Un encoder, también denominado generador de pulsos, es un

elemento electromecánico, transforma el movimiento, energía

mecánica en una señal eléctrica, que pueden ser pulsos,
ondas, digitales binarios, etc. Esta señal eléctrica puede ser
leída por algún tipo de dispositivo con el fin de controlar este
movimiento.

Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de

aplicaciones. Actúan como transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores, como
sensores para medición, de corte y de posición. También como entrada para velocidad y controles de rango.
Algunas de estas aplicaciones son:

 Dispositivo de control de puertas.

 Robótica.
 Máquinas de lente demoledor.
 Plotter.
 Máquinas de prueba.
 Soldadura ultrasónica.
 Maquina convertidora.
 Máquinas de ensamblaje.
 Maquinas etiquetadoras.
 Indicación x/y.
 Dispositivos de análisis.
 Maquinas taladradoras.
 Maquinas mezcladoras.
 Equipo médico.

Los encoders pueden utilizar tanto tecnología óptica como magnética.

1. Encoders Ópticos

Los encoders ópticos utilizan un disco de vidrio con un patrón de líneas depositadas en él, un disco
metálico o plástico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal (en un encoder
lineal). La luz de un LED brilla a traces del disco o tira sobre uno o más foto detectores, que produce el
suministrador del encoder.
2. Encoders Magnéticos

La tecnología magnética es muy resistente al polvo,

grasa, humedad, y a otros contaminantes comunes en
los ambientes industriales, así como los golpes y
vibraciones.

1. Encoder Lineal

Es el tipo más sencillo de encoder, un ejemplo claro de

su existencia se da en los calibres digitales, en donde la
medida se muestra en un display digital: detrás de la pieza móvil (corredera) hay un encoder capacitivo
que se encarga de leer, por interpolación, la distancia recorrida desde el cero.

Encoder
lineal
Vernier digital
óptico

2. Encoder rotatorio

En estos dispositivos la lectura se realiza sobre un disco, en cuya cara se encuentra la codificación que
permite discernir la posición angular, con gran precisión.

Los usos más comunes se dan en los controles de máquinas industriales tales como los husillos de tornos
y fresadoras CNC, brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos (diales) y hasta es posible
verlos todavía en los viejos ratones de computadoras o en algunos trackballs.

Encoder rotatorio óptico CNC con encoder Manija CNC

1. Codificación Incremental.

Los encoder de incremento proveen un

número específico de pulsos
equitativamente espaciados por revolución
(PPR) o por pulgada o milímetro de
movimiento lineal. Se puede usar un solo
canal (unidireccional).

Donde se requiere el sentido de dirección,

se utiliza la salida de cuadratura
(bidireccional), con dos canales de 90 grados eléctricos fuera de fase, el circuito determina la dirección
de movimiento basado en la fase de relación entre ellos.

Cuando se requiere más resolución, es posible para el contador computar los márgenes de dirección y
rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el número de pulsos contados para una
 rotación o pulgada de movimiento. Al contar ambos márgenes de dirección y de rastreo de ambos canales
dará una resolución x4.

Algunos encoders de incremento también producen otra señal conocida como el “índice”, “marcador”, o
“canal Z”. Esta señal, producida una vez por revolución de un encoder de eje o a puntos precisamente
conocidos sobre una escala lineal.

2. Codificación Absoluta

Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posición actual del encoder, así como
su velocidad y dirección de movimiento. Si la energía se pierde, su salida será corregida cada vez que la
energía sea restablecida. No es necesario ir a una posición referencial como con los encoders de tipo
incremental.

La resolución de un encoder absoluto es definida como el número de bits por mensaje de salida. Esta
salida puede ser directamente en código binario o Gray, el cual produce un cambio de un solo bit en cada
paso para reducir errores. Su resolución es fija, y vendrá dada por el número de anillos que posea el disco
graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas).

Existen distintas clases entre ellos:

 Encoders magnéticos.
 Encoders de seno/coseno.
 Encoders de una vuelta
 Encoders de múltiple vuelta

La salida de un encoder incremental es un pulso de corriente sobre uno

o dos canales, mientras que la salida de un encoder absoluto es un
mensaje en multibits. Esto puede ser transmitido en cualquier forme
paralela o serial.

1. Salida Paralela

Esta salida hace que todos los bits de salida estén

simultáneamente disponibles. Pueden ser suministrados en código
Binario o ser transformados a código Gray. El código Gray produce
solamente un cambio de un solo bit en cada paso. Lo cual puede
reducir errores.
2. Salida Serial

La alternativa a la salida paralela es codificarlo y enviarlo en forma serial. Hay varios transportes seriales
disponibles:

 HIPERFACE
 SSI + SINE / COS
 ENDAT
 BISS

Las características básicas de un encoder son:

 TENSION DE ALIMENTACION: A veces es fija (5v, 12v, etc.), pero lo habitual es que sea un rango de
tensiones.
 RESOLUCION: Numero de pulsos que da por revolución.
 TIPO DE SALIDA: Puede ser de varios tipos: TTL, colector abierto, tótem-pole, etc.
 NUMERO DE CANALES: Suele ser 1 o 2, más un canal adicional de Index que da un pulso por vuelta.

Cada revolución completa del encoder leerá una cierta

cantidad de PPR, con un flanco de subida (0 a 1) y un
flanco de bajada (1 a 0). Para determinar el ángulo
girado por el encoder se cuenta el número de flancos de
subida (o de bajada) generados en un canal (A) y la
dirección vendrá determinada en cada pulso, por el
estado de otro canal, de tal forma que si está a 0
determinamos que va en un dirección y si es 1 ira en la
otra dirección.

En RS Link se agrega el driver “RS-232 DFI Devices” En AB, ir a “Function Files”

 Luego entrar a “I/O Configuration”, de ahí a “But1764”

Darle RUN y probar el

Se crea MOV con los Ir a “Create Program File” colocar 3 y OK Encoder
parámetros