FOC_BLDC 学习板参考手册 V2.

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一、开发板简介。
1.1 FOC_BLDC_V2.1 开发板是独立自主研发的一款基于 stm32F103RCT6 单片机开发的无
刷电机学习板。支持 BLDC 驱动和 FOC 驱动，支持双电机驱动。相比于 V1.0 版本，V2.1
具有宽电压输入，更大功率。
1.2 板子正面如图 1.1 所示：

电机 U2-V2-W2 电机 U1-V1-W1
DC 12V-60V

USB
串口
FOC 的
PA4,PA
5 测试
数 码
接口
管 显
示

烧录调
按键 试接口

电位器调速
LED 指示灯 电机 1 电机 2 NTC 温 电机 2 电机 1
刹车 刹车 度接口 HALL HALL

图 1.1

FOC_BLDC_V2.1 可以支持开发学习：
1、 有 HALL 方波程序控制，支持单电机或者双电机同时工作。
2、

1.4 这款开发板的功能不多，但作为无刷电机的学习板，却足够了。主要功能包括按键、
 数码管显示、LED 指示灯、USB 串口调试等常用功能。还包括直流无刷电机(BLDC)
有感(HALL)驱动， （有感 BLDC 可以支持单双电机驱动） ，无感 BLDC 驱动（无感 BLDC
只能单驱） 。FOC 有感、FOC 无感,（FOC 都可以支持单双电机驱动） 。

二、硬件介绍
2.1 FOC_BLDC_V2.1 开发板是以 STM32F103RCT6 为 MCU，
该 MCU 资源是 256K FLASH，
48K SARM，8 个定时器（其中包括两个高级定时器，可以做无刷驱动的 PWM 输出
控制） 。12 位的 ADC，3 个串口，主频最高可以跑 72MHz（内部最高 64MHz，我们
的开发板就使用内部时钟，且把时钟设为 56MHz，后面软件部分会详细介绍） 。MCU
接口如图 2.1 所示。

图 2.1

2.2 有感驱动的接口电路一般有编码器方式和 HALL 方式两种，现在的有感无刷电机基

 本上都是 HALL 有感方式。
而 HALL 方式又分为 120 度 HALL 和 60 度 HALL 布局方式，
具体不同是在程序处理上有所区别，对于硬件接口都是一样的，如图 2.2 所示。

图 2.2

2.3 无感检测电路也有多种，FOC 和 BLDC 的检测也各不相同。FOC 无感检测主要是电

流检测，矢量控制，比较复杂，涉及高等数学函数转换，具体可以参考 FOC 电机
矢量控制的相关资料。而 BLDC 无感检测主要是利用反电动势过零比较，可以通过
比较器来检测，也可以通过快速 AD 来检测，推荐使用比较器来检测。比较器检测
反电动势的电路如图 2.3 所示。

图 2.3

2.4 无刷电机的驱动电路也有多种，最常用的是驱动 MCU+IC+MOS 的方式和 MCU+IPM

 模块，第一种方式 MCU+IC+MOS 的优点是成本便宜，PCB 布局灵活，只要电路设
计合理，是可以过几百安的大电流，但缺点是电路复杂，元器件多，且稳定性相对
差一些。第二种方式 MCU+IPM 模块的优点就是电路简单，稳定性好。缺点就是成
本高，功率不能太大。作为学习用，我们还是推荐使用第一种方式 MCU+IC+MOS。
如图 3.4 所示，

图 2.4
2.5 USB 串口调试电路，串口作为学习调试工具，作用是很大的，特别是对于那些没有
显示，不能仿真的产品，想要知道内部数据，就可以通过串口打印出来。这个板子
上的 USB 串口主要还是为了调试 FOC 的时候，连接 STMCW 调试工具使用。具体也
在软件部分介绍。电路如图 2.5 所示。

图 2.5
三、软件部分

参考 V1.0 版本的，只是接口不一样，请自己学习研究，板上也有丝印，接线请参考丝印，
如果不清，可以在群里咨询。且每个程序都有接线说明和操作说明文件，请先认真查看每个
程序文件夹里的——《控制操作说明.txt》 。
例如：V21_STM32F103RC_BLDC_HALL_双电机
FOC-BLDC_V2.1 版本
一、接线说明：BLDC_HALL_双电机 的程序
1.1、CON3（2P 接线螺丝座子）接 DC 电源（注意方向，+接 13V-36V，-接 GND）.
1.2、CON1（3P 接线螺丝座子）接无刷电机 1-UVW。
1.3、CON10(5P-2.54 端子)接电机 1-HALL(注意 5V 和 GND 不要搞反)
1.4、CON2（3P 接线螺丝座子）接无刷电机 2-UVW。
1.5、CON9 (5P-2.54 端子)接电机 2-HALL(注意 5V 和 GND 不要搞反)

二、操作说明：
给板子上电，如果有故障显示，先将电位器逆时针方向回零，
就能清除故障代码（过压和欠压需要将电压调到正常范围内）
，然
后在顺时针旋转电位器，就能启动电机。

数码管 1（上面 4 位）显示电机 1 的速度（有故障的时候显示故障代码）；

数码管 2（下面 4 位）显示电机 1 的速度（有故障的时候显示故障代码）；
LED1 亮，电机 1 正转；LED1 灭，电机 1 反转；
LED2 亮，电机 2 正转；LED2 灭，电机 2 反转；
LED3 闪烁（0.5HZ）,表示程序在正常运行。
LED4 闪烁（5HZ）,表示有故障，LED4 灭，无故障。

按键 SW1，调节电机 1 正反转的；
按键 SW2，调节电机 2 正反转的；
按键 SW3，(暂时无功能)
按键 SW4，(暂时无功能)

电位器调节电机的开环控制速度。

三、故障显示说明：
Err1------电位器上电状态没有回零保护。
Err2------HALL 错误保护。
Err3------电机 UVW 缺相保护。
Err4------电机过流保护。
Err5------电机过压保护。
Err6------电机欠压保护。
Err8------电机启动保护。
最后，例程只是简单的介绍。想要真的搞懂无刷，我
的建议是先从方波开始学习。先学有感，再到无感，
再到 FOC 。循序渐进，大器晚成。