw iw (3.32)
�VR 2 = k pw  kiw
�
3.3. Thiết kế bộ điều khiển từ thông
Laplace phương trình thứ nhất của hệ (3.15) ta có cấu trúc vòng điều khiển từ
thông trên miền thời gian liên tục có dạng:
Hình 3.5. Mạch vòng điều khiển từ thông
Tương tự như thiết kế bộ điều khiển tốc độ, ta cho isd = isd (coi bằng 1). Khi đó đối
*
tượng điều khiển (từ thông) trên miền s là :
Lm
Gy ( s ) = (3.1)
1  sTr
1
Tương tự ta thiết kế bộ điều khiển Gw ( z ) , ta phải gián đoạn hóa đối tượng
Gy ( s )
về miền ảnh z với chu kỳ trích mẫu thích hợp. Ta sử dụng lệnh “c2d” trong
MATLAB đưa (3.19) về miền ảnh z bằng phương pháp “zoh” với chu kỳ trích mẫu
Ty = 10T
, ta được đối tượng điều khiển có dạng:
Vs 3
Gy (z 1 ) = 1
z 1 (3.2)
1  a13 z
1
Theo (3.1), (3.2), bộ điều khiển PI Ry ( z ) sẽ có dạng:
VR 3 (1  d13 z 1 )
R y (z 1 ) = (3.3)
1  z 1
Với bộ tham số được xác định là:
�d13 = a13
�
� 1 (3.4)
�VR 3 =
� Vs 3
3.4. Thiết kế mô hình tính từ thông
Từ mô hình đối tượng điều khiển của ĐCKĐB:
�dim 1 1
� dt =  im  isd
� Tr Tr
� (3.5)
�d w = K i i  z p m
�
�dt
w m sq
J
T
y rd 2
3 z p Lm
im = Kw =
Trong đó: L m ; 2 Lr J .
Laplace phương trình thứ nhất, ta thu được:
1
im = isd (3.6)
1  sTr
Công thức tính góc quay θs:
qs = q0  �
ws dt (3.7)
Trong đó: q s : góc quay của từ thông rotor
q 0 : góc quay ban đầu ( = 0 )

ws : Tốc độ góc của từ thông rotor ( ws = w  wr )
Kết hợp với công thức tính tốc độ trượt

wr (ở phần 2.2 một cách tổng quát ta
đã nhắc đến đại lượng này với tên wsl ( w -slip), bây giờ ta định nghĩa là tốc độ góc
*
sai lệch giữa từ thông rotor so với trục của rotor, nên sẽ gọi đại lượng này là
wr ):
Lm isq
wr = (3.8)
Try rd
Ta sẽ tổng hợp được mô hình tính toán từ thông như sau:
Hình 3.6. Sơ đồ mô hình tính toán từ thông

Chương 4. Mô phỏng và kết quả thực nghiệm
CHƯƠNG 4
MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
4.1. Mô phỏng Matlab

4.1.1. Tính toán tham số động cơ
Động cơ sử dụng: ĐCKĐB Rotor lồng sóc của SIEMENS 1LA7096-2AA60.

Thông số động cơ được cho dưới đây:
a) Thông số từ nhãn động cơ
Bảng 4.1. Thông số động cơ không đồng bộ
Thông số Ký hiệu Giá trị
Công suất định mức PN 2.2 kW
Moment định mức MN 7.3 Nm
Dòng điện pha định mức IN 4.7 A
Điện áp pha định mức UN 400 V
Tần số định mức fN 50 Hz
Số cặp cực zp 1
Điện trở stator Rs 1.99 W
Điện trở rotor Rr 1.99 W

Điện cảm từ hóa Lm 0.3642 H
Điện cảm rò rotor Lσr 0.0043 H
Điện cảm rò stator Lσs 0.0043 H
Tốc độ định mức nN 2880 rpm
2
Momen quán tính J 1.18 m
b) Tính toán tham số động cơ

z p nN
wrN = 2p ( f N  )
- Tính tần số trượt (tần số rotor): 60
- Tính dòng sinh từ thông định mức: I sdN � 2 I N 1  cos j
Tính dòng sinh moment định mức: I sqN � 2 I N  I sdN

2 2
-
Lr
Tr = ; Lr = Lm  Lsr
- Tính hằng số thời gian rotor: Rr
Ls
Ts = ; Ls = Lm  Lss
- Tính hằng số thời gian stator: Rs
Lm
s = 1
- Hệ số từ tản: Ls
4.1.2. Mô phỏng
a) Cấu trúc simulink
Hình 4.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ĐCKĐB theo nguyên lý tựa theo từ thông
rotor
Quy trình mô phỏng:
Thời gian mô phỏng: 2.5s
1. 0s, cấp dòng isd từ hóa động cơ.

2. 0.4s, khởi động động cơ đến tốc độ đặt 2000 vòng/phút, đặt tải 2Nm.
3. 1s, đảo chiều quay, tốc độ đặt -2000 vòng/phút, đặt tải – 2Nm.
4. 2s, đảo chiều quay, tốc độ đặt về 0.
b) Kết quả mô phỏng
i
Kết quả mô phỏng ở hình 4.2, cho thấy hai thành phần isd và sq đều bám chính
xác theo quỹ đạo đặt, ở tất cả các chế độ làm việc được khảo sát.
Hình 4.2. Đáp ứng dòng isd, isq, iabc
Hình 4.3. Đáp ứng dòng iabc

i
Thành phần dòng tạo từ thông isd và dòng tạo moment sq đáp ứng tốt yêu cầu
không tương tác với nhau (hình 4.4).
Hình 4.4. Đáp ứng dòng isd, isq

Quá trình đáp ứng tốc độ và moment:
Ngay sau khi có tín hiệu tốc độ đặt cho động cơ, moment động cơ tăng mạnh để
đẩy nhanh quá trình tăng tốc. Lúc này moment động cơ sẽ lớn hơn moment cản để cho
động cơ quay. Sau khoảng 0.25s tốc độ ổn định, đạt tới giá trị đặt là 2000 vòng/phút
thì moment giảm dần và duy trì ở giá trị đặt.
Tại 1s, tốc độ động cơ bắt đầu giảm dần khi đó moment động cơ nhỏ hơn
moment cản. Tại thời điểm 1.2s, tốc độ động cơ giảm về 0 và bắt đầu đảo chiều,
moment động cơ tăng dần để tốc độ động cơ tăng dần. Khi tốc độ động cơ ổn định ở
-2000 vòng/phút, moment động cơ ổn định duy trì ở giá trị đặt.
Tại thời điểm 2s, tốc độ động cơ lại bắt đầu giảm về 0, moment động cơ lại
giảm dần và duy trì ở giá trị đặt (moment cản) khi tốc độ động cơ bằng 0.
Trên cơ sở bộ điều khiển dòng điều chỉnh dòng điện stator phía trong đạt được
tiêu chí nhanh, chính xác và không tương tác, moment được áp đặt nhanh và tốc độ
quay cũng nhanh chóng được đưa lên giá trị đặt trong khoảng thời gian ngắn (0.25s đối
với quá trình khởi động và 0.4s đối với quá trình đảo chiều).
Tốc độ thực bám sát giá trị đặt, tại thời điểm đặt tải, khởi động và đảo chiều có
dao động nhưng độ dao động không nhiều, chứng tỏ bộ điều khiển PI làm việc tốt.
Hình 4.5. Đáp ứng tốc độ và moment
4.2. Chạy thực nghiệm với Card DS1104
4.2.1. Sơ đồ thực nghiệm
Mô hình thực nghiệm:
Hình 4.6. Mô hình thực nghiệm

Sơ đồ nguyên lý mô hình thực nghiệm:
Máy Nghịch
DS1104 Đo dòng, áp
tính lưu
Encoder IM
Hình 4.7. Sơ đồ nguyên lý thực nghiệm

a) Nguyên lý thực nghiệm
Từ máy tính, ta tiến hành mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink, ở đây ta
chỉ cần xây dựng các khối giá trị đặt, bộ điều khiển dòng, bộ điều khiển tốc độ, mô
hình từ thông và khối điều chế vector không gian, còn bộ nghịch lưu và động cơ sẽ là
mô hình, động cơ thật. Các tín hiệu điều khiển và tín hiệu phản hồi về được nối với các
khối vào-ra của DS1104. Mô phỏng hoàn tất ta tiến hành nạp vào Card DS1104 và
điều khiển bằng phần mềm Control Desk.
Ở đầu ra của DS1104 là tín hiệu tạo xung PWM, tín hiệu này được nối với khối
nghịch lưu. Đầu vào của khối nghịch lưu là điệp áp một chiều (sau khâu chỉnh lưu điện
áp xoay chiều từ biến áp), bằng xung PWM đóng mở các van IGBT, đầu ra khối
nghịch lưu là điện áp ba pha dạng sóng sin.
Điện áp ba pha được đưa qua mạch đo dòng, áp, sau đó được cấp tới ĐCKĐB.
Trên mạch đo dòng, áp có các khâu đo và tín hiệu đo được đưa về Card DS1104 thông
qua các chân ADC.
Trên ĐCKĐB có gắn thiết bị đo Encoder, khi động cơ hoạt động, tín hiệu từ
Encoder được đưa qua mạch chốt Encoder (Isolated Encoder), đảm bảo tín hiệu đầu ra
đạt đúng mức tín hiệu mà DS1104 có thể đọc được.
b) Trình tự chạy thực nghiệm
Khởi động Control Desk

Start
Tạo một thư mục mới để càiTạo

đặtmột
ứngứng
dụng: C:\NewApp
dụng mới. Tạo đường dẫn Working Root đến t
Khởi động Matlab - Simulink

Tạo một lớp (Layout) mới bằng lệnh: File/New/
Tạo đường dẫn đến thư mục mới bằng lệnh Set path
Thêm vào các điều khiển và quan sát từ cửa sổ Tools bằng các kéo và thả
Xây dựng một mô hình Simulink
Mở file chứa các biến. Nhấn Ctrl-T để mở file
Thiết lập các tham số mô phỏng:

- Stop time = inf
Gán biến cho các điềuType
- Solver khiển. Kéo và thả các biến cần phải theo dõi vào mỗi điều khiển từ ta
= fixed-step
- Method = oder1 (Euler)
- Fixed Step size = Thời gian trích mẫu
- Mode = Single - Tasking
Thêm tất cả các file đã mở. Nhấn File/Add all opened files
Tạo mã DSP bằng cách sử dụng Tools/RTWBuild hoặc Ctrl-B
Nạp mã đối tượng. Nhấn Load Application và chọ
Nhận file mã: *.sdf – mã DSP, *.tlc – các biến của mô hình
Chạy ứng dụng

Stop
Hình 4.8. Trình tự chạy thực nghiệm

Hình 4.9. Giao diện quá trình thực nghiệm trên máy tính
4.2.2. Kết quả thực nghiệm
a) Quy trình thực nghiệm

 Khởi động: - Tăng UDC lên 150V.
- Thời gian khảo sát (Length): 5s
- Đặt giá trị tốc độ quay lên 30 rad/s.
- Đặt giá trị dòng điện: 1.5A
 Đảo chiều: Đặt giá trị tốc độ quay -30 rad/s.

 Dừng: Đặt giá trị tốc độ quay 0 rad/s.
b) Kết quả
 Đáp ứng tốc độ:
a) b)
c)
Hình 4.10. Đáp ứng tốc độ: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng
 Đáp ứng dòng ba pha iabc:
a) b)
c)
Hình 4.11. Đáp ứng dòng iabc: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng
i
 Đáp ứng dòng isd và sq :
a) b)
c)
i
Hình 4.12. Đáp ứng dòng isd và sq : a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng
 Đáp ứng Udc
a) b)
c)
Hình 4.13. Đáp ứng Udc: a) Khởi động; b) Đảo chiều; c) Dừng
Nhận xét:
Qua kết quả thực nghiệm thì hệ thống cho kết quả tương tự khi mô phỏng. Các
đường đặc tính thu được khi vận hành có dạng tương tự với các đường đặc tính lý
thuyết và mô phỏng.
Thành phần dòng dòng tạo từ thông isd bám sát giá trị đặt.
Tốc độ bám sát giá trị đặt, khi khởi động, đảo chiều hay dừng thì quá điều chỉnh
nhỏ không đáng kể.
Kết luận
KẾT LUẬN
Sau thời gian làm đồ án tốt nghiệp với đề tài: “Điều khiển động cơ không
đồng bộ bằng card DS1104”, em đã tổng hợp được nhiều kiến thức được học trên
giảng đường trong 5 năm học vừa qua.
Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy giáo TS. Vũ Hoàng
Phương đã giúp em hoàn thành đề tài này. Em đã thu được những kết quả cụ thể như
sau:
 Hiểu được nguyên lý điều khiển tựa theo từ thông rotor.

 Mô phỏng được bộ điều khiển động cơ không đồng bộ theo nguyên lý tựa theo
từ thông rotor bằng phần mềm Matlab – Simulink.
 Xây dựng được chương trình chạy và giao diện trên Control Desk để điều
khiển động cơ thông qua Card DS1104.
 Tiến hành chạy động cơ thật, hiểu được nguyên lý các mạch bổ trợ.
Do thời gian thực hiện đồ án có hạn và năng lực bản thân còn nhiều hạn chế nên
kết quả của em chắc chắn còn nhiều thiếu sót, em rất mong có được sự chỉ dạy và đóng
góp ý kiến của các thầy cô.
Em xin chân thành cảm ơn.

Tài liệu tham khảo
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Phùng Quang – Andreas Dittrich, “Truyền động điện thông minh”, Nhà
xuất bản khoa học và kỹ thuật, năm 2004.
[2] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động”, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, năm 2005.
[3] Nguyễn Phùng Quang, “Hệ thống điều khiển số”, Bài giảng học phần EE4435
phiên bản số 8, ĐH Bách Khoa Hà Nội, 2015
[4] Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn, “Cơ sở truyền động điện”, Nhà xuất bản
khoa học và kỹ thuật, năm 2009.
[5] Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính”, Nhà xuất bản Khoa học
và kỹ thuật – 2002.
[6] Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương, “Thiết kế điều khiển cho các bộ biến đổi
điện tử công suất”, Hà Nội năm 2013.
[7] Bùi Chính Minh – Đinh Văn Nghiệp, “Luận văn Nghiên cứu và ứng dụng Card
điều khiển số DSP để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động”, năm
2009.
[8] dSPACE, “Hardware Installation anh Configuration For DS1104 anh
CP1104/CPL1104 Connector Panels”, 2004.
Phụ lục
PHỤ LỤC
 Thông số cài đặt m.file:
%Thong so dong co:

Pdm = 2.2*10^3; %W
fdm = 50; %Hz
Udm = 400; %V
ndm = 2880; %rpm
J = 0.0018; %kg.m2
Rs = 1.99; %ohm
Rr = 1.99; %ohm
Ls_sigma = 0.043; %H
Lr_sigma = 0.043; %H
Lm = 0.3642; %H
Idm = 4.7; %A
zp = 1; %so doi cuc
%Tinh toan:
Ls = Ls_sigma + Lm;
Lr = Lr_sigma + Lm;
sigma = 1-(Lm*Lm)/(Lr*Ls);
Tr = Lr/Rr;
Ts1 = Ls/Rs;
T_sigma=1/(1/(sigma*Ts1)+(1-sigma)/(sigma*Tr));
IsdN=sqrt(2)*IsN*sqrt(1-cosPHI);
IsqN=sqrt(2*IsN^2-IsdN^2);
Isd_max=2.0*IsdN;
Isq_max=1.5*IsqN;
% Chu ki trich mau
Ti =T=200e-6;
Tw = Ty
=10T

Baocaodatn

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Baocaodatn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

BẰNG CARD DS1104

Trưởng bộ môn : PGS.TS. Tạ Cao Minh

LỜI CAM ĐOAN

Hà Nội, ngày tháng 01 năm 2019

Sinh viên thực hiện

Trần Văn Nội

DANH MỤC HÌNH VẼ................................................................................................i

1.1. Tổng quan chung...........................................................................................1

1.2. Cấu tạo ĐCKĐB...........................................................................................1

1.3. Nguyên lý làm việc của ĐCKĐB......................................................................3

1.4. Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB..........................................................4

1.4.1. Điều khiển vô hướng U/f (Scalar Frequency Control - SFC).................4

1.4.2. Điều khiển có hướng (DTC, FOC).........................................................5

CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

2.1.2. Các hệ tọa độ và phép biến đổi trục......................................................14

2.2. Phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor.........................................24

2.2.1. Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor..........................................24

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...........................................................38

3.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện RI................................................................38

3.2. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ...........................................................................42

3.3. Thiết kế bộ điều khiển từ thông.......................................................................44

3.4. Thiết kế mô hình tính từ thông.........................................................................45

CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM................................47

4.1. Mô phỏng Matlab........................................................................................47

4.1.1. Tính toán tham số động cơ...................................................................47

4.2. Chạy thực nghiệm với Card DS1104...........................................................51

4.2.1. Sơ đồ thực nghiệm................................................................................51

4.2.2. Kết quả thực nghiệm............................................................................54

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1. Cấu tạo động cơ không đồng bộ.....................................................................2

Hình 1.2. Cấu trúc điều khiển U/f..................................................................................5

Hình 2.2. Xây dựng vector dòng áp stator từ ba điện áp pha.......................................12

Hình 2.6. Mô hình ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq.............................................................22

Hình 2.10. Sơ đồ điều khiển định hướng theo từ thông rotor.......................................26

Hình 2.12. Các vector điện áp chuẩn trên hệ tọa độ ab .............................................30

Hình 2.13. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên...............................................30

Hình 2.14. Mẫu xung của vector điện áp thuộc S1......................................................33

Hình 3.3. Mô hình bộ điều khiển RI có thành phần bù xen kênh..................................42

Hình 3.4. Mạch vòng điều khiển tốc độ.......................................................................43

Hình 3.5. Mạch vòng điều khiển từ thông....................................................................44

Hình 3.6. Sơ đồ mô hình tính toán từ thông.................................................................46

Hình 4.2. Đáp ứng dòng isd, isq, iabc...............................................................................49

Hình 4.3. Đáp ứng dòng iabc.........................................................................................49

Hình 4.4. Đáp ứng dòng isd, isq.....................................................................................50

Hình 4.5. Đáp ứng tốc độ và moment..........................................................................51

Hình 4.6. Mô hình thực nghiệm...................................................................................51

Hình 4.7. Sơ đồ nguyên lý thực nghiệm.......................................................................52

Hình 4.8. Trình tự chạy thực nghiệm...........................................................................53

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 4.1. Thông số động cơ không đồng bộ................................................................47

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

ĐCKĐB Động cơ không đồng bộ

ĐCMC Động cơ một chiều

SFC Scalar Frequency Control Điều khiển vô hướng

DTC Direct Torque Control Điều khiển trực tiếp moment

IM Induction Motor Động cơ cảm ứng

ĐTĐK Đối tượng điều khiển

LỜI NÓI ĐẦU

- Chương 1: Tổng quan về động cơ điện không đồng bộ ba pha

- Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển

1.1. Tổng quan chung